天机需求：优化传送带现场功能

文档目的

介绍传送带增加静态抓取功能

文档结构

传送带增加静态抓取功能各参数定义

参数定义

静态抓取开关：打开开关才能使用该功能

静态抓取io口：选择对应io端口

跟踪最小传送带速度：传送带速度达到设置的值后才会进行工件跟踪

跟踪开始跟踪失败处理：等待下一个目标、等料停止再静态抓取

等待下一个目标：1.运行完第一个料后长按静态IO，同时按下工件检测IO；2.松开静态IO，同时关闭传送带（速度为0）；3.按下传送带停止IO，此时机器人实行静态抓取

等料停止再静态抓取：1.运行完第一个料后连续按下工件检测IO，出现目标超限警告，机器人停止运行；2.关闭传送带，按下静态IO，机器人开始静态抓取

若在过程中出现目标位置不可达，是因为工件已经超出范围，无法抓取

动态抓取就是正常抓取逻辑，例如:传送带停止后，然后在启动传送带恰好传送带在启动加速过程，则需要等待传送带速度达到最小跟踪最小传送带速度（需要设置）后在走正常抓取逻辑。

跟踪开始的时候，恰好计算无法跟踪或料已经超过最迟接受位置，则走静态抓取的逻辑