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伺服与电机常见问题
Q1: 机器人上使能报错伺服状态字不一致
1，优先找伺服厂家调整响应时间一致；2，示教器-设置/操作参数，修改伺服响应时间为200，慢慢增加直到不报错
Q2: 机器按使能无反应，伺服无法上电
- 查看eni文件是否正确 2. 查看IO-使能IO-使能硬接线是否打开 3. 查看伺服电源输入是否闭合，伺服电源有时会增加一个继电器，继电器不吸合，伺服就不会上电 4. 查看伺服通讯数据，是否是我们控制器发送pdo数据被阻塞
Q3: 使用X01控制柜连接机器人未连接到伺服
- 急停按钮被按下 2. 通讯线未接好，检查通讯 3. 检查电源供电 4. eni配置错误，联系厂商
Q4: 配置禾川Y7系列伺服，按使能按键松开后，下电存在延迟问题
联系禾川伺服厂家，确定编码器的位数
Q5: 当前主站库文件版本与驱动文件不匹配，伺服识别错误
需要更换对应的驱动文件
Q6: 伺服之前还能识别到伺服，现在识别不到了
- 查看急停是否打开 2. 排查伺服是否有电 3. 排查网线是否正常
Q7: 示教器监控界面看不到实时转速或扭矩。
- 排查一下eni文件里面有没有加入606c和6077这两个pdo组。 2. 如果没有，转速对应606c，扭矩对应6077将这两个pdo组补充进去。
Q8: 适配德创关节模组，控制器在打开力矩前馈时候报错未配置转矩补偿值
- 检查eni文件里面rxpdo组是否配置60b2，如若没有，加上即可。
Q9: 按下示教器使能按键，机器人无法上使能
- 是否设置使能IO，设置使能IO后示教器上的使能按键失效；2. 是否将将机器人设置为虚拟伺服运行。3. 检查eni文件是否正确，PDO是否有缺失
Q10: 伺服上使能有抱闸声，但是示教器上没有显示运行状态
运行状态需要所有伺服上使能才会变绿，检查所有伺服控制权是否切到外部
Q11: X02运行中报警过电压3210，怎么处理。
如果按照故障说明书检查后无法解决，请检查C00-12泄放电阻功率适当改大（最大为200W）和C00-13泄放电阻散热系数适当改大默认值为30
Q12: X02运行中报警通讯故障7500，位置环超时
通过伺服软件采集波形位置环中断调度时间如果偏大，把R21-07位置环调度分频系数，默认值为4，可适当调大，调大后可采集波形位置环中断调度时间是否放大。
Q13: 伺服驱动器显示报警，示教器上无显示伺服报警代码
联系供应商厂家，排查伺服是否把对应代码上传603fpdo内
Q14: 示教器监控的电机状态电机转速单位
按照inc/s读取再转换成rpm
Q15: 监控界面电机状态的负载率为0
系统默认读取伺服的20a1的pdo通道，需要先向伺服厂家确认是否支持
Q16: 机器人伺服报错一到六轴全是0000
解决网线是否松动，有没有接触不良，或者多余杂波干扰
Q17: 报警"电机超过设定的力矩范围"
示教器检查机器人参数/电机过载保护开关是否打开或者当前扭矩值是否超出设定值
Q18: X02控制柜拔插电池、编码器线路伺服报警
找到伺服参数F3_10当前值改4保存重启进行复位
Q19: 上使能机器人"飞车"
- 电机参数设置错误 2. 编码器零点设置错误 3. UVW相序接错
Q20: 伺服报警转矩过载
- 电机抱闸是否正常打开2. 机械卡死3. 电机硬件出问题
Q21: 下使能那瞬间会轻微掉轴
找到对应伺服参数将电机静止时使能断开等待时间设长一些
Q22: 点动机器人无反应，示教器显示有变化
排查是否设置成虚拟伺服 排查减速机是否损坏
Q23: 驱控一体柜报警编码器电池欠压
更换电池之后如果任然报警需要在stp上pa80写1编码器复位之后重新标定零点
Q24: 清能伺服无法使能控制权和eni都正常
连接伺服调试软件查看直流母线电压如果不对的话是伺服主电源未供电
Q25: 更换伺服电机后，编码器报错
检查编码器接线是否正确
Q26: X02新机从站ID不对，导致从站列表为空
伺服参数F34. 20F34. 21填写错误导致，
Q27: 如果X02线路正常条件下报编码器错误
尝试清除多圈值恢复编码器
Q28: X01开机后从站列表为空，实际有连模组
- 排查X01柜子上急停端子是否短接。2. 排查示教器急停是否复位。3. 排查模组正常通电后，通讯线插头定义
Q29: 五轴码垛五轴旋转不动
- 排查动力线，编码线，抱闸，伺服是否有问题
Q30: 连接了一个新伺服为什么提示存在无法适配的从站
需要联系技术提供伺服XML文件，让伺服技术来做识别文件。
Q31: 切拖拽模式报错当前伺服不支持力矩模式
找厂家在识别文件中添加对应的drag参数。
Q32: T01急停没有被按下，在运行的时候报005F急停输入报警
打开监控，看输入的51、53是否有变成0，变成0说明会被误触发，联系伺服厂家。
Q33: 伺服错误退出拖拽模式
由于在拖拽模式下出现了OP不在状态的情况，检查网线确认所有伺服网线均能正常连接，OP都在状态。
Q34: 如何适配步进电机
系统目前仅支持EtherCAT通讯和CANopen通讯的驱动电机。
Q35: 报警代码不显示
系统读取伺服的PDO 603F，如果不显示则是伺服厂家没把对应报警代码上传。
Q36: 示教器上显示伺服报警，点清错清不掉
先联系伺服技术确定报错解决办法，确定故障消除，再尝试用示教器清错。若还是清除不了，请在伺服软件上复位故障。
Q37: 机器人抖动
将伺服参数刚性、速度比例增益参数调大。
Q38: 电机振动
速度比例参数、刚性太大，需降低。
Q39: 用着用着使能不了
示教器界面设置/IO/使能IO，检查使能硬接线开关是否打开。
Q40: 电机扭矩、转速示教器监控不了
检查ENI是否缺少6077、606C控制字。
Q41: 码垛工艺位置调试，界面中显示红色不可达
要看实际程序运行可不可达，界面显示不可达只是从机器人在零点位置计算，并不是以机器人当前位置计算。
Q42: 如何在示教器上清伺服多圈值
如清能德创品牌，需要在伺服软件上21D9设置0x01。
Q43: 拖拽怎么样丝滑一些？
- 先看一下是否是机械卡死，伺服解开抱闸用手是否能拖动。2. 检查动力学辨识是否正确完成。3. 检查负载参数是否与实际匹配。
Q44: 机器上不了电
先排查伺服那边控制权有没有给到上位机，如果给了权限上不了电，联系技术人员。