独立轴与外部轴常见问题

Q1: 轴独立功能添加轴后运行没反应

1. 先确认伺服型号支不支持使用的模式； 2. 查看xml文件中有没有添加对应pdo，具体pdo查询伺服手册对应模式所需

Q2: 轴独立使用轴恒转速运动过程中速度异常

1. 先确认独立轴的减速比、额定转速、编码器位数填写是否正常； 2. 确认是否正确添加对应pdo； 3. 导出配置文件修改IndependentControlAxisConfig文件中的pvAndPpModeMaxVel参数将数值修改为2^32，修改后测试速度是否正常的过程中切记从速度从小开始测试

Q3: 独立轴再一直运动的过程中点位发生跳变现象

1. 可以通过伺服上位机查看编码器当前位置，是否在编码器临界值处； 2. 进入独立轴界面开启多圈值功能，根据驱动器正确填写编码器的类型以及范围； 3. 重置零点后再次运行经过编码器临界值位置后不会发生跳变

Q4: 运行独立轴指令的过程中运动轴反应慢，例如：上使能后单步指令，驱动上电慢等现象

1. 可以通过伺服上位机进行调整伺服； 2. 如果不方便调整伺服，可以在设置/操作参数中，就该伺服响应时间，增加对伺服检测的时间即可

Q5: 独立轴运行轴停止，无法正常停止

1. 确认后台运行的作业文件是否包含轴相关的指令； 2. 通过点动界面确认这个轴点位是否存在跳动； 3. 确认想要停止的轴的编号选择是否正确

Q6: 码垛上位机启动后报错"当前机器人无外部轴，无法使用外部轴指令"

1. 在使用码垛上位机时没有升降轴的情况下也需要设置一个外部轴"，自动生成的程序包含外部轴指令。 2. 示教器点击设置-机器人参数-从站配置-机器人参数界面设置虚拟外部轴。

Q7: 独立轴可以正常运行指令和回零，无法点动

要看伺服支不支持csv模式，支持要配置对应PDO

Q8: 轴独立运动时,单轴变位机存在无法点动的情况

需要在自动生成的eni里添加60ff的pdo端口