0x8611 - 位置偏差过大

原因

• 加速度过大
• 参数设置不当
• 电机堵转
• 负载过大

解决方法

• 检查指令给定的加速度是否超过负载的响应
• 适当增大速度环刚度或位置环kp
• 检查电机是否被卡住或者抱闸没有正常打开
• 检查所选电机功率是否满足负载要求