IO功能使用手册

1 IO

1.1 输入输出指令

1.1.1 DIN-IO输入

该指令用于将数字输入状态读入一个变量中，该变量可以为局部整型变量、全局整型变量（INT、GINT）或局部布尔变量、全局布尔变量（B、GB）。

输入IO板：可以选择使用IO板1-4。

输入路数：IN#-1路输入，此时1路为1组，第1-16组分别对应第1-16号端口；

IGH#-4路输入，此时每4路为1组，即1-4路端口、5-8路端口、9-12路端口、13-16路端口分别为1-4组，此时组号可填写1-4，如想同时读取第5-8路端口的输入状态，则可填写组号为2；

IG#-8路输入，此时每8路为1组，即1-8为1号组，9-16为2号组。如想同时读取9-16号端口的输入状态，则组号填2；

若同时读入多路端口，则将端口状态转换为10进制保存入变量中。并且读取的组号可以从对应变量中获取。

例如读取5-8路端口，同时有4路，其状态分别为如下，并且将其存在I001中。

端口	1	2	3	4
状态	0	1	1	0

则二进制值为0110，转换为10进制为6。

则在系统中保存的为DIN I001 IGH#(1) 6。

例如读取9-16路端口，同时有8路，其状态分别为如下，并且将其存在GI001中。

端口	16	15	14	13	12	11	10	9
状态	0	1	1	0	1	0	0	1

则二进制值为01101001，转换为10进制为105。

则在系统中保存的为DIN GI001 IG#(2) 105。

输入组号：可以设置同时读取1/4/8路输入状态，也可以通过绑定变量的变量值。

端口值存入：将IO输入读取到的值存入到选择的变量中。

1.1.2 DOUT-IO输出

该指令用于通过数字IO板输出数字信号。

输出IO板：选择需要输出的IO板，可选择1-4。

输出路数：OT#-1路输出，此时1路为1组，第1-18组分别对应第1-18号端口；

OGH#-4路输出，此时每4路为1组，即1-4路端口、5-8路端口、9-12路端口、13-16路端口分别为1-4组，此时组号可填写1-4，如想同时输出第5-8路端口，则可填写组号为2；

OG#-8路输出，此时每8路为1组，即1-8为1号组，9-16为2号组。如想同时输出9-16号端口，则组号填2。

输出组号：可以设置同时输出1/4/8路IO，也可以通过绑定变量的变量值。

输出值：可以选择自行选择或者通过变量输出，也可以通过绑定变量的变量值。

若选择自选，则勾选每一组IO中每一路端口的状态，勾选输出为1，不勾选输出为0。

若选择通过变量输出，则在输出时将会把变量值从10进制转换为2进制，具体方法如DIN。

时间：指令执行后等待指定时间，然后取反输出。

错误停止处理：在IO信号输出的过程中，产生了错误报警。IO信号会做出不同的处理方式。

选择输出值保持，在程序运行的情况下，触发报警或其他意外情况下，端口输出会保持现状，并且计时时间暂停。待清除报警错误，程序开始正常运行时，IO输出计时继续暂停之前剩余的时间，计时时间结束时端口会取反。

选择计时结束停止，无论什么情况下，只要端口计时时间结束，都会将端口值取反，不受暂停、报错的影响。

1.1.3 AIN-模拟输入

该指令用于将模拟量IO板的单一端口输入值读入到一个变量中。

模拟输入口：选择需要读取的输入端口.

