纳博特科技知识库

Appearance

条件控制类 ​

条件控制类 ​

"√"表示支持此条指令。

指令类型前台全局后台局部后台
退出√√√
调用子程序√

调用Lua文件√√√
如果√√√
否则如果√√√
否则√√√
等待√√√
循环√√√
标签√√√
跳转√√√
直到√

工艺跳行√

指令注释√√√
是否可达判断√√√
计时开始√√√
计时结束√√√
计时复位√√√
读取线速度√

调用Lua语句√√√
参数声明√

等待运动到点√

碰撞检测设置√

碰撞检测参数复位√

Switch√√√
Case√√√
Default√√√
电机过载保护设置√

条件控制类 ​

条件控制类参数说明：

  1. 条件判断类指令有关与、或逻辑运算的说明。

与运算（&&）

参数说明
定义进行运算的两个数据，按二进制位进行"与"运算。
规则0&&0=0; 0&&1=0; 1&&0=0; 1&&1=1;
说明两位同时为"1"，结果才为"1"，否则为0
示例IF(I001=2)AND(GI001=1)
当设置的两个判断条件都满足时才会执行if里面的指令。

或运算（||）

参数说明
定义进行运算的两个数据，按二进制位进行"或"运算。
规则0||0=0； 0||1=1； 1||0=1； 1||1=1；
说明参加运算的两个对象只要有一个为1，其值为1。
示例IF(I001=2)OR(GI001=1)
当设置的两个判断条件只有一个满足时就会执行if里面的指令。
  1. 判断指令比较方式的说明

此处以IF指令作为示例介绍：

比较方式说明
== 等于例如：IF(GI001=3)
变量GI001=3时才会执行IF与ENDIF之间的指令
< 小于例如：IF(D001<3)
变量D001<3时执行IF与ENDIF之间的指令
> 大于例如：IF(I001>11)
变量I001>11时执行IF与ENDIF之间的指令
<= 小于等于例如：IF(DOUT1-1<=10)
DOUT1-1端口为低电平时就会执行IF与ENDIF之间的指令
>= 大于等于例如：IF(DIN1-1>=12)
DIN1-1端口为高电平时执行IF与ENDIF之间的指令
!= 不等于例如：IF(GS001!=AAA)
GS001!=AAA时执行IF与ENDIF之间的指令
  1. 多组条件判断说明

IF,ELSEIF,WAIT,WHILE,JUMP,UNTIL指令支持多条件判断，最多支持5组判断。

此处以IF指令作为示例进行介绍：

如图1设置5组判断条件:

判断逻辑：首先对{(GI001=0)OR(GD001=0)}，{(B001=0)AND(GS001=QWE)}括号里的部分进行判断，然后{(GI001=0)OR(GD001=0)}的判断结果和(I001=0)进行与运算，最后将(I001=0)AND{(GI001=0)OR(GD001=0)}的判断结果和{(B001=0)AND(GS001=QWE)}的结果进行或运算，如果判断结果为真则执行IF与ENDIF之间的指令。

注意事项：判断顺序[有括号的优先判断括号内（从左往右判断），再与括号外的进行判断]。

CALL-调用子程序 ​

格式：CALL【指令名称】[$子程序$]【调用程序文件名】IN(12)【传入参数】OUT(GI001)【传出参数】。

功能：调用另一个程序，被调用的程序运行完后返回主程序CALL指令的下一行继续运行。

如果需要使用输入和输出参数功能在被调用的子程序内需要有"PARAM_DECLARATION"（参数声明）这条指令才能读取到输入和输出的个数,"PARAM_DECLARATION"指令必须插在子程序首行。

参数说明
CALL被调用程序名称
输入参数个数从子程序获取输入参数个数并显示到此处
此处此参数不可修改
输入参数选择输入参数个数为0时不可点击
1.输入参数个数
- 根据从子程序参数声明指令设置的参数个数并显示到此处
- 此参数不可修改
- 个数有几个下方表格会显示几行数据
2.输入参数列
显示参数顺序编号
3.变量列
- 值类型可以为不使用、手填、变量；其中变量必须为可赋值到子程序对应变量的，例如子程序是I001,则只能选int、bool、double、手填值等类型，字符串类型不可赋值给I001
- 当PARAM_DECLARATION参数界面对应的输入参数的默认值为手填或者变量时CALL指令参数界面输入参数选择时的【更多】选项可以选择不使用
- 当PARAM_DECLARATION参数界面对应的输入参数的默认值为不使用时CALL指令参数界面输入参数选择时的【更多】不可以选不使用
4.备注列
显示的内容为PARAM_DECLARATION中对应填入的注释文本+PARAM_DECLARATION中的对应变量
输出参数个数从子程序获取输出参数个数并显示到此处
此参数不可修改
输出参数选择输出参数个数为0时不可点击
1.输出参数个数
- 根据从子程序参数声明指令设置的参数个数并显示到此处
- 此参数不可修改
- 个数有几个下方表格会显示几行数据
2.输出参数列
显示参数顺序编号
3.变量列
值类型可以为变量；其中变量必须为可赋值到子程序对应变量的，例如子程序是I001,则只能选int、bool、double等类型，字符串类型不可赋值给I001
4.注释列
显示内容为PARAM_DECLARATION中对应填入的注释文本+PARAM_DECLARATION中的对应变量

注意事项：主程序A调用程序B,程序B又调用程序A,会造成程序陷入死循环。

示例：主程序：

  1. NOP
  2. SET I001=12
  3. SET I002=22
  4. CALL[$Q11$]IN(I001,I002)OUT(D006,D007)
  5. TIMER T=1
  6. END

示例：子程序Q11：

  1. NOP
  2. PARAM_DECLARATION IN(D001=[-],D002=[-])OUT(10.0,11.0)
  3. TIMER T=0.5
  4. END

示例说明：主程序运行调用子程序指令，输入参数I001和I002的值被子程序接收使用，运行到子程序Q11时I001=12，I002=22，输出参数将返回给主程序使用，子程序运行结束后进入主程序D006=10，D007=11。

