码垛工艺常见问题

Q1: 码垛工作站设置配方后运行时，运行到取料点就直接回零点

1. 检查托盘IO与夹爪IO是否打开 2. 检查过渡点位置是否合理 3. 检查托盘位置是否合理 4. 检查版本是否正确

Q2: 码垛显示不在堆垛中

1. 程序写的有问题，并运行了，执行码垛复位即可

Q3: 码垛显示位置不可达

1. 设置码垛层数高度，机器人运动不到 2. 排查机器人直角坐标系走的是否准确，站在机器人正前方X+往你走，Y+往右走，Z+往上走。监控中有个测距，测试实际距离和监控中的测试距离是否一致。 3. 排查用户坐标系标定是否正确，判定用户坐标系Z+是否朝上走

Q4: 码垛取料时候空抓

1. 检查来料检测传感器信号是否正常，光电传感器有污渍时候会误触发。 2. 检查程序内取料逻辑是否正确。

Q5: 码垛上位机码垛的在码垛的过程中目标位置到达不了

增加机器人码垛途中的过渡点，让机器人先到过度点再去目标位置

Q6: 破真空检测失败

程序过了放料点，工件还在吸盘上吸附，并且主吸盘真空信号未置0

Q7: 码垛上位机放料点太低

1. 设置-工具手-工具高，此参数改大，放料点升高；参数改小，放料点降低。 2. 设置-码垛校正点-Z，此参数改大，放料点升高；参数改小，放料点降低。 3. 配方-垛盘参数-垛盘高，此参数改大，放料点升高；参数改小，放料点降低

Q8: 码垛上位机码垛效果整体是斜的

零点位置点动直角坐标到托盘一角检查是否与托盘平行，如果不平行调整旋转轴零点

Q9: 码垛上位机放料会压箱

调整配方里面放料前点设置

Q10: 进行跟踪码垛时,空载正常,带载码垛由于速度过快工件会甩飞

在保证速度节拍的情况下只能优化夹爪方面的防滑性能,增加防滑垫

Q11: 机器人1的1号垛堆运行错误（垛堆不在工作中）

未执行码垛开始指令，就执行了码垛其他相关指令

Q12: 机器人1的垛堆运行错误（垛堆已完成)

垛堆已经完成，未复位就进行了下次码垛,需要垛堆已经完成后复位，再进行码垛

Q13: 完整码垛出现层数依次向下码的情况

用户坐标系标定问题，排查选中的用户坐标z方向是否是向上