输入输出类+定时器类+运算类

输入输出类：

"√"表示支持此条指令。

指令类型	前台	全局后台	局部后台
IO输入	√	√	√
IO输出	√	√	√
模拟输入	√	√	√
模拟输出	√	√	√
读取输出	√	√	√
上升沿检测	√	√	√
下降沿检测	√	√	√

定时器类：

"√"表示支持此条指令。

指令类型	前台	全局后台	局部后台
延时	√	√	√

运算类：

"√"表示支持此条指令。

指令类型	前台	全局后台	局部后台
加	√	√	√
减	√	√	√
乘	√	√	√
除	√	√	√
模	√	√	√
正弦	√	√	√
余弦	√	√	√
反正切	√	√	√
逻辑运算	√	√	√
复合运算	√	√	√

输入输出类

DIN-IO输入

格式：DIN【指令名】I001【端口值存入的变量】IGH【输入路数】1【输入组号】。

功能:数字输入将外部信号转换为电压或电流的高或低电平，然后传递给控制系统。用于接收外部数字信号,通常用于检测开关的状态、传感器信号等。

参数	描述
输入IO板	若连接了多块IO板，则可选择是第几个IO板用来接收信号
输入路数支持手填和变量形式	1路输入、4路输入、8路输入
输入组号	1-16：一块IO板分为16路信号通道，一路输入表示16路信号通道每1路为一组 1-4：一块IO板分为16路信号通道，4路输入表示16路信号通道每4路为一组。【1-4、5-8，9-12、13-16】 1-2：一块IO板分为16路信号通道，8路输入表示16路信号通道每8路为一组。【1-8，9-16】
端口值存入	接收到的信号由2进制转为10进制存入变量中

示例：

参数设置：IO板1，输入路数选择4路输入，输入组号选择1，端口值存入GI001,此处参数设置仅用于示例说明。

NOP
DIN GI001 IGH#(1)
PRINTMSG 0 #$GI001#
END

示例说明：4路一组，假设1-4号端口值为0101，转化为10进制等于5，执行输出信息指令时小白条输出GI001=5。

DOUT-IO输出

格式：DOUT【指令名】OT【输出路数】(DOUT1-1)【输出组号】1【输出端口】 T=1【时间】1【错误停止处理,"0"表示输出值保持,"1"表示计时结束停止】。

功能：数字输出用于控制外部设备，不接受反馈信号，例如继电器、开关等。

参数	描述
输出IO板	若连接了多块IO板，则可选择是第几个IO板用来控制信号
输出路数	1路输出 4路输出 8路输出
输出组号支持手填和变量形式	输出路数为1路输出时输出组号为1-16：一块IO板分为16路信号通道，一路输出表示16路信号通道每1路为一组输出路数为4路输出时输出组号为1-4：一块IO板分为16路信号通道，4路输出表示16路信号通道每4路为一组。【1-4、5-8，9-12、13-16】输出路数为8路输出时输出组号为1-2：一块IO板分为16路信号通道，8路输出表示16路信号通道每8路为一组。【1-8，9-16】
输出值	自选：直接选端口，选中的端口输出高电平，未选中的端口为低电平变量：通过给变量赋值让输出端口由低电平变为高电平
时间	当T写入0时则表示持续输出高电平当T写入2时则表示输出信号持续2秒后由高电平置为低电平
错误停止处理	1.输出值保持：程序暂停、停止或者报错后，输出值持续输出。例如：输出端口为1-1，设置的时间为3秒，表示输出指令从开始到结束复位需要3秒，如果输出指令的运行时间没有到达3秒程序被暂停（假如运行了2秒），此时1-1端口继续输出高电平，程序启动后再运行1秒1-1端口就会复位 2.计时结束停止：到达设定的时间，IO端口复位例如：输出端口为1-2，设置的时间为2秒，表示1-2输出端口持续输出两秒后1-2端口复位

示例：

NOP
DOUT OGH#(DOUT)15 T=1 1
END

示例说明：1-1---1-4输出端口持续1秒后复位。

AIN-模拟输入

格式：AIN【指令名】 D001【变量值】 AIN1-1【模拟输入口】。

功能：可以接收连续变化的信号，常见的模拟输入信号包括电压、[[电流]{.underline}](https://www.elecfans.com/tags/电流/" \t "https://www.elecfans.com/d/_blank)等。