RETURN-退出 ​

格式：RETURN【指令名称】。

功能：退出当前运行的作业文件，例如：子程序、后台程序。

RETURN因为不需要进行指令参数的填写，所以此类型的指令，点击插入指令时不会再跳转到指令参数界面，点击插入指令直接在作业文件中添加指令。由于此类指令没有指令参数界面，所以当光标位于指令上时，修改控件处于置灰状态。

参数：略。

示例：

主程序:

  1. MOVL P0001 V=10mm/s PL=0 ACC=1 DEC=1 0
  2. MOVL P0002 V=10mm/s PL=0 ACC=1 DEC=1 0
  3. RETURN
  4. TIMER T = 1
  5. PRINTMSG #TEST#

示例说明：程序运行到退出指令程序停止，伺服由运行状态变为就绪状态，程序停止运行，位于退出指令后的指令不再运行。

  • 子程序：主程序调用子程序，当子程序运行到退出指令时子程序退出运行跳转到主程序，主程序继续运行。

  • 后台程序：主程序调用全局后台和局部后台，当全局后台和局部后台运行到退出指令时，退出全局和局部线程。

CALL_LUAFILE-调用LUA文件 ​

格式：CALL_LUAFILE【指令名称】[$name$]【上传的Lua文件名称】IN[1001,I002]【传入参数个数】OUT[G1001,GI002]【传出参数个数】。

功能:参数定义好之后，直接上传Lua文件，然后插入调用Lua文件指令，指令运行结束后会把写好的所有参数变量传入和输出。

参数：

参数说明
CALL_LUAFILE选择调用上传的Lua文件
传入参数个数Lua文件传入参数数量
传入参数选择选择所需传入参数的个数和传入参数的变量类型
输出参数个数Lua文件输出参数数量
输出参数选择选择所需输出参数的个数和变量类型

注意事项：

  1. 传入的参数个数要和调用的Lua文件里面个数相同
  2. 输出参数的个数可以少于调用的Lua文件里面个数
  3. 传入参数和输出参数的类型变量类型最好统一，否则在执行CALL_LUAFILE-调用LUA文件指令时报错（调用Lua脚本出参错误）

以下调用的名为[demo.lua]文件定义了5个参数（I002、GI002、GD002、GP0001、GE0005）：

nex.I[2]=200 --将全局数值变量 I002 修改为200

nex.GI[2]=100--将全局数值变量 GI002 修改为100

nex.GD[2]=11.22 --将全局数值变量 GD002 修改为11.22

GP1 = nex.GP[1]

GP1.coord, GP1.unit, GP1.configuration, GP1.tool, GP1.user = 0,2,4,6,1

pos1=GP1:pos()

pos1.x,pos1.y,pos1.z,pos1.a,pos1.b,pos1.c = 1,2,3,4,5,6

nex.GP[1]=GP1

GE5 = nex.GE[5]

GE5.coord, GE5.unit, GE5.configuration, GE5.tool, GE5.user = 2,1,3,4,5

pos1=GE5:pos()

pos1.x,pos1.y,pos1.z,pos1.a,pos1.b,pos1.c,GE5.E1,GE5.E2 = 1,2,3,4,5,6,7,8

nex.GE[5]=GE5

n1,n2,n3,GP1,GE5 = nex.get_param() --获取从作业文件中传递过来的参数

nex.set_param(n1,n2,n3,GP1,GE5) --将参数传递回作业文件

示例：插入调用Lua文件指令

  1. NOP
  2. CALL_LUAFILE[demo.lua]IN(GI002,I002,GD002,GP0001,GE0005)OUT(I003,GI003,GD003,GP0002,GE0001)
  3. TIMER T=5
  4. END

示例说明：运行调用Lua文件指令I002=200,GI002=100,GD002=11.22,GP0001(1,2,3,4,5,6)GE0005(1,2,3,4,5,6,7,8)。

I003=100,GI003=200,GD003=11.22,GP0002(1,2,3,4,5,6)GE0001(1,2,3,4,5,6,7,8)。

IF-如果 ​

格式：IF 【指令名】I001【参数1】=【比较方式】D001【参数2】。

功能：通过判断条件是否成立来执行下一目标的指令。

参数：

参数说明
变量1变量1的类型，可以选择数值变量、数字输入输出、模拟输入变量，位置变量类型
1. 若参数类型选择的类型为数值变量（INT、DOUBLE、BOOL、GINT、GDOUBLE、GBOOL），则此处为变量1的变量名
2. 若参数类型选择的类型为数字/模拟变量（DIN、DOUT、AIN）,则此处为数字输入输出或模拟输入的端口号
3. 若参数类型选择的类型为位置变量（P、GP、E、GE）,选择位置变量后变量的格式为选择的位置变量加位置变量坐标轴,当选择变量坐标轴的点位满足条件时执行if里面的指令
比较方式== 等于
< 小于
> 大于
<= 小于或等于
>= 大于或等于
!= 不等于
变量2参数2选择的变量类型:手填，变量
若变量值来源选择手填，则在此处直接填写参数2的值

注意事项：

  1. IF指令可以单独使用，也可搭配ELSEIF、ELSE两条指令使用。注意：ELSEIF、ELSE指令不可脱离IF指令单独使用。
  2. 当程序的开头为IF且最后一行为ENDIF指令时，请在IF指令上方或ENDIF下方插入一条0.1秒的TIMER（延时）指令，否则当IF指令的条件不满足时会导致程序陷入死机状态。
  3. 插入IF指令时会同时插入ENDIF指令，当删除IF指令时请注意将对应的ENDIF指令也删掉，否则会导致程序无法执行。

