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支持的外部轴类型
概述
纳博特 C2200 系列控制器支持配置外部轴，用于扩展机器人的运动自由度。外部轴可与机器人本体联动，实现更复杂的运动控制场景，如地轨行走、翻转台变位机、七轴机器人等。
外部轴类型
旋转轴（O 轴）
旋转轴用于控制工件的旋转运动，常见于变位机协同焊接、切割等场景。
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| 轴类型 | O（旋转轴） |
| 轴号 | O1 ~ O5 |
| 坐标系 | 关节坐标系 |
| 限位 | 支持软件限位 |
| 联动方式 | 支持与机器人联动，也支持独立运动 |
移动轴（L 轴）
移动轴用于控制直线移动，常见于地轨行走、长行程搬运等场景。
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| 轴类型 | L（移动轴） |
| 轴号 | L1 ~ L3 |
| 坐标系 | 关节坐标系 |
| 限位 | 支持软件限位 |
| 单位 | mm |
| 联动方式 | 支持与机器人联动，也支持独立运动 |
第七轴（外部轴组）
第七轴本质上是外部轴的一种组合形式，可同时控制多个外部轴协调运动。例如：
- 地轨 + 变位机组合（2 个外部轴）
- 多自由度变位机（3 个外部轴）
外部轴配置
硬件连接
- 将伺服驱动器接入 EtherCAT 总线。
- 在控制器网络设置中添加从站，配置外部轴对应的伺服驱动器参数。
- 设置轴类型（旋转轴/移动轴）和轴号。
- 配置限位参数和原点回归参数。
- 保存并重启控制器。
控制器侧配置
在示教器"设置" - "外部轴参数"界面中：
- 配置外部轴数量和类型（旋转轴/移动轴）
- 设置每轴的最大速度、加速度、软限位
- 配置外部轴使能方式
外部轴运动控制
联动模式
外部轴与机器人联动时，可通过以下指令实现：
| 指令 | 功能 |
|---|---|
| MOVJEXT | 外部轴点到点运动（关节插补） |
| MOVLEXT | 外部轴直线运动 |
| MOVCEXT | 外部轴圆弧运动 |
| EXTMOV | 外部轴随动（按机器人线速度倍数） |
| GEARIN | 电子齿轮（外部轴跟随机器人某轴） |
独立模式
外部轴独立运动时，通过标准运动指令控制，方法与机器人轴相同：
- MOVJ：关节插补运动
- MOVL：直线插补运动
随动模式
EXTMOV 指令使外部轴按机器人线速度倍数的速度跟随机器人运动：
plaintext
EXTMOV O1 FOLLOW 22.22含义：O1 轴速度（°/s）= 22.22 × 机器人线速度（mm/s）
应用场景
| 应用场景 | 外部轴配置 | 说明 |
|---|---|---|
| 地轨行走 | 1 个移动轴（L1） | 沿导轨直线移动 |
| 单轴变位机 | 1 个旋转轴（O1） | 工件旋转 |
| 双轴变位机 | 2 个旋转轴（O1、O2） | 变位机两轴协同 |
| 七轴机器人 | 1 个外部轴（O1/L1） | 增加一个运动自由度 |
| 传送带跟随 | 1 个传送带编码器 | 视觉 + 跟随抓取 |
Q&A
Q：纳博特控制器支持多少个外部轴？
A：C2200 控制器最多支持 5 个外部轴（O1~O5 为旋转轴，L1~L3 为移动轴），可满足绝大多数七轴机器人和多轴变位机应用需求。
Q：外部轴如何与机器人联动？
A：使用 MOVJEXT、MOVLEXT、MOVCEXT 等指令同时控制机器人和外部轴运动。在 SYNC 参数选择"是"时，机器人与外部轴协同走指定轨迹；选择"否"时，机器人和外部轴独立运动到目标位置。
Q：如何实现外部轴的随动功能？
A：使用 EXTMOV 指令配置随动模式。FOLLOW 模式下，外部轴速度 = 设定系数 K × 机器人线速度（mm/s）。恒速模式下，外部轴按设定的固定速度运行。
Q：外部轴可以单独控制吗？
A：可以。外部轴可以独立于机器人单独运动，通过标准运动指令（MOVJ、MOVL）控制外部轴运动到指定位置，不影响机器人本体。
Q：多外部轴变位机如何配置？
A：在控制器外部轴参数中配置多个轴（O1、O2 等），在示教编程时使用 E 点位变量记录机器人与所有外部轴的位置组合。使用 MOVJEXT 等指令同时控制变位机所有轴与机器人协同运动。