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机器人标定与精度常见问题
Q1: 纳博特机器人自动标定系统NexAutoCali标定过后报错（机器人1的0轴/1轴/4轴/点动速度到达极限）
- 纳博特提供版本不支持alpha，联系厂商确认 2. 非全参机型校准了Alpha参数并写入到控制器；将原Alpha参数写入并断电重启
Q2: 纳博特机器人自动标定系统NexAutoCali标定后数据和厂家提供数据差异很大（大于100mm）
- 厂家提供参数错误 2. 机器人运动不到位（案例：山东德晟现场两次相同的条件标定数据大不相同，第二次标定前机器人 提前运动了40分钟，标定的数据和原厂数据差距小）
Q3: 纳博特机器人自动标定系统NexAutoCali标定后直角坐标下不能正常运动(标定前能正常运动）
- 控制器在目前通讯周期下无法正常计算点位，拉长通讯周期 2. 参数勾选错误，尝试A4. A5不勾选 3. 非全参版本校准了Alpha参数（目前全参只支持2403版本的六轴串联机型）
Q4: 纳博特机器人自动标定系统NexAutoCali标定数据始终不达标，标定前与标定后的三项参数一直有大于"1"的
- 机器人本体本体差，刚度不够，运动时抖动严重 2. 考虑机器人是否存在间隙 3. 编码器异常，运动不到位
Q5: 什么是机器人的"重复定位精度"与"绝对定位精度"？
重复定位精度：机器人多次从同一方向接近同一点时，实际到达位置之间的最大散布范围。它主要反映机器人伺服系统、传动机构的稳定性和回差。 绝对定位精度：机器人实际到达的位置与程序指令设定的理论位置之间的平均偏差。它取决于机器人几何参数标定（DH参数）、连杆柔性、温度补偿等模型的准确性。 排查侧重：重复精度差，优先查机械和伺服；绝对精度差，需进行全模型标定。
Q6: 标定工具手后绕点的效果不好
- 排查一下机器人精度误差问题。 2. 重复多标定几次工具手，如果还是不行建议对机器人做激光标定
Q7: 机器人倒装后标定工具手不准
部分机器人倒装后存在间隙，DH参数，有变化。需要重新激光标定，
Q8: 六轴串联机器人画不圆
- 检查工具手标定精度 2. 检查机器人本体精度 3. 检查机器人本体参数填写 4. 检查画时姿态，点位尽量保持一个姿态 5. 优化伺服参数
Q9: 激光标定的数据与厂家的数据差别很大
保证现场环境无干扰，（没有风扇空调等） 软件参数勾选正确 六轴协作不勾选d4 其它特殊机型 可以联系服务人员
Q10: 四轴sacra怎么标定工具手
拿两个尖端，一个装在机器人末端，一个放到平面上，点动机器人对准尖端，标定第一个点，旋转180度，移动机器人对准尖端，标定第二个点