变量名：请选择需要读入到的变量的变量名，如GD001。

1.1.4 AOUT-模拟输出

该指令用于设置模拟量IO板单一端口的输出值。输出值可以为浮点数。

模拟输出口：选择需要设置值的输出端口。

变量值来源：请选择全局浮点型GDOUBLE或局部浮点型DOUBLE变量或手填值。

1.1.5 PULSEOUT-脉冲输出

该指令用于控制支持PWM的IO板脉冲输出。

个数：脉冲输出总个数。

频率：脉冲输出频率；例如默认值100，则1s输出100个。

支持该功能的IO板如下：

华太IOPWM

INEXBOT R1PWM

使用方法：

修改配置文件controller.json；

找到"IO"-"pulse"内的exist参数，改为turn；

turn：功能可用；

false：功能关闭。

找到"IO"-"pulse"内的type参数，改为对应IO板；

HUATAI_PWM：华太IO；

INEXBOT_PWM：纳博特R1。

1.1.6 READ_DOUT-读取输出

该指令用于将当前数字量IO板的输出状态读入到一个变量中。其使用方法同DIN，只是读取的为输出的状态。

2 IO状态提示设置

在状态提示设置界面中，可以设置开机提示、机器人运行状态、报错提示、使能、模式状态、紧急停止等功能所对应的I/O 端口与该端口对应的电平。

Robot1运行：机器人1运行时对应端口输出高/低电平。

Robot1暂停：机器人1暂停时对应端口输出高/低电平。

Robot1停止：机器人1停止时对应端口输出高/低电平。

报错提示：机器人伺服报错时对应端口输出高/低电平，可设置常亮或闪烁。

使能：机器人上电时对应端口输出高/低电平。

紧急停止1：紧急停止信号触发后对应端口输出高电平或低电平，可自行设置。

紧急停止2：紧急停止信号触发后对应端口输出高电平或低电平，可自行设置。

主程序首行：对应端口输出一个高电平参数为1的信号，程序光标跳至主程序首行。

可继续执行：对应端口输出一个高电平参数为1的信号，可运行暂停的程序。

开机提示：控制器开机输出状态，开机输出高电平。

示教模式：示教模式时对应端口输出高/低电平。

运行模式：运行模式时对应端口输出高/低电平。

远程模式：远程模式时对应端口输出高/低电平。

拔出示教盒：拔出示教盒后对应端口输出高电平或者低电平，可自行设置。

3 IO安全设置

在安全设置界面中，可以设置紧急停止、安全光幕等功能所对应的I/O 端口与该端口对应的电平。

IO紧急停止被解除后，需先点击清错按钮清错，然后才可进行其他操作。

紧急停止：触发紧急停止信号后机器人下电并切至伺服停止。

安全光幕：触发安全光幕机器人暂停，再次按下启动按钮可继续运行。

屏蔽紧急停止：打开后屏蔽时间内，紧急停止信号被屏蔽。

二次启动确认：打开后，启动之后还需触发二次启动信号才能运行。

点击设置-IO-安全设置，打开二次启动确认使能

选择对应的DIN序号

选择触发方式（上升沿：0-1，下降沿：1-0）

填写启动二次确认时间（范围：[0-100000)，单位：s)，二次启动确认时间在触发示教器启动后开始计时

注意：

1、在示教模式下，无论是否打开二次启动确认使能都不影响操作。

2、在运行模式下，若打开二次启动确认使能，需要点击示教器上的启动按钮之后，再触发一下二次启动确认信号。二次启动信号需要在设置的确认时间内触发，否则将会触发报警。

3、在远程模式下，若打开二次启动确认使能，需要触发启动IO或使用modbus触发启动之后，再触发一下二次启动确认信号。二次启动信号需要在设置的确认时间内触发，否则将会触发报警。