参数	描述
模拟输入口	通过选择的模拟输入口接收模拟量数值
变量值	将采集到的模拟量数值保存到选择的变量，只支持浮点型变量

示例：

NOP
AIN D001 AIN1-1
END

示例说明：将采集的AIN1-1模拟输入口的值读取到变量D0001。

AOUT-模拟输出

格式：AOUT【指令名】AOUT1-1【模拟输出口】 GD001/D001【变量值来源】。

功能：可以输出连续变化的信号。常见的模拟输出信号包括电压、电流等。

参数	描述
模拟输出口	通过选择的模拟输出口输出模拟量数值
变量值来源	通过给变量赋值或者自定义将数值输出到选择的模拟输出口，范围[0,10]

示例：

NOP
GD001=5
AOUT AOUT1-1 GD001
END

示例说明:给变量GD001赋值，在执行模拟输出指令时会将值输出到选择的AOUT1-1端口。

PULSEOUT-脉冲输出

格式：PULSEOUT【指令名】RATE【频率】SUM【个数】。

功能：按照设定的脉冲频率与个数，在R1 PWMIO板上的DB9端子的引脚4（PWM+）上进行输出。

参数	描述
个数	脉冲个数
频率	脉冲频率

示例：

NOP
PULSEOUT RATE = 100 SUM = 100
END

READ_DOUT-读取输出

格式：READ_DOUT【指令名】GI001【变量类型】 OT【输出路数】(DOUT1-1 )【输出组号】。

功能：将数字输出端口的状态通过变量读取,然后将2进制转为10进制数值并存入目标变量中。

参数	描述
IO板	若连接了多块IO板，则可选择读取第几个IO板的数值
变量类型	读取出的数值存入到选择的目标变量
输出路数	1路输出（16组）; 4路输出（4组）; 8路输出（2组）
输出组号	1-16 ; 1-4 , 5-8 , 9-12 , 13-16 ; 1-8 , 9-16

示例：

NOP
DOUT OGH#(1) 11 T=0 0
READ_DOUT GI001 OGH#(1)
END

示例说明：执行第一条输出指令后，IO板1的1-4端口值为1011，再执行读取输出指令会把1-4的端口值1011转为10进制，此时选择的变量GI001=11。

RISING_EDGE_TRIGGER-上升沿检测

格式：RISING_EDGE_TRIGGER【指令名】GI001【检测端口】GI001【上次结果】GI001【检测结果】

功能：检测当前端口值与上一次执行的端口值做对比，如果是上升沿则输出1不是则输出0

参数	描述
参数	值
检测端口	1.支持变量检测INT,BOOL,GINT,GBOOL 2.支持IO板的输入输出端口DIN,DOUT的检测
上次结果（上一次的检测结果）	支持INT,BOOL,GINT,GBOOL变量不使用：第二个参数未使用时，第一次执行指令，将读取端口的值存入内存中。再执行可以正常比较。若清除断点，则重置内存中的值，再执行为第一次执行的逻辑
检查结果	INT,BOOL,GINT,GBOOL 存储检测结果，如果上一次的检测结果为0，本次检测结果为1，检查结果为1，否则为0

如果检测端口和上次结果都为INT时，判断是否为上升趋势，如果是则为1否则为0

示例：

NOP
TIMER T = 2
RaisingEdgeCheck CheckPort=DIN1 LastValue=I001 ResultValue=I002
TIMER T = 2
RaisingEdgeCheck CheckPort=DIN1 LastValue=I001 ResultValue=I002
END

示例说明：假设检测的端口DIN1此时是被触发状态（0-1），执行第二行指令时如果上次检测结果是0，本次检测结果是1，则I001=1,检查结果I002=1；执行第5行指令时继续监测端口DIN1的信号变化，如果此时DIN1还是触发状态，本次检测结果与上一次检测结果做对比，信号没有上升沿变化，则I002=0

FALLING_EDGE_TRIGGER-下降沿检测

格式：FALLING_EDGE_TRIGGER【指令名】DIN【检测端口】GI001【上次结果】GI001【检测结果】

功能：检测当前端口值与上一次执行的端口值做对比，如果是下降沿则输出1不是则输出0

参数	描述
参数	值
检测端口	1.支持变量检测INT,BOOL,GINT,GBOOL 2.支持IO板的输入输出端口DIN,DOUT的检测
上次结果（上一次的检测结果）	支持INT,BOOL,GINT,GBOOL变量不使用：第二个参数未使用时，第一次执行指令，将读取端口的值存入内存中。再执行可以正常比较。若清除断点，则重置内存中的值，再执行为第一次执行的逻辑
检查结果	INT,BOOL,GINT,GBOOL 存储检测结果，如果上一次的检测结果为0，本次检测结果为1，检查结果为1，否则为0

如果检测端口和上次结果都为INT时，判断是否为下降趋势，如果是则为1否则为0

示例：

NOP
FallingEdgeCheck CheckPort=DIN1 LastValue=I002 ResultValue=I003
TIMER T = 2
FallingEdgeCheck CheckPort=DIN1 LastValue=I002 ResultValue=I003
TIMER T = 2
END

