拖拽示教与动力学常见问题

Q1: 机器人空载状态，动力学辨识后仍然出现拖拽掉轴

1. 动力学辨识前后都是空载，排查当前工具手是否负载参数与实际不匹配； 2. 查询伺服手册CST模式的力矩目标值是6071还是60B2，参考slaveTypeLib文件配置教程写一个，要求drag字段的paramIndex值是查询到的力矩目标值24689（6071）或者24754（60B2），如果没伺服手册也可以先尝试配置为24689，不行再改为24754，上传文件并重启

Q2: 纳博特系统支持哪些机型的拖拽示教

六轴串联ABBABC和六轴协助CBBCBA

Q3: 负载辨识后，打开负载使能，仍然掉轴或上抬

1. 负载值是否写入，工具手选择是否正确。 2. 人机协作-负载使能里面的转换比是否填写正确，开关是否打开。

Q4: 系统开机机器人处于拖拽状态，拖拽效果正常，但无法切换为示教模式

1. 外部外部按键拖动示教io 触发配置错误，在io 状态状态中强制io 不触发，修改配置。 2. 检查驱动电机切换模式是否正常。

Q5: 报错当前伺服类型不支持拖拽

1. 检查机器人类型是否可以拖拽 2. 检查slaveTypeLib的drag是否配置

Q6: 如何拖拽

1. 确认是可以进行拖拽的机型，进行动力学辨识 2. 第一次可以轨迹和速度填入较小的值，保证安全后，再填写100的速度完成轨迹测试。 3. 开始动力学辨识，辨识完成后，可通过配SlaveTypeLib文件和eni配置拖拽参数 4. 通过示教器左下角的拖拽切换按钮进入拖拽模式。

Q7: 拖拽示教标识完成后拖拽困难或者4、5、6轴拖拽不动（需要用大力气才能拖动）

1. 先看一下是否是机械卡死，伺服解开抱闸用手是否能拖动（可以看一下伺服解开抱闸和便是过后是否需要同样大的力气）。 2. 可以调大辨识轨迹范围，范围扩大辨识的点位会增多，80%轨迹范围会比50%的轨迹范围辨识过后比较容易拖拽。 3. 调试摩擦力补偿系数。 4. 检查过后可以调试软件调试伺服的参数最大位置允许误差。

Q8: 动力学参数辨识时候出现报警缺少6077

提前准备笔记本电脑和网线，联系技术人员进行适配

Q9: 动力学拖拽辩识报警"力矩拖拽暂不支持当前伺服类型"

需要配置slaveTypeLib文件添加伺服对应pdo

Q10: 零力拖拽,空载辨识拖拽效果可以,带载填写负载参数后拖拽效果差

与负载参数不精准有关系,可以带载进行动力学辨识测试拖拽

Q11: 第三方伺服无法拖拽

在伺服识别文件增加drag字段