一、故障和警告一览表
厂家自定义故障码一览表
| 故障码 | 故障名称 | 错误码 （203F） | 总线故障码 （603F） | 能否复位 |
|---|---|---|---|---|
| Er01.0 | 软件版本不匹配 | 0x010 | 0x6100 | 不可复位 |
| Er01.1 | 电机参数不匹配 | 0x011 | 0x7122 | 不可复位 |
| Er02.0 | 产品匹配故障，无对应的驱动器 | 0x020 | 0x6100 | 不可复位 |
| Er02.1 | 产品匹配故障，无对应的电机 | 0x021 | 0x6100 | 不可复位 |
| Er02.2 | 产品匹配故障，无对应的编码器 | 0x022 | 0x6100 | 不可复位 |
| Er02.5 | 驱动器5V 电压过低 | 0x025 | - | 不可复位 |
| Er03.0 | 系统参数异常 | 0x030 | 0x6320 | 不可复位 |
| Er03.1 | 参数范围超限 | 0x031 | 0x6320 | 不可复位 |
| Er03.2 | 参数写入异常 | 0x032 | 0x6320 | 不可复位 |
| Er03.3 | 参数读取异常 | 0x033 | 0x6320 | 不可复位 |
| Er04.0 | FPGA 上电校验异常 | 0x040 | 0x6100 | 不可复位 |
| Er04.1 | FPGA 上电未复位 | 0x041 | 0x6100 | 不可复位 |
| Er04.2 | FPGA 中断发送故障 | 0x042 | 0x6100 | 不可复位 |
| Er05.0 | 电流环超时 | 0x050 | 0x7500 | 不可复位 |
| Er05.1 | 速度环超时 | 0x051 | 0x7500 | 不可复位 |
| Er05.2 | 位置环超时 | 0x052 | 0x7500 | 不可复位 |
| Er06.0 | 失控保护 | 0x060 | 0x8400 | 不可复位 |
| Er10.0 | P- 硬件过流 | 0x100 | 0x2312 | 不可复位 |
| Er10.1 | N- 硬件过流 | 0x101 | 0x2312 | 不可复位 |
| Er10.2 | U 相软件过流 | 0x102 | 0x2312 | 不可复位 |
| Er10.3 | V 相软件过流 | 0x103 | 0x2312 | 不可复位 |
| Er10.4 | 输出对地短路 | 0x104 | 0x2330 | 不可复位 |
| Er10.5 | 电流采样失败 | 0x105 | 0x6100 | 不可复位 |
| Er10.6 | 电流参数设置错误 | 0x106 | 0x6320 | 不可复位 |
| Er10.7 | UV 电流校正失败 | 0x107 | 0x6100 | 不可复位 |
| Er10.8 | 电流零漂过大 | 0x108 | 0x6100 | 不可复位 |
| Er10.9 | 使能时电流异常 | 0x109 | 0x2312 | 不可复位 |
| Er11.0 | 伺服上电时电机转速过大 | 0x110 | 0xFF00 | 不可复位 |
| Er11.1 | 驱动器过热故障 | 0x111 | 0x2312 | 不可复位 |
| 故障码 | 故障名称 | 错误码 （203F） | 总线故障码 （603F） | 能否复位 |
|---|---|---|---|---|
| Er12.0 | PWM BUFFER 检测失败 | 0x120 | - | 不可复位 |
| Er20.1 | 编码器内部故障 | 0x201 | 0x7305 | 不可复位 |
| Er20.2 | 编码器读写异常 | 0x202 | 0x7305 | 不可复位 |
| Er20.3 | 编码器数据丢帧 | 0x203 | 0x7305 | 不可复位 |
| Er20.4 | 编码器增量位置过大 | 0x204 | 0x7305 | 不可复位 |
| Er20.5 | 编码器数据异常 | 0x205 | 0x7305 | 不可复位 |
| Er20.6 | 编码器设置类型与实际不对应 | 0x206 | 0x7305 | 不可复位 |
| Er20.7 | 编码器该型号不支持 | 0x207 | 0x7305 | 不可复位 |
| Er20.8 | 编码器电池失效 | 0x208 | 0x7305 | 不可复位 |
| Er20.9 | 编码器多圈异常 | 0x209 | 0x7305 | 不可复位 |
| Er21.0 | 编码器线数与驱动器线数不匹配 | 0x210 | 0x7305 | 不可复位 |
| Er22.0 | 第二编码器断线 | 0x220 | 0x7305 | 不可复位 |
| Er31.0 | PDO 映射对象超过10 个 | 0x310 | 0x8220 | 不可复位 |
| Er32.0 | EtherCAT 外设异常 | 0x320 | 0x6100 | 不可复位 |
| Er32.1 | FLASH 中ESI 校验错误 | 0x321 | 0x7600 | 不可复位 |
| Er32.2 | 总线读取EEPROM 失败 | 0x322 | 0x7600 | 不可复位 |
| Er32.3 | 总线更新EEPROM 失败 | 0x323 | 0x7600 | 不可复位 |
| Er32.4 | ESC 配置区域校验和是否正确 | 0x324 | 0x7600 | 不可复位 |
| Er32.5 | EtherCAT 无法获取XML 有效信息 | 0x325 | 0x7600 | 不可复位 |
| Er40.0 | 驱动器过载 | 0x400 | 0x3230 | 可复位 |
| Er41.0 | 电机过载 | 0x410 | 0x3230 | 可复位 |
| Er41.1 | 电机堵转过热 | 0x411 | 0x7121 | 可复位 |
| Er41.2 | 电机温度过高 | 0x412 | 0x4210 | 可复位 |
| Er42.0 | IGBT 温度过高 | 0x420 | 0x4210 | 可复位 |
| Er42.1 | 泄放管温度过高 | 0x421 | 0x4210 | 可复位 |
| Er42.2 | 散热片温度过高 | 0x422 | 0x4210 | 可复位 |
| Er43.0 | 过电压 | 0x430 | 0x3210 | 可复位 |
| Er43.1 | 欠电压 | 0x431 | 0x3220 | 可复位 |
| Er45.0 | 伺服使能失败 | 0x450 | 0xFF00 | 可复位 |
| Er46.0 | 电机过速 | 0x460 | 0x8400 | 可复位 |
| Er47.0 | 位置偏差过大 | 0x470 | 0x8611 | 可复位 |
| Er47.1 | 位置偏差溢出 | 0x471 | 0x8611 | 可复位 |
| 故障码 | 故障名称 | 错误码 （203F） | 总线故障码 （603F） | 能否复位 |
