0xFF0C - EtherCAT总线通讯异常

原因

• EtherCAT通讯受到干扰
• EtherCAT网线断开或接触不良
• 上位机实时性不够
• 上位机EtherCAT主站底层DC同步机制与驱动器需求不匹配
• 驱动器内部电路异常

解决方法

• 优化EtherCAT通讯布线，加强抗干扰措施，比如使用超5类屏蔽网线，控制器保证可靠接地等
• 检查EtherCAT网线连接确保连接可靠
• 更换实时性更强的上位机，或延长EtherCAT通讯周期
• 适当增大伺服参数0x20D3设定值
• 修改上位机EtherCAT主站底层DC同步机制，确保上位机下发RxPDO数据比DC同步信号至少提前100us
• 更换驱动器
• 使用DriveStarter波形分析