示例说明：假设检测的端口DIN1此时是被触发状态（0-1），执行第二行指令时如果上次检测结果是0，本次检测结果是1，则I002=1,检查结果I003=0；执行第5行指令时继续监测端口DIN1的信号变化，如果此时DIN1触发状态解除（1-0），本次检测结果与上一次检测结果做对比，信号下降沿变化，I002=0，I003=1

定时器类

TIMER-延时

格式：TIMER【指令名】T=2【延时时间】。

功能：延时设置的值，到达设置的时间后程序继续运行。

参数	值
变量	延时时间支持手填和变量形式

示例：

NOP
MOVJ P0001 VJ=10% PL=0 ACC=5 DEC=5 0
TIMER T=2
DOUT OT#(DOUT1-1)1 T=1 0
END

示例说明：点到点指令运行结束后，延时2秒后继续运行输出指令。

运算类

ADD-加

格式：ADD【指令名】I001【结果变量】I002【参数1】1【参数2】。

功能：参数1与参数2相加的值存入结果变量。

参数	值
结果变量	把参数1和参数2的计算结果存入目标变量
参数1	例如：I001=3+4,"3"表示的就是参数1
参数2	例如：I001=3+4,"4"表示的就是参数2

示例：

NOP
SET I002=3
ADD GI002 I002 3
TIMER T=2
END

示例说明：当程序执行完第3行加指令时GI002=6。

SUB-减

格式：SUB【指令名】I001【结果变量】I002【参数1】1【参数2】。

功能：参数1与参数2相减的值存入结果变量。

参数	值
结果变量	把参数1和参数2的计算结果存入目标变量
参数1	例如：I001=10-2,"10"表示的就是参数1
参数2	例如：I001=10-2,"2"表示的就是参数2

示例：

NOP
SET GI002=5
SUB GI001 10 GI002
TIMER T=2
END

示例说明：当程序执行完第3行减指令时GI001=5。

MUL-乘

格式：MUL【指令名】I001【结果变量】I002【参数1】1【参数2】。

功能：参数1与参数2相乘的值存入结果变量。

参数	值
结果变量	把参数1和参数2的计算结果存入目标变量
参数1	例如：I001=3*4,"3"表示的就是参数1
参数2	例如：I001=3*4,"4"表示的就是参数2

示例：

NOP
SET I002=5
SET I003=3
MUL I001 I002 I003
TIMER T=2
END

示例说明：当程序执行完第4行乘指令时I001=15。

DIV-除

格式：DIV【指令名】I001【结果变量】I002【参数1】1【参数2】。

功能：参数1与参数2相除的值存入结果变量。

参数	值
结果变量	把参数1和参数2的计算结果存入目标变量
参数1	例如：I001=6/2,"6"表示的就是参数1
参数2	例如：I001=6/2,"2"表示的就是参数2

示例：

NOP
SET D003=10
DIV GD001 D003 4
TIMER T=2
END

示例说明：当程序执行完第3行除指令时GD001=2.5。

MOD-模

格式：MOD【指令名】I001【结果变量】I002【参数】。

功能：进行模运算（取余），将模运算的结果存入到选择的结果变量。

参数	值
结果变量	存入计算结果的变量
参数	例如：I001模9,"9"表示的就是参数

示例：

NOP
SET GI001=11
MOD GI001 7
TIMER T=2
END

示例说明：当程序执行完第3行模指令时结果变量G001=4。

SIN-正弦

格式：SIN【指令名】I001【结果变量】I002【参数】。

功能：正弦运算（sin），A=sin(B)，B为弧度制rad。

参数	值
结果变量	存入计算结果的变量
参数	此处填写的数值为弧度制数值,填写1表示1rad

示例：

NOP
SET GD001=0.5
SIN GD001 1
TIMER T=2
END

示例说明：当程序执行完第3行正弦指令时结果变量GD001=0.8415。

COS-余弦

格式：COS【指令名】I001【结果变量】I002【参数】

功能：余弦运算（cos），A=cos(B)，B为弧度制rad

参数	值
结果变量	存入计算结果的变量
参数	此处填写的数值为弧度制数值,填写1表示1rad

示例：

NOP
SET D002=2
COS D002 1
TIMER T=2
END

示例说明：当程序执行完第3行余弦指令时结果变量D002=0.5403。

ATAN-反正切

格式：ATAN【指令名】I001【结果变量】I002【参数】。

功能：反正切运算（arctan），A=arctan(B)，B为弧度制rad。

参数	值
结果变量	存入计算结果的变量
参数	此处填写的数值为弧度制数值,填写1表示1rad

示例：

NOP
SET GD002 = 2
ATAN GD002 1
TIMER T=2
END

示例说明：当程序执行完第3行反正切指令时结果变量GD002=0.7854。

LOGICAL_OP-逻辑运算

格式：LOGICAL_OP【指令名】B001【结果变量】= I001【参数1】AND/OR/NOT【运算类型】GI001【参数2】。

功能:逻辑运算（与、或、非）。

参数	值
结果变量	将逻辑运算结果存入选择的目标变量
参数1	参与逻辑运算的参数1
运算类型	与&&AND 或\|\|OR 非!NOT 注意：运算类型选择非运算时参数2的变量类型无法选择
参数2	参与逻辑运算的参数2