|---|---|---|---|---|
| Er47.2 | 全闭环混合偏差过大 | 0x472 | 0x8611 | 可复位 |
| Er48.0 | STO 状态异常 | 0x480 | 0x0480 | 可复位 |
| Er48.1 | STO Bufer 5V 电源故障 | 0x481 | 0x0481 | 可复位 |
| Er48.2 | STO 脉冲检测光耦异常 | 0x482 | 0x0482 | 可复位 |
| Er48.3 | STO Bufer 检测异常 | 0x483 | 0x0483 | 可复位 |
| Er49.0 | 动力线输出缺相 | - | - | 可复位 |
| Er50.1 | D/Q 电流溢出 | 0x501 | 0x6100 | 可复位 |
| Er51.0 | 离线惯量辨识失败 | 0x510 | 0x6310 | 可复位 |
| Er51.1 | 离线惯量参数异常 | 0x511 | 0x6310 | 可复位 |
| Er52.0 | 角度辨识失败 | 0x520 | 0x7122 | 可复位 |
| Er53.0 | 电机参数辨识超时 | 0x530 | 0x7122 | 可复位 |
| Er53.1 | 电阻参数辨识失败 | 0x531 | 0x7122 | 可复位 |
| Er53.2 | 电感参数辨识失败 | 0x532 | 0x7122 | 可复位 |
| Er53.3 | 反电动势参数辨识失败 | 0x533 | 0x7122 | 可复位 |
| Er54.0 | 电流环调谐失败 | 0x540 | 0x7122 | 可复位 |
| Er55.0 | 振动过大故障 | 0x550 | 0x7122 | 可复位 |
| Er74.0 | EtherCAT 同步周期设置错误 | 0x740 | 0x6320 | 可复位 |
| Er74.1 | 无同步信号 | 0x741 | 0x8700 | 可复位 |
| Er74.2 | OP 下芯片同步流程未完成 | 0x742 | 0x8700 | 可复位 |
| Er80.0 | 控制电欠压 | 0x800 | 0x3120 | 可复位 |
| Er81.0 | 输入缺相1 | 0x810 | 0x3130 | 可复位 |
| Er81.1 | 输入缺相2 | 0x811 | 0x3130 | 可复位 |
| Er82.0 | DI 功能分配故障 | 0x820 | 0x6320 | 可复位 |
| Er82.1 | DO 功能分配故障 | 0x821 | 0x6320 | 可复位 |
| Er82.2 | VDI 功能分配故障 | 0x822 | 0xFF00 | 可复位 |
| Er82.3 | VDO 功能分配故障 | 0x823 | 0xFF00 | 可复位 |
| Er84.0 | 电子齿轮设定错误 | 0x840 | 0x6320 | 可复位 |
| Er84.1 | 软限位设置异常 | 0x841 | 0x6320 | 可复位 |
| Er84.2 | 编码器分辨率设置异常 | 0x842 | 0x7122 | 可复位 |
| Er84.3 | 原点位置设置异常 | 0x843 | 0xFF00 | 可复位 |
| Er87.1 | 位置指令增量单次过大 （目标位置增量单次超过最大转速的5 | 倍） 0x871 | 0xFF00 | 可复位 |
| 故障码 | 故障名称 | 错误码 （203F） | 总线故障码 （603F） | 能否复位 |
|---|---|---|---|---|
| Er87.2 | 位置指令增量持续过大 （目标位置增量连续3 次超过最大转速） | 0x872 | 0xFF00 | 可复位 |
| Er87.3 | 限位时目标位置32 位数符号位溢出 | 0x873 | 0xFF00 | 可复位 |
| Er87.4 | 旋转模式目标位置超过机械单圈位置的 最大值 | 0x874 | 0xFF00 | 可复位 |
| ErA0.1 | 多圈溢出故障 | 0xA01 | 0x7305 | 可复位 |
| ErC1.0 | EtherCAT 同步周期误差过大 | 0xC10 | 0x8700 | 可复位 |
| ErC1.1 | 同步丢失 | 0xC11 | 0x8700 | 可复位 |
| ErC1.2 | 网络状态错误切换 | 0xC12 | 0x8700 | 可复位 |
| ErC1.4 | 网线连接不可靠 | 0xC14 | 0x8700 | 可复位 |
| ErC1.5 | 数据丢帧保护异常 | 0xC15 | 0x8700 | 可复位 |
| ErC1.6 | 数据帧转发异常 | 0xC16 | 0x8700 | 可复位 |
| ErC1.7 | 数据更新超时异常 | 0xC17 | 0x8700 | 可复位 |
| ErC1.8 | 看门狗过期 | 0xC18 | 0x8700 | 可复位 |
| ErC1.9 | IRQ 丢失 | 0xC19 | 0x8700 | 可复位 |
| ErC2.0 | SYNC 丢失 | 0xC20 | 0x8700 | 可复位 |
厂家自定义警告码一览表
|故障组|警告码|警告名称|错误码
（203F）|总线故障码
（603F）|能否复位| |---|---|---|---|---| |ALF0.0|紧急停机警告|0x0F00|0x0F00|可复位| |ALF1.0|参数生效需要重新上电|0xF10|0x6320|可复位| |ALF1.1|参数存储频繁警告|0xF11|0x5530|可复位| |ALF1.2|转矩到达参数错误|0xF12|0x6320|可复位| |ALF1.3|上位机SDO 写EEPROM 过于频繁|0xF13|0x7600|可复位| |ALF2.0|正向超程警告|0xF20|0x5443|可复位| |ALF2.1|负向超程警告|0xF21|0x5444|可复位| |ALF4.0|回零超时|0xF40|0x6320|可复位| |ALF4.1|回零DI 冲突|0xF41|0x6320|可复位| |ALF4.2|回零模式冲突|0xF42|0x6320|可复位| |ALF5.0|制动电阻过载|0xF50|0x3210|可复位| |ALF5.1|外接制动电阻阻值过小|0xF51|0x6320|可复位|
|故障组|警告码|警告名称|错误码|总线故障码|能否复位| |---|---|---|---|---| |（203F）|（603F）| |ALF6.1|输出缺相|0xF61|0x3230|可复位| |ALF7.3|位置比较循环绝对模式初始段不在比较
段范围|-|-|可复位| |ALF8.0|辨识过程中发生振动|0xF80|0x7122|可复位| |ALF9.0|编码器电池电压低|0xF90|0x7305|可复位| |ALFA.0|驱动器高温预警|0xFA0|0x7305|可复位| |ALFB.0|抱闸PMOS 短路|0x0FB0|-|可复位| |ALFB.1|抱闸NMOS 短路|0x0FB1|-|可复位| |ALFB.2|抱闸24V 未接、断路|0x0FB2|-|可复位| |nr|伺服未准备好|0xFFFF|-|可复位|