示例：

  1. NOP
  2. MOVL P0001 V=10mm/s PL=0 ACC=1 DEC=1 0
  3. IF (GI001>5)AND
  4. TIMER T=2
  5. ENDIF
  6. END

示例说明：程序运行到第3行时，对IF指令进行判断，判断为真执行延时指令，反之程序直接运行到第6行。

ELSEIF-否则如果 ​

格式：IF 【指令名】I001【参数1】=【比较方式】D001【参数2】。

功能:IF指令的判断条件不满足时，执行ELSEIF语句。

参数：

参数说明
变量1变量1的类型，可以选择数值变量、数字输入输出、模拟输入、位置变量类型
1. 若参数类型选择的类型为数值变量（INT、DOUBLE、BOOL、GINT、GDOUBLE、GBOOL），则此处为变量1的变量名
2. 若参数类型选择的类型为数字/模拟变量（DIN、DOUT、AIN），则此处为数字输入输出或模拟输入的端口号
3. 若参数类型选择的类型为位置变量（P、GP、E、GE）,选择位置变量后变量的格式为选择的位置变量加位置变量坐标轴,当选择变量坐标轴的点位满足条件时执行elseif里面的指令
比较方式== 等于
< 小于
> 大于
<= 小于或等于
>= 大于或等于
!= 不等于
变量2变量2选择的变量类型
参数2支持自定义，若变量值来源处选择手填，则在此处直接填写参数2的值

注意事项：

  1. 当IF的条件满足时，会执行IF语句里面的指令，会忽略掉ELSEIF与ENDIF之间的指令。
  2. 当IF的条件不满足时，会跳转到ELSEIF指令，判断ELSEIF的判断条件，若条件成立，则运行ELSEIF和ENDIF之间的指令，然后继续运行ENDIF下面的指令；若不满足，则直接跳转到ENDIF下面的一行指令继续运行。
  3. 若在IF与ENDIF中嵌套了多条ELSEIF，当IF的判断条件不成立时首先判断第一条ELSEIF的判断条件，若成立则运行第一条ELSEIF与第二条ELSEIF之间的指令；若不成立则判断第二条ELSEIF的判断条件，以此类推。
  4. 当删除IF指令时，需删除与其对应的ELSEIF和ENDIF指令，否则会导致程序报错无法运行。

示例：

  1. NOP
  2. MOVL P0001 V=10mm/s PL=0 ACC=1 DEC=1 0
  3. IF(I001=5)
  4. TIMER T=1
  5. ELSEIF(I001!=0)AND(GI001=2)
  6. TIMER T=2
  7. ENDIF
  8. END

示例说明：运行到第三条指令时，对IF指令判断,判断为真执行第4条延时指令，反之则判断ELSEIF语句，如果ELSEIF条件成立，则执行第6条延时指令，反之程序直接运行到第8行。

ELSE-否则 ​

格式：ELSE【指令名】。

功能:IF,ELSEIF指令的判断条件都不成立时，执行ELSE语句。

参数：略。

注意事项：

  1. ELSE指令必须插入在IF和ENDIF之间，但是一个IF指令只能嵌入一条ELSE指令。
  2. 当IF的判断条件成立时，会运行IF与ELSE之间的指令运行结束后跳转到ENDIF的下一行指令继续运行。
  3. 当IF的判断条件不成立时，会跳转到ELSE与ENDIF之间的指令运行。
  4. 当删除IF指令时，需删除与其对应的ELSE和ENDIF指令，否则会导致程序无法运行。

示例：

  1. NOP
  2. ADD D001 1
  3. IF (I001<10)
  4. TIMER T=1
  5. ELSEIF (GI001!=5)
  6. MOVL P0001 V=10mm/s PL=0 ACC=1 DEC=1 0
  7. ELSE
  8. TIMER T=1
  9. ENDIF
  10. END

示例说明：当IF指令和ELSEIF指令的判断条件都不成立时，判断ELSE指令，若ELSE判断成立，执行第8行指令，反之直接运行到第10行。

WAIT-等待 ​

格式：WAIT【指令名称】GI001【参数1】==【比较方式】2【参数2】T = 2 【等待时间】F = 1【滤波时间】Return=B001【等待结果存入变量】。

功能：条件成立之前程序处于等待状态，条件成立后继续执行等待指令后面的指令。

说明：WAIT即等待，可以选择是否有等待时间。当没有勾选"TIME"选项，则在判断条件不成立时一直停留在该WAIT指令等待，直到判断条件成立。若勾选了"TIME"选项，则会在等待该参数的时长后不再等，继续运行下一条指令。若在等待时条件变为成立，则立刻运行下一条指令。

现在WAIT支持多条件判断按顺序判断，有括号的优先判断括号内的再于括号外的进行判断，最多支持5个判断条件。

参数：

参数说明
参数1参数1的类型，可以选择数值变量、数字输入输出、模拟输入、位置变量类型
1.若参数类型选择的类型为数值变量（INT、DOUBLE、BOOL、GINT、GDOUBLE、GBOOL），则此处为参数1的变量名
2.若参数类型选择的类型为数字/模拟变量（DIN、DOUT、AIN），则此处为数字输入输出或模拟输入的端口号
3.若参数类型选择的类型为位置变量（P、GP、E、GE）,选择位置变量后变量的格式为选择的位置变量加位置变量坐标轴,当选择变量坐标轴的点位满足条件时执行wait里面的指令
比较方式== 等于
< 小于
> 大于
<= 小于或等于
>= 大于或等于
!= 不等于
参数2参数2选择的变量类型
参数2支持自定义，若变量值来源处选择的为自定义，则在此处直接填写参数2的值
Time等待时间1.不勾选"TIME"选项，则在判断条件不成立时一直停留在该WAIT指令等待，直到判断条件成立
2.勾选了"TIME"选项，到达等待时间不论条件是否成立也会运行下一条指令。若在等待指令时条件变为成立，则立刻运行下一条令
滤波时间1.输入信号时间满足滤波时间:（无需等待TIME）直接到下一行继续行
2.不满足滤波时间时:则到达等待TIME时间之后到下一行继续运行
等待结果将等待结果存入布尔变量，超出等待时间等待结果返回1，未超出等待时间，等待结果返回0

