不能画整圆

机器人带焊枪，走整圆时姿态不变

• 修改插入的MOVCA指令，将SPIN勾选上

画整圆时走的完全不准

若要示教机器人行走一个完整的圆，移动命令是MOVCA。

指令插入前提：

• 点击上方状态栏中的"工具"按钮，选中之前标定好的工具手

插入步骤，共四条指令：

• 点击插入，点击坐标切换类，选择SWITCHTOOL，选择之前标定好的工具手号
• 移动到所要画的圆的任意一个点如图P1，点击插入，点击运动控制类，选择movj或者movl
• 再移动到所要画的圆的任意一个点如图P2（要不同于第2步中的点），点击上方状态栏中的"坐标系"按钮，选中"工具"坐标系，点击插入，点击运动控制类，选择movca
• 再移动到所要画的圆的任意一个点如图P3（要不同于第2、3步中的点），点击上方状态栏中的"坐标系"按钮，选中"工具"坐标系，点击插入，点击运动控制类，选择movca

已经按照现象2中的步骤标定工具手并编好程序，但画圆还是不准

请确定工具手是否标定的准确。

• 检查方法：找到一个圆锥固定在平面上，令机器人末梢尖端对准该圆锥尖端，切换坐标系到工具坐标系并切换到该工具手，走TA、TB、TC三个姿态，看走的是否准，若有较大偏移，请重新标定工具手，并建议使用20点标定