总线故障码一览表
| 总线故障序号 | 总线故障码 | 总线故障名称 |
|---|---|---|
| 0 | 0x0000 | 无故障 |
| 1 | 0x2312 | 连续电流故障 |
| 2 | 0x2330 | 对地短路 |
| 3 | 0x3120 | 控制电过压 |
| 4 | 0x3130 | 缺相 |
| 5 | 0x3210 | 主回路过压 |
| 6 | 0x3220 | 主回路欠压 |
| 7 | 0x3230 | 过载 |
| 8 | 0x4210 | 过温 |
| 9 | 0x5443 | 正向超程 |
| 10 | 0x5444 | 负向超程 |
| 11 | 0x5530 | 存储故障 |
| 12 | 0x6320 | 参数错误 |
| 13 | 0x7121 | 电机堵转 |
| 14 | 0x7122 | 电机匹配错误 |
| 15 | 0x7305 | 编码器错误 |
| 16 | 0x7500 | 通讯故障 |
| 17 | 0x7600 | 数据存储 |
| 18 | 0x8400 | 速度控制 |
| 总线故障序号 | 总线故障码 | 总线故障名称 |
|---|---|---|
| 19 | 0x8611 | 跟随故障 |
| 20 | 0x8220 | 由于长度错误 |
| 21 | 0x8700 | 同步控制器 |
| 22 | 0x8900 | 过程数据监控 |
| 23 | 0x0FFF | 厂家定义故障 |
二、 处理措施
措施一览
故障和警告的原因及处理措施一览表
| 代码 | 名称 | 原因 | 处理措施 |
|---|---|---|---|
| Er01.0 | 软件版本不匹配 | z MCU、FPGA 版本号不正 确 | z 查看软件版本是否匹配 z 联系技术支持，更新FPGA 或MCU 软件 |
| Er01.1 | 电机参数不匹配 | z 电机参数不正确 | z 更换伺服驱动器或电机使其功率匹配 z 联系技术支持 |
| Er02.0 | 产品匹配故障，无 对应的驱动器 | z 伺服驱动器型号设置不正 确 | z 检查U42.10 伺服驱动器型号是否正确， 如不正确, 联系技术支持，修改正确的伺 服驱动器型号 |
| Er02.1 | 产品匹配故障，无 对应的电机 | z 电机型号设置不正确 | z 读取电机型号U42.11 并联系技术支持 |
| Er02.5 | 驱动器5V 电压过低 | z 驱动器5V 电压过低 | z 多次接通电源，如果仍报故障，更换伺服 驱动器 |
| Er03.0 | 系统参数异常 | z 更新了软件 | z 确认是否更新了软件 z 重新设置伺服驱动器型号和电机型号，系 统参数恢复初始化（F31.02=1） |
| z 控制电源电压瞬时下降 z 参数存储过程中瞬间掉电 | z 确认是否处于切断控制电过程中或者发生 瞬间停电 | ||
| z 系统参数恢复初始化（F31.02=1），然后 重新写入参数 | |||
| z 一定时间内参数的写入次 数超过了最大值 | z 确认是否上位装置频繁地进行参数变更 z 改变参数写入方法，并重新写入 | ||
| z 伺服驱动器故障 | z 多次接通电源并恢复出厂参数，如果仍报 故障，更换伺服驱动器 |
| 代码 | 名称 | 原因 | 处理措施 |
|---|---|---|---|
| Er03.1 | 参数范围超限 | z 升级后的软件参数个数发 生变化，读写时地址异常 | z 查看参数访问地址是否越界（通过功能码 U41.06 和U41.07 可以查看异常功能码的 组号和偏置） z 执行恢复出厂设置 |
| Er03.2 | 参数写入异常 | z 参数写入过于频繁 z 控制电源不稳定 z 驱动器故障 | z 请检查通信程序是否存在频繁修改并写入 参数的指令 z 检查控制电接线，同时确保控制电源电压 在规格范围内 z 排除以上原因，多次上电后仍出现该故障， 需要更换驱动器 |
| Er03.3 | 参数读取异常 | z 参数读取过于频繁 z 驱动器故障 | z 请检查通信程序是否存在频繁读取参数的 指令 z 排除以上原因，更改某参数后，并再次上 电，查看该参数值是否保存 z 未保存，且多次上电仍出现该故障，需要 更换驱动器 |
| Er04.0 | FPGA 上电校验异常 | z FPGA 上电校验异常 | z 多次接通电源，如果仍报故障，更换伺服 驱动器 |
| Er04.1 | FPGA 上电未复位 | z FPGA 上电未复位 | z 多次接通电源，如果仍报故障，更换伺服 驱动器 |
| Er04.2 | FPGA 中断发送故障 | z FPGA 故障 z MCU 与FPGA 访问超时 | z 多次接通电源，如果仍报故障，更换伺服 驱动器 |
| Er05.0 | 电流环超时 | z MCU 转矩中断调度的间 隔时间异常 | z 多次接通电源，如果仍报故障，更换伺服 驱动器 |
| Er05.1 | 速度环超时 | z MCU 速度调度的间隔时 间异常 | z 多次接通电源，如果仍报故障，更换伺服 驱动器 |
| Er05.2 | 位置环超时 | z MCU 位置中断调度的间 隔时间异常 | z 多次接通电源，如果仍报故障，更换伺服 驱动器 |
| Er06.0 | 失控保护 | z 由于接线错误，导致控制 回路发散，导致电机飞车 失速 | z 检查伺服驱动器动力线缆两端和电机线缆 UVW 端、伺服驱动器UVW 端的连接是否 一一对应 z 按照正确UVW 相序接线 |
| z 上电时，干扰信号导致电 机转子初始相位检测错误 | z UVW 相序正确，但使能伺服驱动器即报 Er06.0，重新上电 | ||
| z 编码器型号错误 | z 确认电机型号、编码器类型 z 更换为相互匹配的产品 |
| 代码 | 名称 | 原因 | 处理措施 |
|---|---|---|---|
| z 编码器接线错误、老化腐 蚀，编码器插头松动 | z 检查是编码器接线、检查线缆有无老化腐 蚀、接头松动情况 z 重新焊接、插紧或更换编码器线缆 | ||
| z 垂直轴工况下，重力负载 过大 | z 检查垂直轴负载是否过大，减小垂直轴负 载，或提高刚性，或在不影响安全和使用 的前提下，屏蔽该故障 | ||
| z 参数设置不合理导致伺服 运行振动过大 | z 设置合适的参数避免伺服运行振动过大 | ||
| z 电机被外力反向拖动 | z 如果可以正常运行，并且确实有被外力 反拖的应用工况可以考虑屏蔽失控保护 （C06.20=0 需谨慎设置） | ||
| Er10.0 | P- 硬件过流 | z 增益设置不合理，电机振 荡 | z 确认问题后，进行增益调整 |
| z 编码器接线错误、老化腐 蚀，编码器插头松动 | z 重新焊接、插紧或更换编码器线缆 | ||
| z 制动电阻过流 | z 重新选择泄放电阻阻值和型号，重新接线 | ||
| z 伺服驱动器故障 | z 更换伺服驱动器 | ||
