纳博特科技知识库

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通讯与总线常见问题 ​

Q1: X01控制柜正常能连机器人，切换双主站后不能读到任何伺服 ​

1，双主站需要两个Ec口同时能通讯上从站，检查第二个伺服口是不是没正常连接从站设备 2，双主站需要导入新的驱动文件和库文件，而且需要修改启动脚本，请联系厂家支持 3，排查从站设备是否损坏导致同时读不到机器人伺服

Q2: modbus通讯时，通讯状态一直在已连接和未连接之间闪烁 ​

修改扫描周期，让主站和从站扫描周期一致

Q3: modbus读取能正常读取到float数据，但读出的数据信息不对 ​

查看两方通讯的数据大小端是否一致

Q4: 开机报错不在OP状态，清错清不掉 ​

  1. 检查eni是否缺少关键字2. 替换eni后重启

Q5: 多台机器人串联在同一台控制器上， 可以识别到伺服但其中一两个显示为未知从站 ​

检查eni，多台机器人串联时，未知从站大概率是交换机，此时需要重新配置eni，交换机所在的位置配置时，不需要里面的6040之类的参数。

Q6: canopen总线报错主站启动失败 ​

  1. 检查canopen接线是否正确 2. 检查波特率和通讯周期是否正确 3. 检查eni文件 4. 两端是否接了120Ω的终端电阻

Q7: 报错未找到对应的ENI文件 ​

上传系统所需对应的ENI文件（没有ENI文件联系技术协助）将ENI文件放在u盘upgrade文件夹里（注意查看u盘必须是FAT32格式的），在设置-系统设置-版本升级界面，点击下方的上传文件，上传成功后断电重启。（如果没有要新建一个upgrade文件夹）

Q8: 开机右下角提示警告:机器人1连接的伺服ENI文件缺失基础PDO(603F) ​

U盘插示教器，从站列表导出通讯文件，增加603F控制字，重新导入即可

Q9: 客户通过调试软件4X501地址里写入1，发现GI001无变化，实际GI002值有变化 ​

不同modbus设备在读写地址时，有的设备modbus设备的起始地址是0或1。

Q10: 适配机器人时出现未知从站 ​

  1. 没有配置SlaveTypeLib.json文件

Q11: modbusRTU连接失败 ​

  1. 排查接线 2. 排查参数波特率，校验位，数据位等 3. 可以使用上位机进行测试排查

Q12: 伺服映射不存在 ​

  1. 说明之前有适配过从站，先查看机器人从站里面是否有适配伺服从站。2. 之前🈶适配过伺服，排查伺服网线是否有松动

Q13: 伺服从站页面显示伺服名称无法使用，显示成IO ​

  1. 需要配置slaveTypeLib伺服识别问题 2. 控制器的伺服口没有接到从站的IN口 3. 伺服有可能坏了 4. 最后有可能ENI文件不对，找厂家适配

Q14: 报错modbus地址不匹配 ​

自定义地址码有问题或低版本的地址码与高版本不匹配，进后台删除modbus文夹

Q15: PN第一次连接，出现连接断开的情况 ​

需要PLC端先分配IP地址

Q16: modbus出现丢帧问题 ​

检查扫描周期是否和上位机一致

Q17: 从站列表显示未知从站 ​

  1. 需要联系技术，制作伺服识别文件。2已上传伺服识别文件，依据显示未知从站，检查伺服文件命是否为slaveTypeLib.json，是否上传完断电重启。

Q18: 升级高版本后可能会出现报错不在OP的问题 ​

删除eni后重新生成

Q19: TCPIP通讯时提示报错连接失败 ​

检测IP是否为上位机的IP，端口号要和上位机端口号一致

Q20: modbus地址码不符，输入地址码后没反应 ​

  1. plc地址码需要-1 2. 导出modbusaddr文件检查地址是否正确

Q21: pn通讯经常掉线 ​

  1. 增大通讯周期 2. 检查网线连接，是否加了屏蔽，或者网线质量有问题

Q22: 奥太焊机CAN通讯不上 ​

  1. 检查焊机设置波特率500K.焊机ID为8 2导出控制器配置，AOTAI通讯有可能没有CAN通讯，需要手动更改 3. 焊机设置T22参数为can通讯 4. 焊机内部通讯线为can通讯线 5. 连接焊机的can通讯线是否接好

Q23: 摩通的MR1616IO板正常识别，但是IO监控里没有输入输出 ​

IO板的eni有问题，联系技术修改eni

Q24: 0 ​

更改启动脚本检查主动生成的eni

Q25: modbus连接后IO启动无反应 ​

更改modbus和IO的优先级

Q26: 全局点位moudbus地址写入格式是正确的，但实际数值异常或没变化 ​

进入后台检查全局点位文件生成是否损坏，如果是需找一份好的进行替换

Q27: modbus连接状态 在已连接、未连接一直跳 ​

plc通讯周期与示教器不同导致

Q28: twincat导出Eni和EC导出的eni使用 ​

必须在库版本高于2. 0. 17的情况下才生效

Q29: 主站启动失败 ​

排查库的问题，或者自动生成的eni的问题

Q30: IGH主站修改eni方法 ​

最好修改#1600和#1A00组别，为自定义组别。

Q31: PN连接不上 ​

2207有PN开关界面，2403没有开关界面，直接连接。

Q32: 排查C1102PN连接断开问题 ​

首先排查是否连了PN，PN连接失败会导致连接断开。

Q33: 适配大族本体时,自动生成的eni会导致机器人无法上电 ​

需要在eni中删除为空的pdo还有3001-3005,2201-2202的pdo端口

Q34: pn版本运行直线指令会断开连接 ​

与pn通讯周期有关系,尝试增大pn通讯周期

Q35: 网络通讯收到数据格式错误 ​

传参头尾分隔符格式错误

Q36: modbus浮点数读取乱码 ​

需要进行数据交换，选择floatCDAB