示例：

  1. NOP
  2. MOVL P0001 V=10mm/s PL=0 ACC=1 DEC=1 0
  3. WAIT (GI001<5) T=1 Return=GB001
  4. MOVL P0001 V=10mm/s PL=0 ACC=1 DEC=1 0
  5. END

示例说明：程序在运行到第3行等待指令判断条件是否成立，若成立直接运行等待下面的指令；若不成立，则到达等待时间后运行等待下面的指令，将等待结果存入变量GB001。

WHILE-循环 ​

格式：WHILE 【指令名】I001【参数1】=【比较方式】D001【参数2】。

功能：判断条件为真是反复执行循环语句里面的指令。

参数：S

参数说明
参数1参数1的类型，可以选择数值变量、数字输入输出、模拟输入、位置变量类型
1.若参数类型选择的类型为数值变量（INT、DOUBLE、BOOL、GINT、GDOUBLE、GBOOL），则此处为参数1的变量名
2.若参数类型选择的类型为数字/模拟变量（DIN、DOUT、AIN），则此处为数字输入输出或模拟输入的端口号
3.若参数类型选择的类型为位置变量（P、GP、E、GE）,选择位置变量后变量的格式为选择的位置变量加位置变量坐标轴,当选择变量坐标轴的点位满足条件时执行while里面的指令
比较方式== 等于
< 小于
> 大于
<= 小于或等于
>= 大于或等于
!= 不等于
参数2参数2选择的变量类型,支持自定义，若变量值来源处选择的为自定义，则在此处直接填写参数2的值

注意事项：

  1. 插入WHILE指令的同时会同时插入ENDWHILE指令。若要删除WHILE指令请同时删掉其对应的ENDWHILE指令，否则会导致程序无法运行。
  2. 当程序的开头为WHILE且最后一样指令为ENDWHILE时，请在程序的开头或结尾插入一条TIMER（延时）指令。否则当WHILE指令的条件不满足时会导致程序陷入死机。
  3. 当WHILE内部的指令没有运动类指令或在某种情况下可能会陷入死循环时，请在WHILE与ENDWHILE间插入一条TIMER（延时）指令，否则当WHILE指令的条件满足时可能会导致程序陷入死机。
  4. 当WHILE指令的条件满足时，会循环运行WHILE与ENDWHILE两条指令之间的指令。在运行到WHILE指令之前若判断条件不满足，在运行到WHILE指令时会直接跳转到ENDWHILE指令而不运行WHILE与ENDWHILE之间的指令；若在运行WHILE与ENDWHILE之间的指令过程中，判断条件变成不满足，会继续运行，直到运行到ENDWHILE行，不再循环而是继续运行ENDWHILE下面的指令。

示例：

  1. NOP
  2. CALL[$Z子程序$]
  3. WHILE(DIN1-1=1)OR(GI001=1)
  4. MOVL P0001 V=10mm/s PL=0 ACC=1 DEC=1 0
  5. MOVL P0002 V=10mm/s PL=0 ACC=1 DEC=1 0
  6. ENDWHILE
  7. TIMER T=1
  8. END

示例说明：程序在运行到WHILE指令之前先判断循环条件是否满足，若满足则循环运行WHILE与ENDWHILE两条指令之间的运动指令，若不满足则执行循环语句外的指令。

LABEL-标签 ​

格式：LABEL【指令名】[$name$]【标签名】。

功能：指定跳转目标行的标签。

参数：

参数说明
标签名指令跳转的标签名，例如标签名是【Q1】，在跳转指令参数设定界面选择的标签名是【Q1】，那程序会一直运行标签和跳转指令之间的指令

注意事项：

  1. 同一程序无法插入两条标签名相同的标签指令。
  2. 标签指令不支持上移、下移操作。

示例：

  1. NOP
  2. MOVL P0001 V=10mm/s PL=0 ACC=1 DEC=1 0
  3. LABEL [$Q1$]
  4. MOVL P0002 V=10mm/s PL=0 ACC=1 DEC=1 0
  5. MOVL P0003 V=10mm/s PL=0 ACC=1 DEC=1 0
  6. JUMP [$Q1$]
  7. TIMER T=1
  8. END

示例说明：一直循环运行LABEL [$Q1$]和JUMP [$Q1$]两条指令之间的指令。

JUMP-跳转 ​

格式：JUMP【指令名】[$TIP$]【标签名】WHEN(I001=0)【判断条件】。

功能：跳转至指定标签号的指令行。

参数：

参数说明
标签名选择已插入LABEL指令的标签名
判断条件1. 有判断条件：判断条件成立则跳转到LABEL指令行，若判断条件不成立则忽略JUMP指令，继续运行JUMP指令的下一行指令
2. 无判断条件：运行到该指令会直接跳转到对应的LABEL指令后继续运行LABEL指令的下一行指令
参数类型可以选择数值变量、数字输入输出、模拟输入变量类型
若参数类型选择的类型为变量（INT、DOUBLE、BOOL、GINT、GDOUBLE、GBOOL），则此处为参数1的变量名
若参数类型选择的类型为输入值（DIN、DOUT、AIN），则此处为数字输入输出或模拟输入的端口号
比较方式== 等于
< 小于
> 大于
<= 小于或等于
>= 大于或等于
!= 不等于
变量值来源支持自定义和变量类型，若变量值来源选择自定义，则在此处直接填写给变量赋值的数值

注意事项：

  1. JUMP指令必须与LABEL（标签）指令配合使用。
  2. JUMP指令不可跨程序跳转。例如主程序里面插入LABEL [$Q1$]指令，在子程序插入JUMP [$Q1$]指令，程序运行会报错。

示例：

  1. NOP
  2. MOVL P0001 V=10mm/s PL=0 ACC=1 DEC=1 0
  3. LABEL [$Q1$]
  4. MOVL P0002 V=10mm/s PL=0 ACC=1 DEC=1 0
  5. MOVL P0003 V=10mm/s PL=0 ACC=1 DEC=1 0
  6. JUMP [$Q1$] WHEN(GI001!=10)AND(GI002>5)
  7. TIMER T=1
  8. END

