0xFF0D - EtherCAT过程数据错误

原因

• 上位机位置目标值规划不合理，比如位置目标值有突变
• 伺服参数0x60C5和0x6065设置过小
• EtherCAT通讯受到干扰
• 上位控制器与驱动器通讯建立后，位置目标值未做更新（此现象一般发生在首次上使能时）
• 外部网线通讯有干扰，比如:SM2数据有丢失。
• 上位控制器有干扰。

解决方法

• 合理规划上位机位置目标值
• 适当增大伺服参数0x60C5和0x6065设置过小
• 优化EtherCAT通讯布线，加强抗干扰措施，比如使用超5类屏蔽网线，控制器保证可靠接地等。
• 修改上位控制器程序，EtherCAT总线通讯建立，同时更新位置目标值
• 系统可靠接地；系统供电与外部强干扰源供电分开，比如，焊机。
• 开启平滑预测控制。
• 使用DriveStarter波形分析