0xFF39 - 编码器电池欠电压告警

原因

• 编码器未外接电池或电池接线不良
• 编码器电池欠电压
• 编码器电池线正负接反或者破皮对地短路

解决方法

• 检查编码器电池接线并确保接线可靠
• 更换电池
• 若连接为多摩川编码器，执行编码器多圈清零命令
• 若不想使用该功能，可通过修改伺服参数0x2009禁止编码器电池欠电压检测功能
• 使用DriveStarter波形分析