示例说明：跳转指令设置了条件判断，当判断条件成立时会跳转到标签行重复运行LABEL和JUMP 之间的直线指令，若不成立则继续运行JUMP指令的下一行TIMER（延时）指令。

UNTIL-直到 ​

格式：UNTIL【指令名】I001【变量1】=【比较方式】I002【变量2】。

功能：条件不成立时会执行UNTIL和ENDUNTIL之间的指令后跳出并执行下个指令，条件成立时直接跳到ENDUNTIL下面的指令运行。

参数：

参数说明
参数类型可以选择数值变量、数字输入输出、模拟输入变量类型
若参数类型选择的类型为变量（INT、DOUBLE、BOOL、GINT、GDOUBLE、GBOOL），则此处为参数1的变量名
若参数类型选择的类型为输入值（DIN、DOUT、AIN），则此处为数字输入输出或模拟输入的端口号
比较方式== 等于
< 小于
> 大于
<= 小于或等于
>= 大于或等于
!= 不等于
变量值来源支持自定义和变量类型，若变量值来源选择自定义，则在此处直接填写给变量赋值的数值

注意事项：

  1. UNTIL指令插入的同时会插入ENDUNTIL指令。若要删除UNTIL指令请同时删掉其对应的ENDUNTIL指令，否则会导致程序无法运行。

示例：

  1. NOP
  2. MOVL P0001 V=10mm/s PL=0 ACC=1 DEC=1 0
  3. UNTIL(I001<5)
  4. MOVL P0002 V=10mm/s PL=0 ACC=1 DEC=1 0
  5. MOVL P0003 V=10mm/s PL=0 ACC=1 DEC=1 0
  6. ENDUNTIL
  7. TIMER T=1
  8. END

示例说明：当UNTIL条件成立时，会直接跳转到ENDUNTIL后面的TIMER（延时）指令，当UNTIL条件不成立时，会执行UNTIL和ENDUNTIL之间的直线指令。

CRAFTLINE-工艺跳行 ​

格式：CRAFTLINE【指令名】1【对应行数】。

功能：只用于专用工艺，程序中插入该指令设置对应行数，在专用工艺界面运行程序时会先跳转到对应的行数。

参数：

参数说明
新参数此处填写的数字表示在运行专用工艺程序时，会跳行对应行数

示例：

示例说明：图2程序中工艺跳行1这条指令对应图1专用工艺序号1这条指令，如果将图2图中红色勾选部分改为工艺跳行5，在专用工艺界面运行程序会首先跳行到图1界面序号5这一条指令，然后从辅助点开始运行程序。

CMDNOTE-注释指令 ​

格式：##注释内容$$。

功能:程序适当位置添加注释，便于调试。

参数:略。

注意事项：

  1. 注释指令在运行时会跳到下一行指令运行，不会有报错提示。
  2. 注释的内容支持中英文，支持大小写，支持数字输入和支持符号输入。

示例：

  1. NOP
  2. ##运行直线轨迹$$
  3. MOVL P0002 V=10mm/s PL=0 ACC=1 DEC=1 0
  4. MOVL P0002 V=10mm/s PL=0 ACC=1 DEC=1 0
  5. ##延时1秒$$
  6. TIMER T=1
  7. END

示例说明：第2行插入的注释指令是对第3、4行指令的注释，第5行插入的注释指令是对第6行指令的注释。

POS_REACHABLE-是否可达判断 ​

格式:POS_REACHABLE【指令名】MOVL/MOVJ【运动类型】B001【状态存入的变量】。

功能：判断目标点是否能到达，点位能够到达选择的状态存入的变量置1，不能到达置0。

参数：

参数说明
位置变量名全局位置点位(GP)，局部位置点位(P)
运动类型直线插补(MOVL),关节插补(MOVJ)
例如：有的点位通过关节插补的运动方式可以到达，直线插补的方式无法到达。通过插入是否可达判断指令来判断运行的目标点位通过直线插补、关节插补是否可以达到，防止机器人在运行过程中到达奇异点导致飞车
状态存入的变量将点位能否到达的判定结果存入变量。"1"表示可以到达，"0"表示无法到达

示例：

  1. NOP
  2. POS_REACHABLE MOVL GP0001 GB0001
  3. POS_REACHABLE MOVL GP0002 GB0002
  4. MOVJ GP0001 V=10mm/s PL=0 ACC=1 DEC=1 0
  5. MOVJ GP0002 V=10mm/s PL=0 ACC=1 DEC=1 0
  6. END

示例说明：首先插入是否可达判断指令来判断目标点位GP0001、GP0002通过直线插补的方式能否到达，如果能到达的话变量GB001、GB0002置为1。

CLKSTART-计时开始 ​

格式：CLKSTART【指令名】ID=1【计时序号】D001【计时存入的变量】。

功能：运行该指令开始计时，并将时间记录到局部或者全局DOUBLE变量。

参数：

参数说明
序号计时器的序号，可以同时使用32个计时器分别计时
存入变量变量类型可以选择局部DOUBLE变量或者全局的GDOUBLE变量，记录的时间会存入到选择的变量
例如：选择的变量是GD001，在程序运行的时候GD001会存入计时的时间

示例：

  1. NOP
  2. MOVL GP0001 V=10mm/s PL=0 ACC=1 DEC=1 0
  3. CLKSTART ID=1 GD001
  4. MOVL GP0002 V=10mm/s PL=0 ACC=1 DEC=1 0
  5. END

示例说明：程序在运行到第3行指令时计时1开始计时，第4行指令运行结束后计时器1计时结束，记录的时间存入到变量GD001。

CLKSTOP-计时停止 ​

格式：CLKSTOP 【指令名】ID=1【停止计时的计时器序号】。

功能:停止对应序号的计时器计时,停止后已存入变量的值不会归零。

参数：

参数说明
序号停止计时器计时的序号，计时开始和计时停止的计时器序号需要对应。

示例：

  1. NOP
  2. CLKSTART ID=1 GD001
  3. MOVL GP0001 V=10mm/s PL=0 ACC=1 DEC=1 0
  4. MOVL GP0002 V=10mm/s PL=0 ACC=1 DEC=1 0
  5. CLKSTOP ID=1
  6. MOVL GP0003 V=10mm/s PL=0 ACC=1 DEC=1 0
  7. END

