Appearance
1 数字量设置
打开控制器，进入"工艺"界面，选择"喷涂工艺"-"数字量设置"界面，此时不能修改，点击"修改"按钮后，方可修改，修改完需要点保存，如下图：
点击修改后，修改按钮变保存，选择框变白，此时可以选择枪号，并在各自的功能后面选择端口、有效值和色号。色号请用 16 位 RGB 格式，填入色号后相应的"颜色油路"框会变成相应的颜色。
2 模拟量设置
选择想修改的组号，点击"修改"按钮后，方可修改模拟量组号和填写备注。共可设置99 组时序及其相应的备注，每组时序包括流量模拟量、扇形模拟量和雾化模拟量，此处只供修改，调取相应组号需使用相应指令，修改完需要点保存，如下图所示：
3 时序
选择想修改的组号，点击"修改"按钮后，方可修改时序组号。共可设置 99 组时序，每组时序包括开枪时序和换料时序，此处只供修改，调取相应组号需使用相应指令，修改完需要点保存，如图：
3.1 开枪时序
此为开枪时的时序，左侧的各个信号需要设置的时间对应右侧的时序图。流量、扇形、雾化信号对应数字量设置里所设端口，油路信号对应当前颜色在数字量设置里所设端口，如下图所示。
示例（仅作说明，请按照实际需求设置）：IO 设置开枪信号为 1-1、流量信号 1-2、扇形信号 1-3、雾化信号 1-4、颜色油路 1-5。喷涂时间为 10s（即开枪时间为 10s），t1=1、t2=1， t3=3、t4=3，t5=2、t6=2，t7=4、t8=4。
3.2 换料时序
此为换料时的时序，左侧的各个信号需要设置的时间对应右侧的时序图。空气吹洗、清洗溶剂、开枪信号对应数字量设置里所设端口。（如下图）
示例: （示例仅做说明，请按照实际需求设置）IO 板设置开枪信号为 1-1、流量信号 1-2、空气吹洗 1-3、清洗溶剂 1-4、颜色油路 1-5。开枪信号为 10s，t1=1、t2=3、t3=1、 t4=4、t5=1，t6=3、t7=4。
4 轨迹参数
共可设置 99 组轨迹组号，每组轨迹组号包括轨迹类型、轨迹种类、喷涂层数、追加次数、标记点位，点击"修改"按钮后，方可设置，修改完需要点保存。(如下图)
轨迹类型：分平面、立体和自定义三种，根据需要设置。
轨迹种类：平面有四种，立体有两种，根据需要设置。
层数：下图红框框住的数字就是层数，填入数字就会喷涂对应层数。
追加次数：每层增加喷涂的次数，例如追加 3 次则每层往返喷涂 3 次再进入下一层。
标记点数：标记的点数点数对应图上右侧的点，其中平面类型的第一种/第二种需要标记三个点，平面类型的第三种/第四种和立体类型的第一种/第二种需要标记四个点。
示例（示例仅做说明，请按照实际需求设置）：
设置层数为 1，追加 0 次，则喷枪从 A 点喷涂至 B 点；
设置层数为 1，追加 1 次，喷枪从 A 点喷涂至 B 点再喷涂回 A 点；
设置层数为 2，追加 1 次，喷枪按 A→B→A→D→C→D 点位运行；
设置层数为 3，追加 3 次，喷枪按 A→B→A→B→C→D→C→D→E→F→E→F 点位运行。
5 手动操作
手动操作界面可以选择使用的喷枪号与时序组号，在颜色切换处点击相应颜色可以更换当前颜色（按时序-换料换料时序进行相应的IO置位）。（如下图）
当"模拟量组号"输入框的值为 0 时，修改模拟量按钮才有效可点击并手动修改，当不为 0 时，喷漆、除尘、油量测试里的修改模拟量按钮无效置灰，下面三个值变为输入的模拟量组号里的值。喷漆、除尘、油量测试中的模拟量均使用喷漆里面的设置 3 个模拟量。如下图所示：
油量测试的测试按钮默认为 OFF 状态，设置测试时间后，按下会进行油量测试相应时间，此时当前颜色油路的IO口会变为有效值。（如下图）
除尘使能和喷漆使能默认为 OFF 状态，按下会切换为 ON 状态（如下图） 。
