0xFF07 - 转子定位错误

原因

• 位置环、速度环、电流环调节器参数设置不合理
• 电机参数设置错误
• 参数0x20D2设置过小
• 参数0x2003设置错误
• 驱动器外围接线错误（比如电机动力线，电机编码器线）
• 驱动器内部电路异常
• 参数0x2067，0x2232设置过小（此现象一般出现在二轴与三轴，且在大负载姿态下，电机抱闸释放与扭矩之间的时序关系
• 参数0x2207静态平衡力矩补偿值设置过大

解决方法

• 检查驱动器外围接线，并确保接线正确
• 调整驱动器位置环、速度环、电流环调节器参数，并确保电机参数设置正确
• 重新进行转子位置补偿角检测
• 增大参数0x20D2设定值
• 更换驱动器
• 增大参数0x2067，0x2232设定值
• 减小参数0x2207静态平衡力矩补偿值的设定值
• 使用DriveStarter波形分析