示例：

NOP
SET I001 = 1
SET I002 = 0
LOGICAL_OP B001 = I001 AND I002
SET GI001 = 10
SET GI002 = 1
LOGICAL_OP B002 = GI001 OR GI002
LOGICAL_OP B003 = NOT GI002
TIMER T=2
END

示例说明：程序在执行完与、或、非运算后B001=0、B002=1、B003=0。

FORMULA-复合运算

格式：COMPOSITE_COMPUTING【指令名】 #GI001=GI002+GI003# 【复合运算】

功能：复合运算

参数：无

示例：

NOP
SET D001 = 1
SET B001 = 1
COMPOSITE_COMPUTING #D001=B001+D001#
COMPOSITE_COMPUTING #GD002=tan(30)#
COMPOSITE_COMPUTING #GD003=log(10)#
COMPOSITE_COMPUTING #GD004=GD002+GD003#
END

示例说明：程序运行时根据指令顺序进行复合运算，并将复合运算结果存入目标变量

注意：输入格式必须是A=B+C，A+C=B此类输入格式为非法输入格式。

AI 检索专用问答对 (Q&A for Retrieval)

Q: 如何使用数字输入指令？

A: 使用DIN指令，设置输入IO板、输入路数、输入组号和端口值存入变量。例如：DIN IGH#(1)，读取IO板1的输入信号并存入变量。

Q: 如何使用数字输出指令？

A: 使用DOUT指令，设置输出IO板、输出路数、输出组号、输出值、时间和错误停止处理。例如：DOUT OGH#(DOUT)15 T=1 1，控制指定端口输出1秒后复位。

Q: 如何读取模拟输入值？

A: 使用AIN指令，设置模拟输入口和变量值。例如：AIN D001 AIN1-1，读取AIN1-1端口的模拟值并存入D001。

Q: 如何使用模拟输出指令？

A: 使用AOUT指令，设置模拟输出口和变量值来源。例如：AOUT AOUT1-1 GD001，将GD001的值输出到AOUT1-1端口。

Q: 如何使用脉冲输出指令？

A: 使用PULSEOUT指令，设置脉冲频率和个数。例如：PULSEOUT RATE = 100 SUM = 100，按照100Hz的频率输出100个脉冲。

Q: 如何设置延时？

A: 使用TIMER指令，设置延时时间。例如：TIMER T=2，程序暂停2秒后继续执行。

Q: 延时时间支持哪些形式？

A: 延时时间支持手填和变量形式，可以直接输入数值或使用变量。

Q: 如何执行加法运算？

A: 使用ADD指令，设置结果变量、参数1和参数2。例如：ADD GI002 I002 3，将I002和3相加的结果存入GI002。

Q: 如何执行逻辑运算？

A: 使用LOGICAL_OP指令，设置结果变量、参数1、运算类型和参数2。例如：LOGICAL_OP B001 = I001 AND I002，执行与运算并将结果存入B001。

Q: 三角函数运算使用什么单位？

A: 三角函数运算（SIN、COS、ATAN）使用弧度制（rad），填写1表示1rad。

Q: 如何执行除法运算？

A: 使用DIV指令，设置结果变量、参数1和参数2。例如：DIV GD001 D003 4，将D003除以4的结果存入GD001。

Q: 如何执行模运算？

A: 使用MOD指令，设置结果变量和参数。例如：MOD GI001 7，将GI001对7取模的结果存入GI001。

版本历史

版本	日期	变更内容	作者
1.0.0	2026-06-18	初始版本	MUZI165

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久同

摩通

新时达

杰美康

清能德创

禾川

系统问题

迈信

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PULSEOUT-脉冲输出

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RISING_EDGE_TRIGGER-上升沿检测

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TIMER-延时

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ADD-加

SUB-减

MUL-乘

DIV-除

MOD-模

SIN-正弦

COS-余弦

ATAN-反正切

LOGICAL_OP-逻辑运算

FORMULA-复合运算

AI 检索专用问答对 (Q&A for Retrieval)

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