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运动控制常见问题
Q1: 机器人运行程序过程中涉及到姿态摆动速度过快
修改笛卡尔参数为位姿，选择位姿，机器人会保证姿态轴旋转角度保持固定。选择位置，机器人会保证末端线速度
Q2: 机器人运行速度慢，但轴速度未达到设定的轴最大速度
- 修改笛卡尔参数里面加速度和加加速度 2. 修改运动参数里面最小加速度时间
Q3: 开机运行模式默认速度5速度太慢
可以在设置/操作参数中修改：运行模式开机默认速度
Q4: 除了点到点指令，其他运动类指令默认速度最大值较小
在设置/机器人参数/笛卡尔参数中修改最大速度，最大可修改到5000mmls
Q5: 如何控制机器人寸动？
可以将全局速度改为定距移动，可以点动关节寸动也可以点动直线寸动
Q6: 报错警告:机器人1倒序不支持回零点
按一下示教器F/B。
Q7: 运行作业文件时候会出现报目标位置不可达
- 检查程序点位关节参数是否超出最大关节限位。（单关节点动看工具手能否抵达程序内的点位） 2. 检查用户坐标系标定是否正确。（切换到用户坐标系下，运行xyz看运行的方向与实际标定是否一致）
Q8: 直角坐标系下，按住点动按钮，机器人无法连续移动
- 更换示教器确定示教器按键是否正常。2. 增加从站通讯周期4ms。以上方法未解决请联系厂家解决。
Q9: 运行时提示动态跟踪误差过大
点击设置-机器人参数-跟随误差，把最大动态误差改为20000000
Q10: 机器人在运行过程中感觉太僵硬了
- 运行指令中将平滑调高。2. 优化运动轨迹。
Q11: 运行程序速度太慢
- 程序的运行速度=指令速度×状态栏速度×SPEED指令数值百分比； 2. 请检查指令中的速度是否很低，若是则将所有指令的速度调大； 3. 请检查上方状态栏中的速度百分比是否很低，若是，则在运行模式中程序开始前，按 示教器上的"V+"按钮将速度调大；
Q12: 焊接变姿态时时间较长
设置-机器人参数-笛卡尔参数-速度限制方式，将位姿修改为位置
Q13: 增量指令运行时候修改全局速度不生效
增量指令不支持动态加减速调整
Q14: 让机器不变姿态走轨迹和变姿态走轨迹速度保持一致
可修改笛卡尔参数界面里的位置和位姿尝试
Q15: 机器人动态跟踪误差超限
清伺服编码器多圈值 重新设置零点
Q16: 机器人运行过程中有停顿
平滑未拉满；位于取料待机点和放料待机点位置停顿，可能是信号未满足，将程序里面指令平滑更改为5
Q17: 机器人1正在点动运行中，请停止后重试
机器人点动过程中请勿点击复位、零点按钮
Q18: 机器人1点动中，无法修改速度
机器人点动运行前修改速度
Q19: 运行直角报错关节超限或者速度坐标数值变化很大
检查是不是经过了奇异点，切换关节坐标运行。六轴奇异点：腕部奇异4. 6同轴，肘部奇异2. 3共线肩部奇异tcp点在1轴旋转轴线
Q20: 示教器可正常操作，但机器人本体不执行任何运动指令
首先确认是否处于"手动模式"且未上使能，或自动模式下未给出启动信号；检查安全回路（如急停按钮、安全门开关）是否被触发
Q21: 运行程序时出现关节超过限位报警
检查程序点位是否在范围内若不在就重新对点
Q22: 运行特定程序时，总是在同一个位置报错停止
单步运行看具体是哪一行程序，看该程序点位是否超过软限制
Q23: 激光切割点动点不动
- 自动模式和手动模式切换一下