4、若多次触发示教器启动，以第一次触发的时间为准计算超时；在远程或运行模式下启动后，若修改模式，二次启动确认时间一直计算，直到超时报警或触发二次启动信号。

3.1 IO复位

当程序运行停止或报错时，IO复位功能能使IO的输出端口恢复到初始状态。IO复位分为IO复位、切模式停止、程序报错停止三种。

远程IO复位：在远程模式时，给复位信号，机器人执行复位程序回到复位点时，会将该界面设置的IO端口复位到复位值。如果复位程序中途停止了，则不会进行IO复位。

切模式停止：在运行程序时，切换模式到示教或远程模式导致程序停止，会将该界面设置的IO端口复位到复位值。

程序报错停止：程序发生错误导致程序停止，会将该界面设置的IO端口复位到复位值。具体的错误类型：伺服报错、IO设置的报错、系统运行中的报错。

使用步骤：

1. 进入IO复位界面；

2. 选择机器人；

3. 点击进入复位情景（IO复位、切模式停止、程序报错停止）；

4. 选择IO板；

5. 打开需要复位的IO端口对应的"是否复位"开关；

6. 选择复位值（0/1），0为低电平，1为高电平。

3.2 IO配置

系统会根据硬件连接顺序自动识别IO型号，无需设置；可用于查看IO板数目及型号。

进入【设置】-【IO】-【IO配置】。

此时输入框为灰色且不能输入数值。

点击修改后，修改按钮变成保存，虚拟IO板数量下拉框选择需要的虚拟IO。

注：虚拟IO仅供程序调试及程序演示使用，并没有任何IO信号接入。

点击保存，重启生效，修改成功。

3.3 使能IO

如果使用使能硬接线示教盒，需在连接好线缆后，在此页面选择对应的DIN的端口并打开使能开关，上电使能功能则由IO板输入信号控制；非使能硬接线示教盒请勿设置。

打开此功能后，示教盒使能按钮失效，不可使用。

使能端口1为上电使能，使能端口2为下电使能。上电只需要打开使能端口1，在任何情况下，只要使能端口2打开，均会下电。

3.4 报警消息

此功能可以自定义IO输入输出端口报警内容，报警信息优先级高于其他类型IO报警信息。

例如：设置IO紧急停止信号端口为15用于接防碰撞IO, 1触发、0解除；则触发DIN1会报 "机器人1IO紧急停止被触发"；此时在报警消息界面找到DIN1，消息栏输入"触发防碰撞"，则再次触发DIN15时报错"触发防碰撞"，不会在报"机器人1IO紧急停止被触发"。

3.5 端口名称

端口名称最大支持输入5个汉字或者10个英文，设置成功后在使用IO端口相关下拉框选项时会自动显示该名称。

如设置DIN1-1 名称为"使能端口"，则在【状态】的【输入输出】中，会显示DIN1名称"使能端口"。

4 远程模式IO预约简要说明

信号说明：

类型	功能	支持模式	触发/输出方式	说明
数字IO输入	启动	远程模式	上升沿	参数为1时，信号0变1时有效
数字IO输入	停止	远程模式	持续有效	参数为1时，信号持续有效
数字IO输入	暂停	远程模式	持续有效	参数为1时，信号持续有效
数字IO输入	清除报警	远程模式	上升沿	参数为1时，信号0变1时有效
数字IO输入	预约即启动	远程模式	无	打开时，预约成功即上电
数字IO输入	IO远程程序1-10	远程模式	脉冲（周期0.6s）	参数为1时，信号0-1-0时有效，程序预约成功至少需要触发0.6秒以上
数字IO输入	紧急停止1	示教、运行、远程	高电平	1毫秒扫描一次，扫描到即触发
数字IO输入	紧急停止2	示教、运行、远程	高电平	-
数字IO输入	安全光幕1	运行（运行中）、远程（运行中）	高电平	-
数字IO输入	安全光幕2	运行（运行中）、远程（运行中）	高电平	-
数字IO输入	屏蔽紧急停止1	配合紧急停止使用	按钮打开即屏蔽紧急停止功能，设置时间到后重新检测紧急停止信号	-
数字IO输入	屏蔽紧急停止2	配合紧急停止使用	-	-
数字IO输出	开机提示	无模式限制	常亮、闪烁，仅在开机输出	输出高电平
数字IO输出	Robot1运行	示教、运行、远程模式	常亮、闪烁	程序运行时输出高电平
数字IO输出	Robot1暂停	示教、运行、远程模式	常亮、闪烁	程序暂停时输出高电平
数字IO输出	Robot1停止	示教、运行、远程模式	常亮、闪烁	程序停止时输出高电平
数字IO输出	报错提示	无模式限制	常亮、闪烁	常亮输出高电平；闪烁输出脉冲（周期1s,0.5s亮、0.5s灭）
数字IO输出	使能	无模式限制	常亮、闪烁	输出高电平
数字IO输出	IO远程程序1-10预约输出	远程模式	常亮、闪烁	未预约/已预约时不亮；预约中时闪烁，周期1.2s，0.6s亮、0.6s灭；运行中时常亮，输出高电平
数字IO输出	紧急停止1	信号触发时	高电平、低电平、闪烁	参数为1时，输出高电平
数字IO输出	紧急停止2	信号触发时	-	-
数字IO输出	拔出示教盒	无模式限制	高电平、低电平、闪烁	点击拔出示教盒，输出1或0
数字IO输出	可继续执行	信号触发时	高电平、低电平、闪烁	输出一个高电平参数为1的信号，可运行暂停的程序
数字IO输出	主程序首行	示教、运行、远程模式	高电平、低电平、闪烁	输出一个高电平参数为1的信号，程序光标跳至主程序首行

