0x2320 - 驱动器硬件过流

原因

• 机械负载存在卡死现象或堵转现象
• 转子补偿角设置不正确
• 编码器接线错误
• 电流环调节器参数设置不合理，导致电流控制振荡
• 电机参数设置错误
• 驱动器内部电流检测电路异常
• 驱动器抱闸电路损坏，无24V输出
• 电机抱闸损坏
• 电机负载过大或电机加速度、减速度设置过大，加减速时间设置过小
• 0x60B2转矩补偿值或0x2207静态平衡力矩补偿值给定不合理

解决方法

• 检查机械负载传动方式，确保无卡死等现象
• 重新检测转子补偿角
• 检查电机编码器接线并确保接线规范正确
• 调整电流环调节器参数
• 正确设置电机参数
• 更换驱动器
• 更换电机
• 检测机械负载传动方式，确保无卡死等现象；确认机械设计是否合理；优化电机加减速，延长加减速时间
• 优化上位控制器动力学模型，优化给定值0x60B2转矩补偿值；或重新设定合理的0x2207静态平衡力矩补偿值
• 使用DriveStarter波形分析