点动直角坐标不对（不能走直线）

手动操作机器人动X轴、Y轴，走的不直，且示教两个点之后在两点间用直线指令运动走的也不直

• 检查零点是否正确，零点不准请检查各轴减速比是否正确
• 检查方法：令各关节轴手动操作实际旋转90度，看示教器中的坐标值是否也旋转90度，若不是则该轴减速比不对，请联系本体厂家索取正确的减速比
• 确定减速比没有问题后，请切换到直角坐标系点动X、Y、Z轴，查看其是否正确的向前后、左右、上下移动，若不是，则DH参数有问题，请联系本体厂家索取正确的减速比

机器人5轴垂直向下时点动X、Y、Z轴走直线正常，改变姿态后走X、Y、Z轴走的不直

• 同现象1，依然是DH参数或减速比不对造成的，请检查零点、DH参数、减速比