机器人关节参数怎么填

不知道如何填写机器人关节参数，以及关节参数中的加减速度怎么填最好

• 将从本体厂商获取到的各轴编码器位数、减速比、电机填入后，各轴此时的最大速度会自动计算出来
• 各轴的加减速度请填为对应最大速度和最大反速度的3-6倍，并且各轴倍数相同
• 将各轴正限位设置为9999，反限位设置为-9999
• 此时能够点动机器人，切换到关节坐标系并上电后，分别手动按下各轴对应的"+"正方向，观察其方向是否为"面向机器人时，1轴向右，2轴、3轴向上，4轴逆时针，5轴向下，6轴顺时针"，若某个轴不是，则在该轴对的"正方向"参数处选择"-1"，若是则选择"1"
• 将机器人各轴按照零点对位孔移动到零点处，5轴垂直向下
• 在零点标定界面，点击"将所有轴标为零点"
• 回到关节参数界面，将各轴正反限位根据实际需要设置正确
• 将笛卡尔参数界面中的加速度和减速度与最大速度的倍数，设置成与关节参数中各个轴倍数相同