示例说明:程序运行到第2行时计时器1开始计时，运行到第5行时计时器1计时停止计时，停止后已存入变量的时间不会清零，如果在同一程序计时器1重新开始计时，会从上次停止的数值开始计时（例如：上次计时停止时间是12.55ms,重新开始计时会从12.55ms开始计时）。

CLKRESET-计时复位 ​

格式：格式：CLKSTOP 【指令名】ID=1【停止计时的计时器序号】。

功能：将对应序号的计时器清零。若没有使用该指令，下次运行CLKSTART指令会累积计时。

参数：

参数说明
序号计时器复位的序号，计时开始和计时复位的计时器序号需要对应。

示例：

  1. NOP
  2. CLKSTART ID=1 GD001
  3. MOVL GP0001 V=10mm/s PL=0 ACC=1 DEC=1 0
  4. MOVL GP0002 V=10mm/s PL=0 ACC=1 DEC=1 0
  5. CLKSTOP ID=1
  6. MOVL GP0003 V=10mm/s PL=0 ACC=1 DEC=1 0
  7. CLKPESET ID=1
  8. END

示例说明：程序在运行到第2行时计时器1开始计时，计时的值存入变量GD001,运行到第5行时计时器1停止计时，但是变量GD001的值不会清零，运行到第7行时，计时器1复位变量GD001的值清零。

READLINEAR-读取线速度 ​

格式：READLINEAR【指令名】GI001【存入数值的变量】。

功能：机器人运行的时候实时读取机器人线速度，将读取到的速度存入到变量。

参数：

参数说明
变量选择的变量类型（INT、GINT，DOUBLE、GDOUBLE）

注意事项：

  1. 插入读取线速度指令时会同时插入读取线速度停止，如果要删除读取线速度指令请将对应线速度停止指令删除，否则程序会报错。

示例：

  1. NOP
  2. MOVL GP0001 V=10mm/s PL=0 ACC=1 DEC=1 0
  3. READLINEAR GI001
  4. MOVL GP0002 V=10mm/s PL=0 ACC=1 DEC=1 0
  5. ENDREADLINEAR
  6. MOVL GP0003 V=10mm/s PL=0 ACC=1 DEC=1 0
  7. END

示例说明：程序在运行到第2行时开始读取线速度，并将读取到的值存入到变量GI001（GI001的数值是实时变化的），在运行到第5行指令时，停止读取线速度（GI001的数值回到初始状态）。

CALL_LUASTRING-调用Lua语句 ​

格式:CALL_LUASTRING【指令名】[$语句$]【输入的Lua】。

功能：通过调用Lua语句来实现相应的功能或操作。例如：变量的修改，全局、局部点位的获取。

参数：

参数说明
语句手填：输入正确的Lua语句可以直接单步或运行
例如：修改GI001=12
CALL_LUASTRING #nex.GI[1]=12#
变量：把Lua语句写到字符串(string)变量中，通过调用相应的字符串变量来实现其功能
例如：修改GI002=22
SET GS001=#nex.GI[2]=22#
CALL_LUASTRING GS001

示例：

  1. NOP
  2. SET GS005=#nex.GI[5]=12#
  3. CALL_LUASTRING GS005
  4. CALL_LUASTRING #nex.dout[1,1]#
  5. END

示例说明：通过调用lua语句指令，输入正确的lua语句格式，修改GI005=12,IO板1数字输出端口1-1口置为高电平。

PARAM_DECLARATION-参数声明 ​

格式：PARAM_DECLARATION【指令名 】IN(I001=1,[变量1])【输入参数信息】OUT(1,[输出参数])【输出参数信息】。

功能：声明要输入或者输出的参数，输入参数将被子程序接收并使用，输出参数将返回给主程序使用。

参数：

参数说明
输入参数个数定义输入参数的个数，此处定义几个个数，在调用子程序指令参数界面输入参数的个数就是多少
输入参数选择输入参数个数为0时可点击
1. 输入参数个数
- 此参数可修改
- 个数有几个下方表格会显示几行数据
2. 变量列
- 选择输入参数要存入的变量
- 默认为I001
3. 默认值列
- 选择参数的默认值，默认为不使用
- 此处更多类型有手填、不使用、变量
4. 注释列
- 自定义注释内容
- 注释内容不能超过20个字符
输出参数个数定义输出参数的个数，此处定义几个个数，在调用子程序指令参数界面输出参数的个数就是多少
输出参数选择输出参数个数为0时可点击
1. 输出参数个数
- 此参数可修改
- 个数有几个下方表格会显示几行数据
2. 输出参数列
- 显示参数顺序编号
3. 默认值列
- 选择参数的默认值，默认为不使用
- 此处更多类型有手填、不使用、变量
4. 注释列
- 自定义注释内容
- 注释内容不能超过20个字符

注意事项：

  1. 如果参数声明的输入参数变量值选择不使用，则从CALL指令输入参数中手填获取，如果参数声明的输入参数变量值选择手填，则CALL指令中的输入参数要选择不使用。
  2. PARAM_DECLARATION的输出参数值会返回给主程序中CALL指令的输出参数绑定的变量，需要注意的是变量必须为可赋值到主程序对应变量。

示例：主程序

  1. NOP
  2. SET I001=12
  3. SET I002=22
  4. CALL[$Q11$]IN(I001,I002)OUT(D006,D007)
  5. TIMER T=1
  6. END

示例：子程序Q11

  1. NOP
  2. PARAM_DECLARATION IN(D001=[-],D002=[-])OUT(10.0,11.0)
  3. TIMER T=0.5
  4. END

执行效果：子程序Q11参数声明的输入参数变量值选择不使用（[-]表示：不使用），输入参数从从CALL指令输入参数中手填获取，主程序运行调用子程序指令，输入参数I001和I002的值被子程序接收使用，运行到子程序Q11时I001=12，I002=22，输出参数将返回给主程序使用，子程序运行结束后进入主程序D006=10，D007=11。

