数据上传

数据上传功能可以定时自动采集并上传当前机器人运行状态、参数，并将数据整合成csv、txt文件上传到指定服务器。

环境准备

步骤	操作说明
安装FTP服务器	安装FTP服务器软件
登录FTP服务器	使用管理员账号登录FTP服务器
创建一个域	创建一个新的域，域ID由用户自己创建，绑定的IP地址为本机IPv4地址

创建用户

参数	说明
用户名	由用户定义名称
密码	由用户定义密码
主目录	点击选择，物理路径就是文件上传上来储存的目录，点击选择想要存储的路径，下面选择是权限设置，建议全选（直接最高权限即可），最后点击确定，配置完成

设置数据上传参数

服务器IP，端口，用户名，密码必须一致。

路径是指在ftp选择路径后再建一个目录，例如：FTP选择的主目录为D://，示教盒数据上传路径为/robot/，则文件存储路径为 D://robot/。

参数	说明
数据传输开关	打开后则开始连接ftp服务器并上传数据。在所有参数填写好之后再打开该开关，开关打开后，开机将自动开始采集并上传数据
上传方式	当前仅支持ftp协议。所以在使用本功能之前请先拥有一个ftp服务器
文件格式	当前支持csv与txt格式。其文件内容相同，文件格式不同。csv格式更方便进行数据的统计
服务器IP	ftp服务器的ip地址，请保证本控制器与ftp服务器在同一个网络内，保证其网关相同（控制器网关在设置-系统设置-IP设置内进行查看和修改）
端口	ftp服务器的ftp协议所使用的端口。一般的ftp协议使用的默认端口为21
用户名	登录ftp服务器所使用的用户名。需先在ftp服务器处创建好一个用户
密码	登录ftp服务器所使用的密码
路径	文件上传到ftp服务器的路径。本路径是相对于ftp根目录的路径
数据采集周期	根据设定的时间，每隔一定时间，控制器采集一次当前数据并存入要发送的文件中
数据上传周期	根据设定的时间，每隔一定时间，控制器将已采集好数据的文件发送到ftp服务器指定的目录下
是否发送说明文件	说明文件在开机或打开【数据传输开关】后第一次发送数据文件前发送。内容可自定义，一般用来说明当前机器人的序号等信息。若本开关关闭，则不发送说明文件

配置完成后再配置想要发送的数据格式，数据格式配置完成后，打开数据传输开关即可自动传输。

连接成功后当前连接数会变成1。

数据格式

配置好ftp的连接相关参数后则需要配置发送的数据文件中的数据格式。在设定数据格式时使用特殊字符串代表所需要发送的参数。例如要发送当前的日期，格式如下"2024-01-01"，则需在数据格式中填写如下："$Y%-$m%-$d%"（不包括引号）。

特殊字符串说明

特殊字符串	说明
$Y%	年份
$m%	月份
$d%	日期
$H%	小时
$M%	分钟
$S%	秒
$IP%	本机IP地址
$MAC%	本机MAC地址
$RPM_J1%	1轴电机转速
$RPM_J2%	2轴电机转速
$RPM_J3%	3轴电机转速
$RPM_J4%	4轴电机转速
$RPM_J5%	5轴电机转速
$RPM_J6%	6轴电机转速
$Torsion_J1%	1轴电机扭矩
$Torsion_J2%	2轴电机扭矩
$Torsion_J3%	3轴电机扭矩
$Torsion_J4%	4轴电机扭矩
$Torsion_J5%	5轴电机扭矩
$Torsion_J6%	6轴电机扭矩
$Load_J1%	1轴电机负载
$Load_J2%	2轴电机负载
$Load_J3%	3轴电机负载
$Load_J4%	4轴电机负载
$Load_J5%	5轴电机负载
$Load_J6%	6轴电机负载

示例配置

希望得到的结果如下：

说明文档文件名：Robot-R1_年-月-日_时-分-秒

说明文档内容：Robot-R1，年-月-日，时：分：秒、本机IP、本机MAC、1轴电机转速、2轴电机转速、3轴电机转速、4轴电机转速、5轴电机转速、6轴电机转速、1轴电机扭矩、2轴电机扭矩、3轴电机扭矩、4轴电机扭矩、5轴电机扭矩、6轴电机扭矩、1轴电机负载、2轴电机负载、3轴电机负载、4轴电机负载、5轴电机负载、6轴电机负载

数据文档文件名：Robot-R1_年-月-日_时-分-秒

数据内容：Robot-R1，年-月-日，时:分:秒、本机IP、本机MAC、1轴电机转速、2轴电机转速、3轴电机转速、4轴电机转速、5轴电机转速、6轴电机转速、1轴电机扭矩、2轴电机扭矩、3轴电机扭矩、4轴电机扭矩、5轴电机扭矩、6轴电机扭矩、1轴电机负载、2轴电机负载、3轴电机负载、4轴电机负载、5轴电机负载、6轴电机负载