| Er10.1 | N- 硬件过流 | z 增益设置不合理，电机振 荡 | z 确认问题后，进行增益调整 |
| z 编码器接线错误、老化腐 蚀，编码器插头松动 | z 重新焊接、插紧或更换编码器线缆 | ||
| z 制动电阻过流 | z 重新选择泄放电阻阻值和型号，重新接线 | ||
| z 电机UVW 线缆短路 | z 正确连接电机线缆，不平衡则更换电机 | ||
| z 伺服驱动器故障 | z 更换伺服驱动器 | ||
| Er10.2 | U 相软件过流 | z 电机线缆接触不良 | z 紧固有松动、脱落的接线 |
| z 电机线缆接地 | z 绝缘不良时更换电机 | ||
| z 电机UVW 线缆短路 | z 将电机线缆拔下，检查电机线缆UVW 间 是否短路，接线是否有毛刺等；将电机线 缆拔下，测量电机线缆UVW 间电阻是否 平衡 | ||
| z 电机烧坏 | z 正确连接电机线缆，不平衡则更换电机 |
| 代码 | 名称 | 原因 | 处理措施 |
|---|---|---|---|
| Er10.3 | V 相软件过流 | z 电机线缆接触不良 | z 紧固有松动、脱落的接线 |
| z 电机线缆接地 | z 绝缘不良时更换电机 | ||
| z 电机UVW 线缆短路 | z 将电机线缆拔下，检查电机线缆UVW 间 是否短路，接线是否有毛刺等；将电机线 缆拔下，测量电机线缆UVW 间电阻是否 平衡 | ||
| z 电机烧坏 | z 正确连接电机线缆，不平衡则更换电机 | ||
| Er10.4 | 输出对地短路 | z 伺服驱动器动力线缆 UVW 对地发生短路 | z 重新接线或更换伺服驱动器动力线缆 |
| z 电机对地短路 | z 更换电机 | ||
| z 伺服驱动器故障 | z 更换伺服驱动器 | ||
| Er10.5 | 电流采样失败 | z U/V 相电流采样异常 | z 检查现场是否存在多种干扰源 z 检查伺服驱动器和电机接地，屏蔽等抗干 扰措施是否做好 z 在电机动力线、编码器线上套磁环 |
| z 内部电流采样芯片损坏 | z 更换伺服驱动器 | ||
| Er10.6 | 电流参数设置错误 | z 电流采样参数设置错误 | z 将R21.24 的值修改为0 z 重新上电故障仍存在，更换伺服驱动器 |
| Er10.7 | UV 电流校正失败 | z 电流校正检测精度误差大 于5% | z 重新上电故障仍存在，更换伺服驱动器 |
| Er10.8 | 电流零漂过大 | z 上电时检测电流零漂大于 阈值 | z 重新上电故障仍存在，更换伺服驱动器 |
| Er10.9 | 使能时电流异常 | z 使能时电流采样值过大 | z 多次使能驱动器，如果仍报故障，更换伺 服驱动器 |
| Er11.0 | 伺服上电时电机转 速过大 | z 伺服上电时刻电机在旋转 | z 伺服上电时保持电机静止 |
| Er11.1 | 驱动器过热故障 | z 驱动器过热 | z 确认风扇是否异常或环境温度是否过高 z 改善伺服单元的安装条件，降低环境温度 z 重新上电故障仍存在，更换驱动器 |
| Er12.0 | PWM BUFFER 检测 失败 | z 上电时检测PWM bufer 失败 | z 如果重新上电仍报出联系技术支持 |
| Er20.1 | 编码器内部故障 | z 编码器内部故障 | z F31.10 置3 复位编码器故障，如复位完 重新上电仍报故障则更换电机 |
| 代码 | 名称 | 原因 | 处理措施 |
|---|---|---|---|
| Er20.2 | 编码器读写异常 | z 上电编码器数据交互异常 | z 更换可正常使用的编码器线缆，若更换后 不再发生故障，则说明原编码器线缆损坏； 如果不是，则编码器本身问题较大，需要 更换伺服电机 z 在电机动力线，编码器线上套磁环 |
| Er20.3 | 编码器数据丢帧 | z 编码器线异常 | z 更换编码器线 |
| z 编码器干扰严重 | z 在电机动力线、编码器线上套磁环 z 多次接通电源后仍报故障，编码器发生故 障，更换伺服电机 | ||
| Er20.4 | 编码器增量位置过 大 | z 编码器单圈位置异常 | z 如果电机线缆和编码器线缆捆扎在一起， 则请分开布线 z 多次接通电源后仍报故障，编码器发生故 障，更换伺服电机 |
| Er20.5 | 编码器数据异常 | z 编码器内部参数异常 | z 如果电机线缆和编码器线缆捆扎在一起， 则请分开布线 z 多次接通电源后仍报故障，编码器发生故 障，更换伺服电机 |
| Er20.6 | 编码器设置类型与 实际不对应 | z 电机型号不匹配 | z 更换与驱动器匹配的电机 |
| Er20.7 | 编码器该型号不支 持 | z 编码器型号不支持 | z 更换与驱动器匹配的电机 |
| Er20.8 | 编码器电池失效 | z 编码器电池电压过低 | z 更换新的电压匹配的电池 |
| z 更换电池或者断电期间未 接电池 z C00.07 第一次设置为绝 对值模式 | z 设置F31.10=4 复位编码器，重新上电 | ||
| Er20.9 | 编码器多圈异常 | z 编码器故障，多圈计数错 误 | z 设置F31.10=4 复位编码器，重新上电 z 多次重新上电仍报故障，更换电机 |
| Er21.0 | 编码器线数与驱动 器线数不匹配 | z 编码器线数与驱动器线数 不匹配 | z 重新给编码器下发参数 |
| Er22.0 | 第二编码器断线 | z 第二编码器断线 | z 重新检查第二编码器接线 |
| Er31.0 | PDO 映射对象超过 10 个 | z TPDO 或者RPDO 中的映 射对象超过10 个 | z 更改PDO 映射对象小于等于10 个 |
| Er32.0 | EtherCAT 外设异常 | z EEPROM 或IIC 总线错误 | z 更换伺服驱动器 |
| Er32.1 | FLASH 中ESI 校验 错误 | z 未烧录XML 配置文件 | z 查看U42.0B 显示的XML 版本信息是否正 常；烧录XML 文件 |
| 代码 | 名称 | 原因 | 处理措施 |
|---|---|---|---|
| Er32.2 | 总线读取EEPROM 失败 | z 读取EEPROM 中 EtherCAT 数据失败 | z 多次上电重启，如果仍然显示该错误码， 更换伺服驱动器 |
| Er32.3 | 总线更新EEPROM 失败 | z 更新EEPROM 中 EtherCAT 数据失败 | z 多次上电重启，如果仍然显示该错误码， 更换伺服驱动器 |
| Er32.4 | ESC 配置区域校验 和是否正确 | z XML 加载校验错误 | z 多次上电重启，如果仍然显示该错误码， 更换伺服驱动器 |
| Er32.5 | EtherCAT 无法获取 XML 有效信息 | z EtherCAT 通讯加载XML 文件失败 | z 查看U42.0B 显示的XML 版本信息是否正 常；烧录XML 文件，请联系技术支持处 理 |
| Er40.0 | 驱动器过载 | z 驱动器过载 | z 运行过程中查看负载率U40.07 和电流反 馈是否过大，如果真实工况需要大负载， 建议更换大功率的驱动器 |