注：本说明均是以输出1为输出高电平为例

4.1 远程模式状态说明

未预约：进入远程模式后，没有预约过程序，或预约后又取消预约，显示未预约。

预约中：预约成功显示预约中。

运行中：程序正在运行显示运行中。

已预约：程序运行完成或程序被触发停止，显示已预约。

远程模式不能修改速度，速度修改需提前在【设置-远程程序设置】中修改。

预约程序：

触发对应程序的IO口即成功预约程序，取消需再次触发该程序对应的IO口。

启动直接触发对应触发的IO口即可。

预约即启动，信号0-1（按下按钮）0.6秒以上时间后1-0（松开按钮），程序直接运行；预约即启动时启动信号可不设置。

预约的程序运行后可再次预约。

故障排查：

IO功能设置成功后请前往状态-IO功能状态查看是否设置成功或有无冲突功能。

复位点设置：

复位点功能支持关节、直线运动到安全点，或者使用复位程序指令自定义复位轨迹和位置。

形式：复位点、复位程序。

插补方式：关节、直线；关节插补时运动速度为全局速度的10%，直线插补时运动速度为100mm/s；复位程序时运行速度等于指令速度x状态栏速度。

安全使能：打开后程序运行会判断机器人是否在复位点（安全点）位置，必须在复位点位置才能继续运行程序。

开始DIN：复位点触发信号。

参数：复位点触发信号0有效或者1有效。

结束DOUT：回复位点后状态信号输出。

安全点范围：每个轴的安全范围误差，范围内被判定为在复位点（安全点）。

标记该点：将当前机器人坐标设置为复位点，点击确认之后设置成功。

移动至此：以关节插补方式运动到复位点。

4.2 远程模式控制权说明

当控制系统中同时存在示教器、触摸屏与I/O控制设备时，其控制权优先级为示教器＞触摸屏＞I/O 控制设备。

切换到远程模式后控制权切换到触摸屏。若无触摸屏则切换到I/O 控制。此时示教器界面仅显示Modbus 模块与I/O模块连接状态与I/O程序。

同时有触摸屏与I/O模块时，在触摸屏中设置I/O模块使能。

4.3 远程IO控制

4.3.1 远程I/O功能选择设置

在"远程程序设置-远程IO功能"中，可以设置远程IO控制启动、停止、暂停、急停、清除报警等功能所对应的I/O端口与该端口对应的电平，可以设置I/O模块远程控制所运行的程序。

设置的I/O模块的程序只能选择在"远程程序设置"界面中已设定的程序。

远程预约程序最多支持10个.

预约即启动：打开后，第一个预约的程序预约成功后即立刻上电运行，此时可以预约其他程序。

4.3.2 远程程序设置

远程程序设置界面中可以设置触摸屏与I/O控制模块所使用的程序。

如果有多个机器人，可以在机器人处选择要设置的机器人，并设置该机器人的各程序。

I/O控制模块所使用的程序需在I/O功能界面中设置。

远程程序界面已选中的程序可点击取消按钮取消。

运行次数填对应的数字即可，0代表循环运行。

4.3.3 预约模式

在"设置/操作参数"中：

打开预约模式使能后，触发远程IO程序信号，程序预约成功，触发启动信号，机器人运行。

关闭预约模式使能后，触发远程IO程序信号，机器人直接运行且此时再触发其他远程IO程序信号无效，机器人运行结束后可重新触发远程IO程序信号。无需设置启动信号。

5 远程功能的使用

5.1 远程功能概述

设定10个远程程序和每个程序的运行次数，运行前将10个程序排好队列，运行时按照队列的顺序和运行次数运行，队列运行完成后停止等待再次排队。

远程功能使用步骤：

编写程序------设置远程程序------设置IO------切换到远程模式------预约排序------运行。

1. 编写程序：

新建程序并插入指令，请确保程序可正常运行。

2. 设置远程程序：

进入"设置-远程程序设置"界面，设置好程序1-程序10的程序名与运行次数，[若想要单个程序无限循环运行，则设置该程序的运行次数为0]{.underline}。这里的程序名指向"工程"界面中的程序，当修改程序内的指令后，远程程序会跟着自动修改，不需重新设置远程程序。

