机器人DH参数怎么填

不知DH参数各参数意义

请按照下图所示将各个杆长对应的长度（毫米）填入即可。

六轴机器人。请注意，若5轴零点为垂直向下，请在最后一项"五轴方向"处选择"垂直向下90°"；若5轴零点为水平向前，请选择"水平0°"。

SCARA机器人

四轴码垛机器人

四轴关节机器人