支持的机器人类型

概述

纳博特 C2200 系列控制器支持多种构型的工业机器人，通过软件配置可适配不同机械结构、运动学模型和动力学参数。本文档列出控制器原生支持的机器人类型及其主要特征。

六轴串联多关节机器人

六轴串联多关节机器人是应用最广泛的工业机器人构型，6 个转动轴串联连接，具有 6 个自由度，可到达空间内任意位置和姿态。

特征	说明
轴数	6
自由度	6
负载范围	3kg ~ 50kg（视具体型号）
重复定位精度	±0.02mm ~ ±0.05mm
典型应用	焊接、切割、搬运、喷涂、装配

六轴机器人具有形态参数（PREF），用于解决逆运动学多解问题。形态值由 1、3、5 轴位置决定，范围 0~8。

四轴 SCARA 机器人

SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm）机器人具有 4 个轴，其中 3 个旋转轴平行排列，1 个垂直移动轴。适用于平面内的高速搬运和装配作业。

特征	说明
轴数	4
自由度	4
工作范围	300mm ~ 1200mm（视具体型号）
重复定位精度	±0.01mm ~ ±0.02mm
典型应用	电子装配、搬运、分拣、包装

SCARA 机器人使用"左右手参数"代替形态参数，用于处理逆运动学镜像解问题。

四轴并联机器人（Delta）

Delta 机器人采用并联机构，通过三条平行手臂连接动平台和静平台，具有高速、高精度的特点。适用于食品、医药、包装等行业的快速分拣和包装作业。

特征	说明
轴数	4（含 1 个旋转轴控制动平台姿态）
自由度	4
重复定位精度	±0.1mm ~ ±0.5mm
最大速度	可达 300 次/分钟（拾放）
典型应用	食品分拣、包装、药品分拣

六轴协作机器人

协作机器人（Collaborative Robot，Cobot）设计用于人机协同工作场景，具备力矩感知和碰撞检测功能，运行时无需安全围栏。

特征	说明
轴数	6
自由度	6
负载范围	3kg ~ 20kg
安全特性	碰撞检测、力矩限制
典型应用	装配、搬运、测试

特殊构型机器人

七轴机器人

在六轴机器人基础上增加一个外部轴（如地轨或变位机轴），扩展运动范围或自由度。可通过外部轴配置实现。

五轴机器人

部分应用场景（如某些加工中心）使用五轴构型，纳博特控制器通过参数配置支持五轴机器人的运动控制。

龙门式机器人

又称门型机器人，适用于大型工件的搬运和焊接。典型构型为 X-Y-Z 三轴直角坐标加一个或多个旋转轴。

特征	说明
轴数	3~5
工作范围	可覆盖大型工作空间
典型应用	大型焊接、搬运、切割

机器人选型建议

应用场景	推荐机器人类型	理由
电子装配	SCARA 机器人	高速、高精度、平面运动
食品分拣包装	Delta 并联机器人	高速、洁净
弧焊、点焊	六轴串联机器人	灵活可达任意姿态
人机协作	协作机器人	安全、无需围栏
大型工件焊接	龙门式机器人 / 六轴 + 外部轴	大工作范围

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Q&A

Q：纳博特控制器支持哪些机器人类型？

A：支持六轴串联多关节机器人、四轴 SCARA 机器人、四轴并联 Delta 机器人、六轴协作机器人、特殊构型（七轴、五轴、龙门式）等多种构型。控制器通过参数配置适配不同机械结构。

Q：六轴机器人的形态参数是什么？

A：形态参数（PREF）用于解决六轴机器人逆运动学的多解问题。形态值由 1、3、5 轴的关节位置计算得出（1、3、5 轴中任一轴超出 [-90°, +90°] 范围时该轴对应二进制为 1，否则为 0，三位二进制加 1 得到形态值，范围 0~8）。

Q：SCARA 机器人和六轴机器人有什么区别？

A：SCARA 只有 4 个轴（3 个旋转轴 + 1 个垂直移动轴），适用于平面内高速运动，精度高但姿态固定；六轴机器人有 6 个自由度，可到达任意空间位置和姿态，但运动速度通常低于 SCARA。

Q：Delta 机器人有什么特点？

A：Delta 机器人采用并联机构，通过三条手臂连接动平台和静平台，优势是速度快（可达 300 次/分钟拾放节拍）、刚性好，缺点是工作范围相对较小。主要用于食品、医药、包装等行业的分拣和包装作业。

Q：协作机器人和传统工业机器人有什么区别？

A：核心区别是安全性。协作机器人内置力矩传感器和碰撞检测功能，碰撞时自动停止并回退，可以无需安全围栏与人协同工作。传统工业机器人速度快、负载大，但需要安全围栏隔离操作人员。