若修改了程序的程序名，请在远程程序设置界面中重新设置该程序。

3. 设置IO：

在"IO-IO功能"界面中设置各个功能对应的IO端口与有效值，当有效值为1时高电平有效，有效值为0时低电平有效。

其中的程序1-程序10对应的IO端口功能不是选择该程序运行，而是在远程模式中给该程序排队。

4. 切换到远程模式：

将模式选择钥匙旋转到远程模式位置或点击程序中的模式状态，选择远程模式。

当示教器没有连接控制器时，启动控制器自动进入远程模式。

当控制器同时连接IO、Modbus设备、示教器时，三个设备的优先级为示教器>Modbus设备>IO设备。当切换到远程模式后，以Modbus设备有效，IO设备无效，此时关闭Modbus设备中的使能按钮，则IO有效。

5. 预约排序：

例：IO功能中的IO功能设置为：

运行 端口1有效值1

停止 端口2 有效值1

暂停 端口3 有效值1

清除错误 端口4有效值1

程序1端口5有效值1

程序2 端口6 有效值1

程序3 端口7 有效值1

程序4 端口8 有效值1

程序5端口9 有效值1

程序6端口10有效值1

程序7端口11有效值1

程序8端口12有效值1

程序9端口13有效值1

程序10端口14有效值1

则排序方式为给6号端口一个高电平1秒钟后松开，则程序2排在第一个，给8号端口一个高电平1秒后松开，程序4排在第二个，以此类推。若想要在队列中取消某一程序的排队，则再给对应的IO端口一个1秒的高电平，该程序就会在队列中取消。

队列中只能有10个程序，同一个程序不能重复排队。

当一个程序运行中，可以将该程序重新加入队列末尾。

6. 运行：

给有运行功能的端口一个高电平，机器人便开始按照队列中的顺序与运行次数开始运行。运行完成后伺服不下电，此时再将程序加入到队列中，机器人会立刻运行该程序。

当队列中没有程序就使其运行，则机器人上电不运动，此时将程序排入队列中，机器人立刻执行该程序。

查看运行情况：

远程IO控制查看程序运行详细情况可点击远程模式界面内的"查看程序"按钮，modbus也可以通过此功能查看。

运行总数清零：

清除当前运行程序的运行总次数，只可以清除运行总数，不能清除运行次数。

AI 检索专用问答对 (Q&A for Retrieval)

Q: IO功能支持哪些输入输出指令？ A: IO功能支持的输入输出指令包括：DIN（IO输入）、DOUT（IO输出）、AIN（模拟输入）、AOUT（模拟输出）、PULSEOUT（脉冲输出）、READ_DOUT（读取输出）。

Q: DIN指令的作用是什么？ A: DIN指令用于将数字输入状态读入一个变量中，支持1路、4路、8路输入，可将端口状态转换为十进制保存到变量中。

Q: DOUT指令支持哪些输出方式？ A: DOUT指令支持自选输出和变量输出两种方式。自选输出可直接勾选端口状态；变量输出会将变量值从十进制转换为二进制输出。

Q: IO状态提示设置包含哪些功能？ A: IO状态提示设置包含：开机提示、机器人运行状态（运行、暂停、停止）、报错提示、使能、模式状态（示教/运行/远程）、紧急停止、主程序首行、可继续执行、拔出示教盒等功能对应的IO端口设置。

Q: IO安全设置包含哪些内容？ A: IO安全设置包含：紧急停止、安全光幕、屏蔽紧急停止、IO复位、IO配置、使能IO、报警消息、端口名称等功能。

Q: IO复位功能有哪些类型？ A: IO复位功能分为三种类型：远程IO复位（远程模式下复位信号触发）、切模式停止（切换模式导致程序停止）、程序报错停止（程序错误导致停止）。

Q: 远程模式IO预约支持哪些信号？ A: 远程模式IO预约支持的信号包括：启动、停止、暂停、清除报警、预约即启动、IO远程程序1-10、紧急停止、安全光幕、屏蔽紧急停止等数字IO输入信号。

Q: 远程模式的控制权优先级是什么？ A: 远程模式的控制权优先级为：示教器 > 触摸屏 > IO控制设备。

Q: Modbus功能支持哪些连接方式？ A: Modbus功能支持TCP和RTU两种连接方式，可作为主站或从站，支持多客户端同时连接。

Q: 远程程序设置的步骤是什么？ A: 远程程序设置的步骤为：编写程序 → 设置远程程序（程序1-10及运行次数） → 设置IO（功能对应的IO端口） → 切换到远程模式 → 预约排序 → 运行。

版本历史

版本	日期	作者	变更说明
1.0.0	2026-07-01	tongmengyuan123	初始版本