视觉工艺常见问题

Q1: 3d相机眼在手上手眼标定，结果误差过大，排查方向

1）软件选择的欧拉角要与机器人欧拉角一致 2）软件中设置的标定板 与实际的标定板是否一致 3）要覆盖多个不同高度、不同方向和角度 4）机器人本体精度

Q2: 3d相机眼在手上，带工具手到位不准问题

1）排查手眼标定是否有操作错误 2）排查机器人本体精度问题 3）工具手标定是否误差过大

Q3: 2D相机触发拍照模板匹配不稳定问题

1）确认光源是否稳定 2）拍照到物体距离与手眼标定时相机到平面距离是否一致 3）模板匹配参数调整，增加二极化等优化采集图像数据

Q4: 海康2D相机视觉软件做九点标定后，在示教器的视觉工艺试拍照机器人到达之后点位和海康视觉发送的点位不一致

1. 检查N点标定的标定点位是否正确 2. 九点矩形取四个角的像素坐标做差查看是否有误差 3. 查看相机是否对准中心圆

Q5: 视觉传送带运行时两个工件只跟踪一个

1. 先查看视觉软件是否都拍到 2. 检查工件的距离 3. 检查过滤项配置的阈值

Q6: 视觉工艺运行报格式不符合错误

帧头，分隔符·，结束符这些符号要注意中英文格式

Q7: 相机与机器人标定误差大

检查机器人参数检查相机欧拉角转换方式是否一致

Q8: 视觉1触发超时，摄像头无反应

相机或者客户端需要在设置的超时时间范围内发送数据

Q9: 视觉1设备未连接

1. '检查相机和控制器之间的网线 2. 检查该工艺号对应的视觉参数设置，正确填写IP，端口号等参数

Q10: 视觉1回复数据协议错误

检查相机发送数据的协议格式

Q11: 视觉:请稍等，正在拍照……

视觉已连接情况下，重复点击试拍照

Q12: 视觉一未拍到目标

重新将识别物体放入拍摄范围 检查发送数据是否合法