WAIT_POS-等待运动到点 ​

格式：WAIT_POS【指令名】SPEED/POS【速度/位置】ACCURARY【精度】MINTIME【最小等待时间】MAXTIME【最大等待时间】

功能：MOV指令执行结束并不代表伺服运行结束，仅为点位下发结束，此指令等待伺服电机运行精准到点，再执行下一个指令

参数：

参数说明
位置/速度等到运动到点的参数
精度判断是否到点的参考
例：数值为0.1，只要点位下发完成等待【设定的时间】开始判断是否到点
最小等待时间不管有没有运动到指定点位，这个时间都要等待
最大等待时间如果等待时间超过了此时间，机器人还没有运动到点的话，就会报错

注意事项：

  1. 此指令必须在运动指令后执行此指令才生效。
  2. 此指令只能仅支持前台程序，后台无运动指令自然也不需要使用。
  3. 此指令不支持提前执行
  4. 如果机器人在最小等待时间和最大等待时间之间运动到点了，就会退出等待执行下一条指令

示例：

  1. NOP
  2. MOVL P0001 V=10mm/s PL=0 ACC=1 DEC=1 0
  3. MOVL P0002 V=10mm/s PL=0 ACC=1 DEC=1 0
  4. MOVL P0003 V=10mm/s PL=0 ACC=1 DEC=1 0
  5. WAIT_POS
  6. TIMER T=2
  7. END

示例说明：当第4行指令运行结束后，表示点位的运行结束，第5行指令运行结束表示伺服运行结束，伺服运动到点后开始执行延时指令。

DETECTCOLLISION_SET_碰撞检测设置 ​

格式：DETECTCOLLISION_SET【指令名】0/1【临时参数关/临时参数开】0/1【0"碰撞检测使能关"，1"碰撞检测使能开"】JI=50、J2=50、J3=50、J4=50、J5=50、J6=50【碰撞检测阈值】。

功能：调用临时参数，方便及时调整碰撞检测阈值。

参数：

使用临时参数：打开此开关后才可以修改碰撞检测参数阈值。

碰撞检测使能：开启后机器人会根据灵敏度对碰撞进行检测，通常需要找到机器人运行时不会判定发生碰撞的值，然后就可以正常使用。

示例：

  1. NOP
  2. MOVL P0001 V=10mm/s PL=0 ACC=1 DEC=1 0
  3. MOVL P0002 V=10mm/s PL=0 ACC=1 DEC=1 0
  4. DETECTCOLLISION_SET 1 1 55 55 55 55 55 55
  5. MOVL P0003 V=10mm/s PL=0 ACC=1 DEC=1 0
  6. END

示例说明：执行第2，3条指令时调用的碰撞检测参数阈值为人机协作-力学功能界面的碰撞检测阈值（指令）参数，执行第4条指令时调用的碰撞检测参数阈值为碰撞检测设置指令设置的参数。

注意事项：碰撞检测设置指令只是临时参数，只对碰撞检测设置指令下面的运动指令有效，不插入碰撞检测设置指令时调用人机协作-力学功能界面的碰撞检测阈值（指令）参数。

DETECTCOLLISION_RESET-碰撞检测参数复位 ​

格式：DETECTCOLLISION_RESET【指令名】。

功能：复位临时使用的碰撞检测阈值，执行此条指令后会调用人机协作-力学功能界面的碰撞检测阈值（指令）参数。

参数：略。

示例：

  1. NOP
  2. MOVL P0001 V=10mm/s PL=0 ACC=1 DEC=1 0
  3. DETECTCOLLISION_SET 1 1 55 55 55 55 55 55
  4. MOVL P0002 V=10mm/s PL=0 ACC=1 DEC=1 0
  5. DETECTCOLLISIONRSET
  6. MOVL P0003 V=10mm/s PL=0 ACC=1 DEC=1 0
  7. END

示例说明：执行第1条指令时调用人机协作-力学功能界面的碰撞检测阈值（指令）参数，执行第4条指令时调用的是第3条指令设置的临时阈值参数，执行第5条指令后检测参数复位，执行第6条指令调用的是人机协作-力学功能界面的碰撞检测阈值（指令）参数。

SWITCH ​

格式：SWITCH【指令名】。

功能：当SWITCH的参数值与某个CASE值匹配，则会跳到对应的CASE语句块中执行相应的指令，执行完该语句块则会跳出SWITCH;若SWITCH的参数值不与任何一个CASE匹配则运行DEFAULT语句。

参数：

参数说明
变量变量类型：INT,GINT

示例：

  1. NOP
  2. SWITCH_I001
  3. CASE_1
  4. TIMER T=1
  5. ENDSWITCH_
  6. END

示例说明：当SWITCH的参数值与第一个CASE情况匹配时执行第4条指令，若不匹配执行第5条指令。

CASE ​

格式：CASE【指令名】。

功能：执行SWITCH时匹配成功会执行相对应的CASE。

参数：

参数说明
CASE参数只能是整数

示例：

  1. NOP
  2. SWITCH_I002
  3. CASE_1
  4. TIMER T=1
  5. CASE_2
  6. TIMER T=2
  7. ENDSWITCH_
  8. END

示例说明：当SWITCH的参数值与第一个CASE情况匹配时执行第4条指令，若不匹配则执行第2个CASE，第2个CASE情况匹配则执行第6条指令，若不匹配执行第7条结束切换指令。