所编写的数据格式如下：

说明文档文件名：Robot-R1_$Y%-$m%-$d%_$H%-$M%-$S%

说明内容：

Robot-R1,$Y%-$m%-$d%,$H%:$M%:$S%,$IP%,$MAC%,$RPM_J1%,$RPM_J2%,$RPM_J3%,$RPM_J4%,$RPM_J5%,$RPM_J6%,$Torsion_J1%,$Torsion_J2%,$Torsion_J3%,$Torsion_J4%,$Torsion_J5%,$Torsion_J6%,$Load_J1%,$Load_J2%,$Load_J3%,$Load_J4%,$Load_J5%,$Load_J6%

数据文档文件名：Robot-R1_$Y%-$m%-$d%_$H%-$M%-$S%

数据内容：

Robot-R1,$Y%-$m%-$d%,$H%:$M%:$S%,$IP%,$MAC%,$RPM_J1%,$RPM_J2%,$RPM_J3%,$RPM_J4%,$RPM_J5%,$RPM_J6%,$Torsion_J1%,$Torsion_J2%,$Torsion_J3%,$Torsion_J4%,$Torsion_J5%,$Torsion_J6%,$Load_J1%,$Load_J2%,$Load_J3%,$Load_J4%,$Load_J5%,$Load_J6%

注意事项

序号	说明
1	涉及轴的参数需要手动输入哪个轴，如1轴转速：$RPM_J%需要在J后面写1，即$RPM_J1%
2	文件的命名规则：文件名称中不能包含 \ / : * ? " < > | 9个特殊字符
3	如果上传方式为csv格式，每一项之间要用英文逗号","分割

生成的文件根据创建的路径保存。

AI 检索专用问答对 (Q&A for Retrieval)

Q: 数据上传功能的作用是什么？

A: 数据上传功能可以定时自动采集并上传当前机器人运行状态、参数，并将数据整合成csv、txt文件上传到指定服务器。

Q: 数据上传功能支持哪种上传方式？

A: 当前仅支持FTP协议，所以在使用本功能之前请先拥有一个FTP服务器。

Q: 数据上传功能支持哪些文件格式？

A: 当前支持csv与txt格式。其文件内容相同，文件格式不同。csv格式更方便进行数据的统计。

Q: FTP服务器的默认端口是多少？

A: FTP协议使用的默认端口为21。

Q: 如何保证控制器与FTP服务器能够正常连接？

A: 请保证本控制器与FTP服务器在同一个网络内，保证其网关相同（控制器网关在设置-系统设置-IP设置内进行查看和修改）。

Q: 数据采集周期和数据上传周期有什么区别？

A: 数据采集周期是指根据设定的时间，每隔一定时间，控制器采集一次当前数据并存入要发送的文件中；数据上传周期是指根据设定的时间，每隔一定时间，控制器将已采集好数据的文件发送到FTP服务器指定的目录下。

Q: 说明文件什么时候发送？

A: 说明文件在开机或打开【数据传输开关】后第一次发送数据文件前发送。内容可自定义，一般用来说明当前机器人的序号等信息。

Q: 如何配置数据格式中的日期？

A: 使用特殊字符串代表日期，例如要发送当前的日期格式为"2024-01-01"，则需在数据格式中填写"$Y%-$m%-$d%"（不包括引号）。

Q: 如何配置轴参数的数据格式？

A: 涉及轴的参数需要手动输入轴号，如1轴转速使用$RPM_J1%，2轴转速使用$RPM_J2%，以此类推。

Q: 文件命名有什么限制？

A: 文件名称中不能包含 \ / : * ? " < > | 9个特殊字符。

Q: CSV格式的数据文件如何分隔数据项？

A: 如果上传方式为csv格式，每一项之间要用英文逗号","分割。

Q: 数据传输开关打开后有什么效果？

A: 数据传输开关打开后，开机将自动开始采集并上传数据。

Q: FTP路径的配置规则是什么？

A: 路径是指在FTP选择路径后再建一个目录，例如：FTP选择的主目录为D://，示教盒数据上传路径为/robot/，则文件存储路径为D://robot/。

Q: 连接成功的标志是什么？

A: 连接成功后当前连接数会变成1。

Q: 数据上传参数中的用户名和密码需要注意什么？

A: 服务器IP、端口、用户名、密码必须与FTP服务器上配置的一致。

版本历史

版本	日期	变更内容	作者
1.0.0	2026-06-24	初始版本	jmz-09