| Er41.0 | 电机过载 | z 电机接线、编码器接线错 误/ 不良 | z 按照正确接线图连接线缆 z 使用自制线缆时，按照接线指导制作并连 接 |
| z 负载过重，电机输出有效 转矩超过额定转矩，长时 间持续运转 | z 查看伺服驱动器平均负载率是否长时间大 于100.0% | ||
| z 加减速过于频繁或者负载 惯量过大 | z 更换大容量伺服驱动器及匹配的电机；或 减轻负载，加大加减速时间 z 计算机械惯量比或进行惯量辨识，查看惯 量比，确认伺服电机循环运行时单次运行 周期，增大单次运行中的加减速时间 | ||
| z 增益调整不合适或刚性太 强 | z 观察运行时电机是否振动，声音异常 z 重新调整增益 | ||
| z 伺服驱动器或者电机型号 设置错误 | z 查看伺服驱动器铭牌，设置正确的伺服驱 动器和电机型号，更新成匹配机型 | ||
| z 因机械因素而导致电机堵 转，造成运行时的负载过 大 | z 排除机械因素 | ||
| z 伺服驱动器故障 | z 下电后重新上电，如果仍报故障，更换伺 服驱动器 |
| 代码 | 名称 | 原因 | 处理措施 |
|---|---|---|---|
| Er41.1 | 电机堵转过热 | z 伺服驱动器UVW 输出缺 相、断线、相序接错 | z 无负载情况下进行电机试运行，万用表测 量检查接线是否断线，确认线缆相序是否 正确 z 按照正确配线重新接线，或更换线缆 |
| z 电机参数不正确 | z 读取R20 组参数，确认极对数是否正确 z 多次对电机做角度辨识，并确认参数是否 一致 z 修正电机参数 | ||
| z 通讯指令受干扰 | z 确认上位机指令是否存在抖动，排除 EtherCAT 通讯干扰 | ||
| z 因机械因素导致电机堵转 | z 排查机械因素是否存在卡死、偶尔卡顿、 偏心等状况 z 多次上电重启，如果仍然显示该错误码， 联系技术支持 | ||
| Er41.2 | 电机温度过高 | z 电机的PTC 温度传感器检 测到电机温度过高 | z 检查是否为PTC 电机，电机PTC 接线是 否连接到伺服驱动器上 z 如果伺服或电机不支持PTC，请关闭PTC 功能（C06.16=0） |
| Er42.0 | IGBT 温度过高 | z 环境温度过高 | z 改善伺服驱动器的冷却条件，降低环境温 度 |
| z 过载后，通过关闭电源对 过载故障复位，并反复多 次 | z 后台查看故障记录（后台- 故障管理- 故障历史），是否有报过载故障或警 告(Er11.1、Er40.0、Er41.0、Er41.1、 Er42.2、ALFA.0)，变更故障复位方法， 过载后等待30 s 再复位。 z 提高驱动器、电机容量，加大加减速时间， 降低负载 | ||
| z 风扇损坏 | z 确认运行时风扇是否运转，更换伺服驱动 器 | ||
| z 伺服驱动器的安装方向、 间隔不合理 | z 根据伺服驱动器的安装标准进行安装 | ||
| z 伺服驱动器故障 | z 断电5 分钟后重启依然报故障，更换伺服 驱动器 | ||
| Er42.1 | 泄放管温度过高 | z 泄放控制的结温过高警告 | z 控制工况控制泄放管启用的次数 |
| z 过载后会自动关闭泄放管 | z 控制工况控制泄放管启用的次数 |
| 代码 | 名称 | 原因 | 处理措施 |
|---|---|---|---|
| Er42.2 | 散热片温度过高 | z 环境温度过高 | z 改善伺服驱动器的冷却条件，降低环境温 度 |
| z 过载后，反复多次通过关 闭电源对过载故障复位 | z 变更故障复位方法，过载后等待30s 再 复位。提高伺服驱动器、电机容量，加大 加减速时间，降低负载 | ||
| z 风扇损坏 | z 确认运行时风扇是否运转，更换伺服驱动 器 | ||
| z 伺服驱动器的安装方向、 间隔不合理 | z 根据伺服驱动器的安装标准进行安装 | ||
| z 伺服驱动器故障 | z 断电5 分钟后重启依然报故障，更换伺服 驱动器 | ||
| Er43.0 | 过电压 | z 主回路输入电压过高 | z 按照额定规格，更换或调整电源 |
| z 电源处于不稳定状态，或 受到了雷击影响 | z 监测伺服驱动器输入电源是否遭受到雷击 影响，测量输入电源是否稳定，满足额定 规格要求 z 接入浪涌抑制器，再接通控制电和主回路 电，若仍然发生故障时，则更换伺服驱动 器 | ||
| z 制动电阻失效 | z 检查制动电阻接线，测量P ⊕、C 之间外 接制动电阻阻值，若阻值“∞”（无穷大）， 则制动电阻内部断线，更换新的电阻 z 务必设置外接制动电阻功率、外接制动电 阻阻值与实际使用外接制动电阻参数一致 | ||
| z 外接制动电阻阻值太大， 最大制动能量不能完全被 吸收 | z 测量P ⊕、C 之间的外接制动电阻阻值， 与推荐值相比较，更换外接制动电阻阻值 为推荐值 z 务必设置外接制动电阻功率、外接制动电 阻阻值与实际使用外接制动电阻参数一致 | ||
| z 电机运行于急加减速状 态，最大制动能量超过可 吸收值 | z 确认运行中的加减速时间，测量直流母线 电压，确认是否处于减速段时，电压超过 故障值 | ||
| z 母线电压采样值有较大偏 差 | z 确保主回路输入电压在规格范围内，在允 许情况下增大加减速时间 z 联系技术支持 | ||
| z 伺服驱动器故障 | z 多次下电后，重新接通主回路电仍报故障, 更换伺服驱动器 |
| 代码 | 名称 | 原因 | 处理措施 |
|---|---|---|---|
| Er43.1 | 欠电压 | z 主回路电源不稳或者掉电 z 发生瞬间停电 | z 查看伺服驱动器输入电源规格，测量主回 路线缆电源侧和伺服驱动器侧输入电压是 否符合额定规格 z 提高电源容量 |
| z 运行中电源电压下降 | z 监测伺服驱动器输入电源电压，查看同一 主回路供电电源是否容量不足电压下降 z 提高电源容量 | ||
| z 缺相，应输入3 相电源运 行的伺服驱动器实际以单 相电源运行 | z 检查主回路接线是否正确可靠 z 更换线缆并正确连接主回路电源线 | ||
| z 伺服驱动器故障 | z 多次下电后，重新接通主回路电仍报故障， 更换伺服驱动器 | ||
| Er45.0 | 伺服使能失败 | z 不同方式伺服使能伺服使 能冲突 | z 不同控制方式（如：伺服后台和上位机） 不要同时给使能 |
| Er46.0 | 电机过速 | z 电机线缆UVW 相序错误 | z 检查伺服驱动器动力线缆两端与电机线缆 UVW 端、伺服驱动器UVW 端的连接是否 一一对应 z 按照正确UVW 相序接线 |
| z 过速故障阈值参数设置错 误 | z 检查过速故障阈值是否小于实际运行需达 到的电机最高转速，根据机械要求重新设 置过速阈值（将C06.03 设为0 表示过速 阈值为电机最大速度） | ||
| z 输入指令超过了过速故障 阈值 | z 检查输入指令对应的电机转速是否超过了 过速故障阈值，将速度限制值设置在过速 故障阈值之下 | ||