DEFAULT ​

格式：DEFAULT【指令名】。

功能：当SWITCH参数变量与所存的CASE值均不符合时，执行DEFAULT语句。

参数：略。

示例：

  1. NOP
  2. SWITCH_I002
  3. CASE_1
  4. TIMER T=1
  5. CASE_2
  6. TIMER T=2
  7. DEFAULT_
  8. ENDSWITCH_
  9. END

示例说明：当SWITCH的参数值与第一个和第二个CASE情况都不匹配时执行第8条均不符合指令。

OVERLOADPROTECT_SET-电机过载保护设置 ​

格式：OVERLOADPROTECT_SET【指令名】过载使能【1代表打开，0代表关闭】临时参数【1代表打开，0代表关闭】

功能：临时设置电机过载保护里面的数值

参数：

参数说明
过载使能只打开过载使能开关执行指令时会打开设置-从站配置-伺服设定界面的电机过载保护使能开关,同时打开过载保护开关和临时参数开关执行指令时才会调用临时参数
临时参数打开临时参数开关，可以设置临时的电机过载保护检测值
1轴范围【0,9999）
用户可以设置每个轴的过载保护值
2轴同上
3轴同上
4轴同上
5轴同上
6轴同上

示例：

  1. NOP
  2. OVERLOADPROTECT_SET 1 0 8888 8888 8888 8888 8888 8888 0
  3. OVERLOADPROTECT_SET 0 0 8888 8888 8888 8888 8888 8888 0
  4. OVERLOADPROTECT_SET 1 1 1200 2500 3500 1000 1000 1000 0
  5. TIMER T = 1
  6. END

示例说明：执行第2行指令设置-从站配置-伺服设定界面的电机过载保护使能开关打开，此时调用的是伺服设定界面数据，执行第3行指令伺服设定界面的过载保护使能开关关闭，执行第3行指令调用的数据是指令参数界面设置的临时数据。

AI 检索专用问答对 (Q&A for Retrieval) ​

Q: 什么是CALL指令？

A: CALL是调用子程序指令，用于调用另一个程序，被调用的程序运行完后返回主程序CALL指令的下一行继续运行。

Q: 什么是RETURN指令？

A: RETURN是退出指令，用于退出当前运行的作业文件，例如子程序、后台程序。

Q: 什么是CALL_LUAFILE指令？

A: CALL_LUAFILE是调用Lua文件指令，用于调用上传的Lua文件，参数定义好后直接上传Lua文件并插入调用指令。

Q: 什么是IF指令？

A: IF是条件判断指令，当满足判断条件时执行IF与ENDIF之间的指令，支持多条件判断，最多支持5组判断。

Q: 什么是ELSEIF指令？

A: ELSEIF是否则如果指令，当IF条件不满足时判断ELSEIF的条件，满足则执行ELSEIF与ENDIF之间的指令。

Q: 什么是WAIT指令？

A: WAIT是等待指令，判断条件成立时继续运行下一条指令，不成立时停留在该指令等待，支持设置等待时间和滤波时间。

Q: 什么是WHILE指令？

A: WHILE是循环指令，当条件满足时循环执行WHILE与ENDWHILE之间的指令。

Q: 什么是LABEL指令？

A: LABEL是标签指令，用于指定跳转目标行的标签，同一程序无法插入两条标签名相同的标签指令。

Q: 什么是JUMP指令？

A: JUMP是跳转指令，用于跳转至指定标签号的指令行，必须与LABEL指令配合使用。

Q: 什么是UNTIL指令？

A: UNTIL是直到指令，循环执行UNTIL与ENDUNTIL之间的指令直到条件满足。

Q: 什么是工艺跳行指令？

A: 工艺跳行指令只用于专用工艺，程序中插入该指令设置对应行数，在专用工艺界面运行程序时会先跳转到对应的行数。

Q: 什么是指令注释？

A: 指令注释用于在程序中添加注释内容，方便程序阅读和维护。

Q: 什么是是否可达判断指令？

A: 是否可达判断指令用于判断目标点是否能到达，点位能够到达选择的状态存入的变量置1，不能到达置0。

Q: 什么是计时开始指令？

A: 计时开始指令用于开始计时，并将时间记录到局部或者全局DOUBLE变量，可以同时使用32个计时器分别计时。

Q: 什么是计时结束指令？

A: 计时结束指令用于停止对应序号的计时器计时，停止后已存入变量的值不会归零。

Q: 什么是计时复位指令？

A: 计时复位指令用于复位对应序号的计时器，复位后存入变量的值归零。

Q: 什么是读取线速度指令？

A: 读取线速度指令用于实时读取机器人线速度，将读取到的速度存入到变量。

Q: 什么是调用Lua语句指令？

A: 调用Lua语句指令用于通过调用Lua语句来实现相应的功能或操作，例如变量的修改、全局局部点位的获取。

Q: 什么是参数声明指令？

A: 参数声明指令用于声明要输入或者输出的参数，输入参数将被子程序接收并使用，输出参数将返回给主程序使用。

Q: 什么是等待运动到点指令？

A: 等待运动到点指令用于等待伺服电机运行精准到点，再执行下一个指令，必须在运动指令后执行才生效。

Q: 什么是碰撞检测设置指令？

A: 碰撞检测设置指令用于设置碰撞检测的相关参数。

Q: 什么是碰撞检测参数复位指令？

A: 碰撞检测参数复位指令用于复位碰撞检测的相关参数。

Q: 什么是Switch/Case/Default指令？

A: Switch是开关指令，Case是匹配指令，Default是默认匹配指令，用于多条件分支判断。

Q: 什么是电机过载保护设置指令？

A: 电机过载保护设置指令用于临时设置电机过载保护里面的数值。

Q: 与运算和或运算的规则是什么？

A: 与运算（&&）：两位同时为"1"，结果才为"1"，否则为0。或运算（||）：参加运算的两个对象只要有一个为1，其值为1。

Q: 条件判断支持哪些比较方式？

A: 支持等于(==)、小于(<)、大于(>)、小于等于(<=)、大于等于(>=)、不等于(!=)六种比较方式。

版本历史 ​

版本日期变更内容作者
1.0.02026-06-29初始版本FDJAK