作业文件与程序运行常见问题

Q1: 使用六轴机器人生成DXF的TCP文件，运行轨迹时姿态变换奇怪

可手动示教修改直角坐标下的ABC轴位置再次生成作业文件。DXF生成作业文件的点位，与机器人当前姿态有关

Q2: 运行DXF生成的外部TCP作业文件过程中，在某个位置末端旋转轴急速反向旋转再正常运行

检查反转的点位末端轴是否接近限位，生成作业文件时需注意当时末端轴位置坐标，重新生成文件

Q3: DXF文件运行时报错位置不可达

1. 检查DXF文件大小是否满足机器人臂展要求 2. 检查作业文件的用户坐标、工具手是否选择正确 3. 检查用户坐标标定方向是否正确

Q4: 报错机器人1左右手系使用错误

左右手选择错误，更改指令左右手

Q5: 离线编程的作业文件打开解析失败,打开失败

1. 检查作业文件内容是否符合规范，可以参考当前能打开的作业文件对比。 2. 重新复制作业文件再次导入，避免文件传输导致的文件异常。

Q6: 报错缺少焊接结束、码垛结束、结束如果等指令

该部分指令需与焊接开始、码垛开始、如果等指令需要成对使用

Q7: 运行程序时报错缺少指令

根据报错提示，插入对应缺少的指令即可

Q8: 四轴机器使用点位改或者点位全改指令修改末端旋转角度异常

应该修改的是第六组数据才对应末端轴旋转，通常第一次会误改成第四组数据

Q9: 机器人1作业文件内容为空

运行的作业文件未插入指令,将运行的作业文件插入所需指令后，再运行

Q10: 机器人作业文件解析失败

检查作业文件内容是否符合规范

Q11: 无法删除示教器里的某个文件或程序

看是否设置为仅读，看该程序是否在运行，重启后再次删除