| z 电机速度超调 | z 通过调试平台查看“速度反馈”是否超过 了过速故障阈值，进行增益调整或调整机 械运行条件 | ||
| z 伺服驱动器故障 | z 重新上电运行后仍发生故障，更换伺服驱 动器 | ||
| Er47.0 | 位置偏差过大 | z 伺服驱动器UVW 输出缺 相或相序接错 | z 无负载情况下进行电机试运行，并检查接 线 z 按照正确配线重新接线，或更换线缆 |
| z 伺服驱动器UVW 输出断 线或编码器断线 | z 检查并重新接线，伺服电机动力线缆与伺 服驱动器动力线缆UVW 必须一一对应 z 必要时应更换全新线缆，并确保其可靠连 接 | ||
| z 因机械因素导致电机堵转 | z 排查机械因素 |
| 代码 | 名称 | 原因 | 处理措施 |
|---|---|---|---|
| z 伺服驱动器增益较低 | z 进行手动增益调整或者自动增益调整 | ||
| z 位置指令增量过大 | z 增大加减速斜坡，根据实际情况，减小齿 轮比 | ||
| z 相对于运行条件，故障值 过小 | z 确认位置偏差故障值是否设置过小，增大 位置偏差报警阈值6065h | ||
| z 伺服驱动器/ 电机故障 | z 通过驱动调试平台的示波器功能监控运行 波形：位置指令、位置反馈、速度指令、 转矩指令，若位置指令不为零而位置反馈 始终为零，请更换伺服驱动器/ 电机 | ||
| Er47.1 | 位置偏差溢出 | z 伺服驱动器UVW 输出缺 相或相序接错 | z 无负载情况下进行电机试运行，并检查接 线 z 按照正确配线重新接线，或更换线缆 |
| z 伺服驱动器UVW 输出断 线或编码器断线 | z 检查并重新接线，伺服电机动力线缆与伺 服驱动器动力线缆UVW 必须一一对应。 z 必要时应更换全新线缆，并确保其可靠连 接 | ||
| z 因机械因素导致电机堵转 | z 排查机械因素 | ||
| z 伺服驱动器增益较低 | z 进行手动增益调整或者自动增益调整 | ||
| z 位置指令增量过大 | z 调整位置指令，根据实际情况，增大加减 速斜坡时间 | ||
| z 相对于运行条件，故障值 过小 | z 确认位置偏差故障值是否设置过小，增大 设定值 | ||
| z 伺服驱动器/ 电机故障 | z 通过驱动调试平台的示波器功能监控运行 波形：位置指令、位置反馈、速度指令、 转矩指令，若位置指令不为零而位置反馈 始终为零，请更换伺服驱动器/ 电机 | ||
| Er47.2 | 全闭环混合偏差过 大 | z 驱动器混合偏差阈值 C1B.08 设置过小 | z 设大C1B.08 的值 |
| z 内外环编码器反馈设置错 误 | z 修改正确C1B.04 的值 | ||
| z 机械因素导致 | z 检查机械因素 | ||
| Er48.1 | STO Bufer 5V 电源 故障 | z Bufer 供电异常 | z 如果多次上电仍报警机型更换驱动器 |
| Er48.2 | STO 脉冲检测光耦 异常 | z STO 前级光耦直通 | z 检查STO 端子接线 z 如果多次上电仍报警机型更换驱动器 |
| Er48.3 | STO Bufer 检测异 常 | z Bufer 开关检测异常 | z 检查STO 端子接线 z 如果多次上电仍报警机型更换驱动器 |
| 代码 | 名称 | 原因 | 处理措施 |
|---|---|---|---|
| Er49.0 | 动力线输出缺相 | z 输出UVW 断线 | z 检查UVW 是否断线 z 更换电机线缆 |
| Er50.1 | D/Q 电流溢出 | z 电流采样异常 | z 多次接通电源，如果仍报故障，更换伺服 驱动器 |
| Er51.0 | 离线惯量辨识失败 | z 辨识中有持续振动，辨识 结果波动过大 z 负载机械连接松动、机构 有偏心引起 z 辨识过程中有报警导致运 行中断 z 带大惯量负载振动抑制不 住，需要先增大加减速时 间，确保电机电流不饱和 | z 有振动无法自动抑制时可以开启振动抑制 功能消除振动 z 排除并解除报警，排除报警后，重新执行 z 增大最大运行速度、减小加减速时间，对 丝杆机构可缩短行程 |
| Er51.1 | 离线惯量参数异常 | z 离线惯量辨识过程中转矩 过大 | z 减少辨识速度C07.01，减小辨识目标转 矩C07.03，增大辨识圈数C07.04 |
| Er52.0 | 角度辨识失败 | z 角度辨识失败 | z 设置正确的电机参数 z 重新进行电机接线 |
| Er53.0 | 电机参数辨识超时 | z 电机参数辨识超时 | z 联系技术支持 |
| Er53.1 | 电阻参数辨识失败 | z 电阻参数辨识失败 | z 联系技术支持 |
| Er53.2 | 电感参数辨识失败 | z 电感参数辨识失败 | z 联系技术支持 |
| Er53.3 | 反电动势参数辨识 失败 | z 反电动势参数辨识失败 | z 联系技术支持 |
| Er54.0 | 电流环调谐失败 | z 电流环调谐失败 | z 联系技术支持 |
| Er55.0 | 振动过大故障 | z 振动过大 | z 重新设置增益参数 |
| Er74.0 | EtherCAT 同步周期 设置错误 | z 网络切换到运行模式后， 同步周期不是250us 的 整数倍 | z 更改上位控制的同步周期 |
| Er74.1 | 无同步信号 | z 主站配置通信有误，未能 正确配置通信同步时钟 | z 修正主站配置通信的问题 |
| Er74.2 | OP 下芯片同步流 程未完成 | z 伺服数个位置环周期未检 测到同步中断 | z 重新上电无效，请联系技术支持 |
| z PDO 未配置 | z 检查上位机是否未配置PDO，重新配置 PDO |
| 代码 | 名称 | 原因 | 处理措施 |
|---|---|---|---|
| Er80.0 | 控制电欠压 | z 控制电电源不稳或者掉电 | z 确认是否处于切断控制电过程中或发生瞬 间停电，重新上电。若是异常掉电，需确 保电源稳定，测量控制电线缆的输入电压 是否符合额定规格，提高电源容量 |
| z 控制电线缆接触不好 | z 检测线缆是否连通，并测量控制电线缆伺 服驱动器侧的电压是否符合额定要求 z 重新接线或者更换线缆 | ||
| Er81.0 | 输入缺相1 | z 输入缺相 | z 检查输入三相交流电是否正常，确认电源 正常，更换驱动器 |
| Er81.1 | 输入缺相2 | z 输入缺相 | z 检查输入三相交流电是否正常，确认电源 正常，更换驱动器 |
| Er82.0 | DI 功能分配故障 | z DI 功能分配时，同一功能 重复分配给多个DI 端子 | z 将分配了同一非零功能编号的参数，重新 分配为不同的功能编号，重新上控制电， 使更改生效。或先关闭伺服使能信号，并 给出“复位信号”使更改生效 |
| z DI 功能编号超出DI 功能 个数 | z 确认是否更新了MCU 程序，系统参数恢 复初始化后F31.02=1，重新上电 | ||
