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作业文件与程序运行常见问题
Q1: 使用六轴机器人生成DXF的TCP文件，运行轨迹时姿态变换奇怪
可手动示教修改直角坐标下的ABC轴位置再次生成作业文件。DXF生成作业文件的点位，与机器人当前姿态有关
Q2: 运行DXF生成的外部TCP作业文件过程中，在某个位置末端旋转轴急速反向旋转再正常运行
检查反转的点位末端轴是否接近限位，生成作业文件时需注意当时末端轴位置坐标，重新生成文件
Q3: DXF文件运行时报错位置不可达
- 检查DXF文件大小是否满足机器人臂展要求 2. 检查作业文件的用户坐标、工具手是否选择正确 3. 检查用户坐标标定方向是否正确
Q4: 报错机器人1左右手系使用错误
左右手选择错误，更改指令左右手
Q5: 离线编程的作业文件打开解析失败,打开失败
- 检查作业文件内容是否符合规范，可以参考当前能打开的作业文件对比。 2. 重新复制作业文件再次导入，避免文件传输导致的文件异常。
Q6: 报错缺少焊接结束、码垛结束、结束如果等指令
该部分指令需与焊接开始、码垛开始、如果等指令需要成对使用
Q7: 运行程序时报错缺少指令
根据报错提示，插入对应缺少的指令即可
Q8: 四轴机器使用点位改或者点位全改指令修改末端旋转角度异常
应该修改的是第六组数据才对应末端轴旋转，通常第一次会误改成第四组数据
Q9: 机器人1作业文件内容为空
运行的作业文件未插入指令,将运行的作业文件插入所需指令后，再运行
Q10: 机器人作业文件解析失败
检查作业文件内容是否符合规范
Q11: 无法删除示教器里的某个文件或程序
看是否设置为仅读，看该程序是否在运行，重启后再次删除
Q12: 运行程序会报警某轴超限位、速度超限
点到点指令请检查目前位置是否超出关节参数中正负限位。直角坐标检查限位后查看本体位置当前是否属于奇异点、目前位置是否经过奇异点。
Q13: 启动码垛程序报警堆垛工作中请勿重复启动
前次执行码垛开始时未运行码垛结束，单步执行码垛结束或者进行码垛复位。
Q14: 码垛程序编好了启动为什么报警堆垛不在运行中
需要先运行码垛开始指令再运行码垛入口点、辅助点、工件点等码垛指令。
Q15: 怎么导入程序
把程序的robotJob文件夹放在U盘根目录下，示教器上设置-系统设置-导入程序。
Q16: 怎么导入程序，打不开
检查是否是同一机型、同一版本导入的。
Q17: 远程模式运行中，程序显示运行但机器停在那不动
查看程序停在哪一行，是否是信号不满足条件导致的。
Q18: 运行程序速度太慢怎么调整？
程序的运行速度=指令速度×状态栏速度×SPEED指令数值百分比。检查各项是否设置过低。
Q19: 怎么让机器人运行更丝滑？
- 运行指令中将平滑调高 2. 优化运动轨迹
Q20: 后台程序运行时报错0x5100参数错误、文件存在不可使用的指令
作业文件与版本不匹配，需要使用对应版本重新生成或升级系统版本。
Q21: 机器人指令错误，延时指令时间超过范围
定义的延时参数超出范围。出现这种问题可能是导出程序后手动修改了作业文件，定义的变量值超过最大限制，将定义的变量值修改在范围内。
Q22: 远程IO触发程序启动，每次重新启动要清断点，程序重头开始
示教器设置/操作参数/远程IO断电执行、远程IO当前行执行开关关掉。