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运动学参数与零点常见问题
Q1: 通用六轴串联机器人零点位置点动直角XYZ发现方向和轨迹都错乱
1，检查DH杆长参数是否正确，检查DH五轴方向是否是90度而且真实机器人零点位置五轴确定朝下；2，正方向点动关节，检查运动方向是否与模型图中的标注方向一致，如果不一致需要将关节参数的模型方向取反，例如-1改为1
Q2: 六轴协作机器人x轴和z轴走能直线的，y轴走的有点歪
- 排查零点、DH参数、关节参数 2. 查看机器人L7参数数值是否填反
Q3: 多圈编码器，机器人断电重启后，各关节零点位置丢失，需要重新进行零点标定。
- 检查驱动电池电压：如果电压低于阈值（通常3. 6V），需要在通电状态下立即更换同型号电池，以防再次掉电丢失。 2. 检查编码器反馈：在电机使能但抱闸未打开时，手动轻微转动电机轴，观察软件中该轴的位置值是否变化。 3. 排查硬件故障：如果更换电池后问题依旧，或特定轴频繁丢失零点，可能是该轴的绝对值编码器或其电池记忆电路存在硬件故障，需联系技术支持进行部件级诊断。
Q4: 单圈编码器机器人出现重启后出现某个轴零点变化
- 可查询当前伺服的清零模式，清多圈值
Q5: 按回零按钮无效
- 检查设置-操作参数页面是否打开了禁用回零 2. 更换示教器验证回零按钮是否损坏
Q6: 姿态值是弧度制怎么改成角度值
检查设置-操作参数页面姿态值修改为角度制，默认是弧度制
Q7: 报错机器人1的23轴动态限位超限
检查设置-机器人参数-DH参数的J2+J3最大值和J2+J3最小值是否正确
Q8: 断电零点丢失
联系伺服厂家，排查伺服参数是否设置成绝对式
Q9: 六轴串联机器人5轴零点位置不同，需要在DH界面修改对应选项
水平0°与竖直90°。
Q10: 适配新机后点动直角坐标系走的位置不准确，非直线或者非正确的xyz方向。
- 检查控制器设置里的DH参数是否准确，一般来说不存在全是整数的DH参数。 2. 检查零点标定位置刻度线是否对齐，如果没有刻度线，参考示教器上的图示，观察各关节对应是否准确。 3. 检查关节参数减速比是否与实际对应（可以将单关节点动90°，比较直观的看到是不是转动了90°）
Q11: 本体走直线正常，示教器监控，ABC非常小
查看操作参数，姿态值是弧度值还是角度值
Q12: 当限位太大，点动时会出现位置跳变
正确填写多圈溢出值功能（最小值为-2³¹，最大值为2³¹-1）
Q13: 机器人切直角坐标系运行有问题
- 确认零点位置是否按照系统要求进行标定；2. 确认机器人参数（DH，减速比）填写是否准确。3. 确认各个轴的模型方向是否正确
Q14: 回零位置与设置不符
- 检查编码器电池是否有电，编码器电池电压不能低于3. 6V；2. 机器人是否有撞机等情况出现。
Q15: 模型方向什么意思？怎么填写？
模型方向可参照零点位置界面关节正方向示意图设置，各轴点动"+"键应与关节正方向示意图方向相同，相同选1，相反选1。
Q16: 外部轴度数超过一定值就清零
使用编码器溢出功能
Q17: 提示"回零键"已被禁用，请前往设置界面打开
到"设置-操作参数"界面关闭禁用回零键
Q18: 四轴连杆码垛机型J2+J3最大值、最小值怎么填写？
- 首先分别计算四轴连杆码垛机型的2轴和3轴J2max/J3max、J2min/J3max、J2max/J3min、J2min/J3min，记录下四种情况下的值得出基本值 2. 去除四个值中最高和最低值，剩下的两个就是J2+J3最小值/最大值再进行验证，然后继续优化得出最理想的动态限位进行填写。
Q19: 关节参数的减速比检查方法
b=α×（β/θ） b 为要填的减速比（转换比） α为当前系统设置的减速比（转换比） β为系统监控显示的度数（长度） θ为实际计量出来的度数（长度）
Q20: 断电重启零点丢失的问题
检查伺服多圈值是否改变，系统记录零点只是截取伺服编码器多圈值的一个节点，并不会直接改变伺服那边的数值。
Q21: 机器人关机之后报错，零点丢失
排查一下机器人的编码器电池是否还有电
Q22: 机器人直角坐标不走直线
检查机器人DH参数，关节参数，零点
Q23: 4轴SCARA单独点动3轴或者4轴另外一个轴会随动
DH参数34耦合比没填对
Q24: 驱控一体柜断电重启之后零点丢失
pa18改1001看是否有19号报警pa80改10重新设置零点
Q25: 运行程序时点位与之前不一样，每个点都偏
- 检查机器人零点是否正常。2. 检查工具手以及坐标系是否与程序一致。
Q26: 示教器上修改了工具坐标，但走出来的轨迹不对
注意检查修改的工具坐标系是否就是需要的那一个