| Er82.1 | DO 功能分配故障 | z DO 设置的功能号超过了 最大值 | z 设置正确的DO 功能号，系统参数恢复初 始化后F31.02=1，重新上电 |
| Er82.2 | VDI 功能分配故障 | z VDI 功能分配时，同一功 能重复分配给DI 和VDI | z 将分配了同一非零功能编号的参数， 只能分配给DI 或VDI，恢复出厂设置 F31.02=1 |
| Er82.3 | VDO 功能分配故障 | z VDO 功能分配时，同一 功能重复分配给DO 和 VDO | z 将分配了同一非零功能编号的参数，只 能分配给DO 或VDO，恢复出厂设置 F31.02=1 |
| Er84.0 | 电子齿轮设定错误 | z 电子齿轮比超出限定值 | z 按正确范围（0.001，4000 × 编码器分辨 率 / 10000）设定齿轮比 |
| Er84.1 | 软限位设置异常 | z 软限位下限值大于或等于 上限值 | z 重新设定，并确保最小软件绝对位置限制 小于最大软件绝对位置限制 |
| Er84.2 | 编码器分辨率设置 异常 | z 编码器分辨率异常 | z 执行恢复出厂设置C31.02=1，重新上电 |
| Er84.3 | 原点位置设置异常 | z 原点偏置在软限位之外 | z 编码器工作在增量模式、绝对值线性模式、 单圈绝对值模式时，设定原点偏置在软限 位之内 |
| z 原点偏置在旋转模式上下 限值之外 | z 编码器工作在旋转模式时，设定原点偏置 在机械单圈上下限值之内 |
| 代码 | 名称 | 原因 | 处理措施 |
|---|---|---|---|
| Er87.1 | 位置指令增量单次 过大（目标位置增 | z 目标位置增量过大，目标 位置增量单次超过最大转 | z 使用驱动调试平台检查相邻两次目标位置 的变化量 |
| 量单次超过最大转 速的5 倍） | 速的5 倍 | z 确认电机最大转速是否符合应用要求，若 符合需减小目标位置指令增量即降低规划 的指令速度；若不符合，需更换电机 z 模式切换前或伺服使能时，执行目标位置 与当前位置反馈对齐 z 检查上位机设置的编码器分辨率及电子齿 轮比，查看上位机设置的编码器分辨率是 否和真实的电机编码器分辨率匹配 z 上位机通讯时序异常，导致从站接收到的 从站数据异常，请检查上位机通讯时序 | |
| Er87.2 | 位置指令增量持续 过大（目标位置增 量连续3 次超过最 大转速） | z 目标位置增量过大，目标 位置增量连续3 次超过最 大转速 | z 使用驱动调试平台检查相邻两次目标位置 的变化量 z 确认电机最大转速是否符合应用要求，若 符合需减小目标位置指令增量即降低规划 的指令速度；若不符合，需更换电机 z 模式切换前或伺服使能时，执行目标位置 与当前位置反馈对齐 z 上位机通讯时序异常，导致从站接收到的 从站数据异常，请检查上位机通讯时序 |
| Er87.3 | 限位时目标位置32 位数符号位溢出 | z 限位时目标位置32 位数 符号位溢出 | z 限位处，目标位置给定太大 |
| Er87.4 | 旋转模式目标位置 超过机械单圈位置 的最大值 | z 绝对值旋转模式下，目标 位置超过单圈位置的上下 限 | z 检查目标位置的设定值，设定目标位置在 单圈的上下限之内 |
| z 绝对值旋转模式下，机 械单圈位置最大值大于 2^31 | z 检查旋转模式机械齿轮比是否设置正确， 电子齿轮比设置是否合理。设置正确旋转 模式机械齿轮比，适当调整电子齿轮比使 机械单圈位置最大值小于2^31 | ||
| ErA0.1 | 多圈溢出故障 | z 绝对值编码器正方向旋转 圈数超过32767 或者负 方向旋转超过32768 | z 执行F31.10 = 4 复位故障和多圈数据，重 新上电 z 必要时需重新进行原点回归操作 |
| ErC1.0 | ECAT 同步周期误差 过大 | z 控制器同步周期误差大 | z 增大厂家参数C13.06，仍无效更换驱动 器 |
| 代码 | 名称 | 原因 | 处理措施 |
|---|---|---|---|
| ErC1.1 | 同步丢失 | z 主站配置通讯有误，未能 正确配置通讯同步时钟 | z 更换一个主站对比测试，修正主站配置通 讯的问题 |
| z EtherCAT 通讯IN 和OUT 口接反 | z 检查IN 和OUT 口，按正确的顺序接线 | ||
| z 从站控制器芯片损坏 | z 若更换主站不能解决问题，用示波器测量 从站控制器芯片产生的同步信号，若无信 号，说明从站控制器芯片损坏，返厂维修， 更换从站控制器芯片 | ||
| z MCU 引脚损坏 | z 用示波器测试从站控制器芯片产生的同步 信号，如果有信号，则说明MCU 芯片引 脚损坏，返厂维修，更换MCU 芯片 | ||
| ErC1.2 | 网络状态错误切换 | z 主站误操作，或者人为误 操作 | z 检查上位机网络状态切换程序 z 请使用带屏蔽功能的双绞屏蔽线缆 z 请按标准接线指导接线 z 通过数码管查看网络连接状态 |
| ErC1.4 | 网线连接不可靠 | z 数据链路的物理连接不稳 定，或拨插网线导致过程 数据丢失 | z 检查驱动器网线连接是否可靠、牢固、现 场是否震动激烈 |
| ErC1.5 | 数据丢帧保护异常 | z 由于EMC 干扰，或者网 线质量不良，连接不良导 致的数据丢失 | z 可靠接地，整改EMC z 检查网线是否为安驰指定网线 z 检查网线连接是否可靠 |
| ErC1.6 | 数据帧转发异常 | z 由于前端站点就已经检测 出数据帧被破坏且被标 记，转发到本从站报警 | z 可靠接地，整改EMC z 检查网线是否为安驰指定网线 z 检查网线连接是否可靠 |
| ErC1.7 | 数据更新超时异常 | z 由于数据帧在前端站点就 已经丢失或者被丢弃，或 者由于主站的性能较差， 导致该错误产生 | z 检测主站CPU 运行负载是否超大，修改 同步信号偏移值 |
| ErC1.8 | 看门狗过期 | z 由于主站配置错误 | z 修改上位机看门狗配置 |
| ErC1.9 | IRQ 丢失 | z 数据链路的物理连接不稳 定，或拨插网线导致过程 数据丢失 | z 更换连接更可靠的网线，仍无效请联系技 术支持 |
| ErC2.0 | SYNC 丢失 | z 数据链路的物理连接不稳 定，或拨插网线导致过程 数据丢失 | z 更换连接更可靠的网线，仍无效请联系技 术支持 |
| 代码 | 名称 | 原因 | 处理措施 |
|---|---|---|---|
| ALF0.0 | 紧急停机警告 | z 检查DI 功能4：紧急停车， 及其对应DI 端子逻辑是 否被置为有效 | z 检查运行模式，确认安全的前提下，解除 DI 紧急停车有效信号 |
| ALF1.0 | 参数生效需要重新 上电 | z 伺服驱动器的参数属性 “生效方式”为“再次通 电”时，该参数参数值变 更后，驱动器提醒用户需 要重新上电 | z 重新上电 |
| ALF1.1 | 参数存储频繁警告 | z 非常频繁且大量的修改参 数，并存储入EEPROM | z 上位机不要频繁写入EEPROM 参数 |
