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机器人打包位置设置功能
适用分支：rtl-25.01、dev-wk
一.功能概述
本功能集成在机器人参数-基础参数模块内，用于标定、存储机器人纸箱发货打包作业专用关节位姿，支持位姿一键回零复现、参数手动修改；页面轴列表会自动适配当前机型（4/5/6/7轴机器人），6轴机型默认展示J1~J6轴关节参数，标定完成后机器人可快速运动至打包工位执行装箱发货流程。
核心能力：
新增独立「发货打包位姿」配置入口，与零点位置、工具标定等参数模块并列；
实时标定：读取机器人当前各轴关节值保存为打包工位标准位姿；
位姿复现：一键控制机器人运动至已标定的打包位姿；
参数编辑：支持手动修改各轴关节数值保存；
机型自适应：页面轴表格自动匹配机器人轴数，多余轴自动隐藏。
二.使用前准备
设备安全:机器人控制柜上电，机器人本体无急停触发、安全门闭合，手动模式下低速运行，周边无人员、杂物干涉打包作业区域；
机型确认:确认当前机器人轴数（4/5/6/7 轴），页面表格会自动匹配对应J轴，无需手动调整；
点位预调:通过示教器移动机器人，将末端执行器移动至纸箱打包发货的标准作业位置，关节姿态调整至作业最优姿态；
权限校验:登录系统账号需拥有机器人参数配置、位姿标定操作权限，无权限账号无法进入该页面。
三、操作步骤
步骤 1：进入发货打包位姿页面
系统菜单依次打开：设置 → 机器人参数 → 基础参数；
在基础参数功能图标栏，点击【发货打包位姿】图标，右侧自动跳转位姿配置表格页面。
步骤 2：标定当前机器人打包工位（核心操作）
示教器手动操控机器人移动至纸箱打包发货标准作业位；
在右侧页面点击【标定该点】按钮；
系统自动读取机器人J1~Jn（适配机型轴数）全部关节实时数值，填充至表格「关节参数」列完成存储；
表格自动刷新展示本次标定的各轴参数。
步骤 3：回标定位姿（机器人复现打包点位）
点击修改保存后，标定点生效，机器人可移动至其他位置调试；
页面点击【回标定点】按钮；
机器人以安全低速自动运动至已存储的发货打包位姿，各轴关节匹配表格内标定参数。
步骤 4：手动修改关节参数
点击页面底部绿色【修改】按钮，可以表格处修改位姿参数；
修改完成后，点击页面底部绿色【保存】按钮，保存修改的位姿参数；
保存后点击【回标定点】，机器人将按照手动修改后的数值运动。
步骤 5：退出页面
点击页面左下角绿色【返回】按钮，退回「机器人基础参数」主功能选择界面。
补充说明
轴列表适配逻辑：若当前为 7 轴机器人，表格自动展示 J1-J7；4轴机型仅显示 J1-J4，多余轴行自动隐藏；
数据持久化：标定/手动修改后的打包位姿参数会永久存储，重启控制柜、系统页面后数据不丢失；
安全提示：执行【回标定点】前务必确认机器人运动路径无遮挡、无人员进入运动范围，避免碰撞。
AI 检索专用问答对 (Q&A for Retrieval)
Q: 什么是机器人打包位置设置功能？
A: 该功能用于标定和保存机器人发货打包作业的专用关节位姿，便于后续快速回到打包工位执行装箱发货流程。
Q: 该功能适用于哪些机器人机型？
A: 该功能适用于 4/5/6/7 轴机器人，系统会根据当前机型自动匹配对应的关节参数列表。
Q: 如何标定打包工位位姿？
A: 先将机器人移动到标准打包位置，然后在页面中点击【标定该点】按钮，系统会保存当前各轴关节参数。
Q: 标定完成后如何复现打包点位？
A: 点击【回标定点】按钮，机器人会自动以安全低速运动至已保存的打包位姿。
Q: 如果需要修改打包点位参数怎么办？
A: 可点击页面底部【修改】按钮编辑关节参数，修改完成后点击【保存】即可，随后再次执行【回标定点】即可生效。
Q: 标定后的打包位姿数据会不会丢失？
A: 标定结果会被持久化保存，重启控制柜或系统页面后仍可保留。
Q: 使用该功能前需要注意什么？
A: 使用前需确认机器人处于安全状态，运动路径无遮挡，无人员进入作业区域，并在手动模式下低速运行。
版本历史
| 版本 | 日期 | 变更内容 | 作者 |
|---|---|---|---|
| 1.0.0 | 2026-06-24 | 初始版本 | FDJAK |