按下除尘使能，数字量设置-空气吹洗对应 IO 口会变为有效值；按下喷漆使能，会按开枪时序进行相应的 IO 口置位；按下清洗，会按照清洗时序进行相应的IO输出 。
注：颜色切换、除尘使能、喷漆使能、清洗、油量测试为互锁关系，同一时间只能使用一种功能。如喷漆使能状态为 ON 时按下清洗，会立刻停止喷漆进行清洗。
6 喷涂指令
6.1 SPRAY_ON - 喷涂开始
标识喷涂开始的指令，运行本条指令后开始喷涂工艺。
功能：喷涂工艺开始。
枪：枪1-2。
时序组号：填写时序组合。
模拟量组号：填写模拟量组号。
流量模拟量、扇形模拟量、雾化模拟量：模拟量组号填0修改。
示例：SPRAY_ON G=1 T=1 AO=1
6.2 SPRAY_OFF -喷涂结束
表示喷涂结束的指令，运行本条指令后结束喷涂工艺。
功能：喷涂工艺结束。
枪：喷枪号1-2。
示例：SPRAY_OFF G=1
6.3 SPRAY_CHANGE -喷涂换色
更换喷枪颜色指令，运行后根据指令参数让相应喷枪更换对应的颜色。
功能：更换颜色。
枪：喷枪号1-2。
时序组号：时序组号 1-99 。
颜色：枪颜色号 1-10 。
示例：SPRAY_CHANGE G=1 T=2 COLOR=1
6.4 SPRAY_MOVE -喷涂轨迹
喷涂动作指令，根据设置的轨迹组号、速度、PL、加速度进行喷涂。
功能：按喷涂轨迹进行机器人移动。
轨迹组号：轨迹组号1-99。
喷涂速度：速度2-9999mm/s 。
喷涂PL：平滑0-5。
喷涂加速度：加速度 1-100% 。
喷涂减速度：减速度 1-100%。
示例：SPRAY_MOVE ID=1 V=10mm/s PL=0 ACC=1 DEC=1
6.5 SPRAY_POSE -喷涂起始位置
改变喷涂开始的姿态，如不用此指令则喷涂时按标定时第一个点的姿态开始喷涂。
功能：切换机器人姿态。
轨迹组号：轨迹组号 1-99 。
点位状态：绝对标记点/仅姿态。
速度：变姿速度。
加速度：变姿加速度。
减速度：变姿减速度。
TIME：提前执行时间。
示例：SPRAY_POSE ID=2 V=40mm/s ACC=4 DEC=4
6.6 指令示例
说明：
移动到喷涂轨迹的起始点；
开始调用喷涂工艺参数，打开喷枪；
开始喷涂轨迹移动；
喷涂结束关闭喷枪；
切换喷枪/更换喷枪颜色。
后面是开始新一轮的喷涂轨迹，和前面的流程相同。
Q&A
Q: 数字量设置中色号格式是什么？
A: 色号请使用 16 位 RGB 格式，填入后相应的"颜色油路"框会自动变为对应颜色。
Q: 模拟量和时序各可以设置多少组？
A: 模拟量共可设置 99 组，时序也共可设置 99 组。
Q: 颜色切换、除尘使能、喷漆使能、清洗、油量测试之间是什么关系？
A: 它们之间为互锁关系，同一时间只能使用一种功能。例如喷漆使能状态为 ON 时按下清洗，会立刻停止喷漆进行清洗。
Q: 如何修改数字量/模拟量/时序设置？
A: 进入对应界面后，点击"修改"按钮才能进行修改，修改完成后需要点击"保存"按钮。
Q: SPRAY_MOVE 指令中喷涂速度的范围是多少？
A: 喷涂速度范围为 2-9999 mm/s。
Q: 轨迹参数中平面类型和立体类型分别需要标记几个点？
A: 平面类型的第一种/第二种需要标记三个点，平面类型的第三种/第四种和立体类型的第一种/第二种需要标记四个点。
Q: 追加次数为 0 和为 1 时喷枪运行有什么区别？
A: 追加 0 次时喷枪从 A 点喷涂至 B 点即完成一层；追加 1 次时喷枪从 A 点喷涂至 B 点再喷涂回 A 点，即往返一次。
Q: 模拟量组号为 0 和不为 0 时手动操作有什么区别？
A: 模拟量组号为 0 时，可以手动修改模拟量值；不为 0 时，喷漆、除尘、油量测试里的修改模拟量按钮无效置灰，三个模拟量值自动变为所输入组号中的值。