| ALF1.2 | 转矩到达参数错误 | z 转矩模式下转矩到达DO 参数设置无效 | z 请设置合理的转矩到达DO 信号开启时 输出转矩值和转矩到达DO 信号关闭时 输出转矩值，使得前者大于后者，设置 C03.4A 大于C03.4B |
| ALF1.3 | 上位机SDO 写 EEPROM 过于频繁 | z 非常频繁且大量的修改、 存储参数 | z 上位机不要频繁写入EEPROM 参数 |
| ALF2.0 | 正向超程警告 | z 正限位DI 有效 | z 电机反向运行到限制范围内 |
| z 驱动器位置反馈处于正向 软件位置限制值处 | z 电机反向运行到限制范围内或者改大正向 软限位值 | ||
| z 原点偏置设置超出软限位 | z 原点偏置不要超出软限位范围 | ||
| ALF2.1 | 负向超程警告 | z 反限位DI 有效 | z 电机正向运行到限制范围内 |
| z 驱动器位置反馈处于反向 软件位置限制值处 | z 电机正向运行到限制范围内或者改小反向 软限位值 | ||
| z 原点偏置设置超出软限位 | z 原点偏置不要超出软限位范围 | ||
| ALF4.0 | 回零超时 | z 回零时间超过设置值 | z 适当调整回原速度, 回原时间，保证外部 原点信号连接可靠（如果用到） |
| ALF4.1 | 回零DI 冲突 | z 回原过程中正反限位同时 有效或者原点信号和限位 信号同时有效 | z 检查原点信号和限位信号是否正确 |
| ALF4.2 | 回零模式冲突 | z 回原模式设置错误 | z 检查上位机对象字典6098h 回原模式是 否正确 |
| 代码 | 名称 | 原因 | 处理措施 |
|---|---|---|---|
| ALF5.0 | 制动电阻过载 | z 外接制动电阻器接线不 良、脱落或断线 | z 选用良好线缆，将外接制动电阻两端分别 接于P ⊕、C 之间 z 更换新的外接制动电阻，测量电阻阻值与 标称值一致后，接于P ⊕、C 之间 |
| z 实际选用的外接制动电阻 阻值过大 | z 按照规格，正确选用阻值合适的电阻 | ||
| z 外接制动电阻阻设定值大 于实际外接制动电阻阻值 | z 设置值与实际选用外接电阻阻值一致 | ||
| z 主回路输入电压超过规格 范围 | z 按照额定规格，调整或更换电源 | ||
| z 负载转动惯量比过大 | z 选用大容量的外接制动电阻，并设置参数 值与实际值一致 | ||
| z 电机速度过高，在设定的 减速时间内减速过程未完 成，周期性运动时，处于 连续减速状态 | z 选用大容量伺服驱动器 | ||
| z 伺服驱动器的容量或制动 电阻容量不足 | z 允许情况下，减小负载 z 允许情况下，加大加减速时间 z 允许情况下，加大电机运行周期 | ||
| ALF5.1 | 外接制动电阻阻值 过小 | z 外接制动电阻阻值小于驱 动器允许的最小值 | z 更换为与驱动器匹配的外接制动电阻，阻 值大于最小允许阻值，并正确设置阻值 C00.10 |
| ALF6.1 | 输出缺相 | z 输出电流异常 | z 检查动力线是否断线，更换电缆 |
| ALF7.3 | 位置比较循环绝对 模式初始段不在比 较段范围 | z 查看初始比较段(C0D.13) 的值是否在比较范围起始 比较点(C0D.07) 和比较范 围终止比较点(C0D.08) 之 间 | z 将C0D.13 的值改为C0D.07 和C0D.08 之 间 |
| ALF8.0 | 辨识过程中发生振 动 | z 辨识中有持续振动 z 负载机械连接松动、机构 有偏心引起 | z 确认机械安装是否有间隙，连接是否可靠 |
| z 带大惯量负载振动抑制不 住，需要先增大加减速时 | z 可适当调整C07.00、C07.01、C07.03 和 C07.04 的惯量辨识参数, 降低辨识速度 | ||
| 间，确保电机电流不饱和 | C07.01 和辨识目标转矩C07.03 的值，提 高辨识圈数C07.04 | ||
| ALF9.0 | 编码器电池电压低 | z 编码器电池电压偏低 | z 更换编码器电池 |
| 代码 | 名称 | 原因 | 处理措施 |
|---|---|---|---|
| ALFA.0 | 驱动器高温预警 | z 驱动器高温预警 | z 确认风扇是否异常或环境温度是否过高 z 改善伺服单元的安装条件，降低环境温度 |
| ALFB.0 | 抱闸PMOS 短路 | z 使用抱闸功能时，抱闸电 路PMOS 短路 | 确认接好抱闸线，重新上电仍报警： z 更换伺服驱动器 z 关闭抱闸开关，C00.14 值写0 z 屏蔽抱闸故障报警，C06.1E 写1 |
| ALFB.1 | 抱闸NMOS 短路 | z 使用抱闸功能时，抱闸电 路NMOS 短路 | 确认接好抱闸线，重新上电仍报警： z 更换伺服驱动器 z 关闭抱闸开关，C00.14 值写0 z 屏蔽抱闸故障报警，C06.1E 写1 |
| ALFB.2 | 抱闸24V 未接、断 路 | z 使用抱闸功能时，抱闸未 接或24V 没有接 | C06.1E 为0 时，是否未接24V 电源或未接抱 闸线： z C06.1E 设成1 z 接通电机抱闸线和24V 电源线 |
| nr | 伺服未准备好 | z 控制电电压过低 | z 查看功能码U40.35，检查控制母线电压， 保证供电正常 |
| z 主回路电压过低 | z 查看功能码U40.36，检查主母线电压， 保证供电正常 | ||
| z 输入交流信号异常 | z 查看输入交流电源，检查主电源供电三相 交流，保证供电正常 | ||
| z 编码器电池电压过低 | z 测量编码器电池电压，小于2.9 V 时，更 换电池 |
故障对策
电机不旋转时：
电机不旋转，读取参数U40.43（电机不转原因）查找原因。
驱动器NotRdy 时：
伺服初始化完成，但驱动器未准备好，读取参数U40.42（驱动器NotRdy 状态）查找原因。
| 选项说明 | 原因 | 排查方法 |
|---|---|---|
| z 测量L1C 和L2C 输入是否满足输入规格 | ||
| 0 | 控制电异常 | z 若L1C 和L2C 满足输入，读取R21.17；若R21.17 接近0， 硬件电路可能损坏 |
| 1 | 主回路电输入异常 | z 万用表检查主回路是否有电压输入 z 示波器测试主回路输入是否缺相 |
| 选项说明 | 原因 | 排查方法 |
|---|---|---|
| 2 | 母线欠压 | z 测试输入L1-L3 是否满足输入规格； z 若输入满足规格，且U40.06 接近0，硬件电路可能损坏。 |
| 3 | 伺服软起电阻未旁路 | z 读取母线电压U40.06，电压是否在正常值范围 （输入220V：235V~378V，输入380V：451V~689V） |
| 4 | 编码器初始化未完成 | z 联系技术支持 |
| 5 | 对地短路检测未完成 | z 查看控制电R21.17 是否异常 |
| 6 | 其他因素 | z 联系技术支持 |