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程序控制类 ​

"√"表示支持此条指令。

指令类型前台全局后台局部后台
开启线程√√
退出线程√√
暂停运行√√√
继续运行√√√
停止运行√√√
重新运行√√√
弹窗指令√

线程状态√√√

程序控制相关内容 ​

如何建立后台任务？

点击设置-功能参数-后台任务，进入后台任务界面：

全局后台：

  1. 点击【全局】,进入全局后台任务界面。
  2. 点击【新建】,建立全局后台作业文件。
  3. 点击【操作】,可以对当前选中的作业文件进行复制，删除，重命名和设置自启操作。
  4. 点击【启动】,后台运行选中的自启程序。
  5. 设置自启：在开机时执行自启程序，全局后台界面点击【启动】执行自启程序。
  6. 说明：只有全局后台任务才可以设自启。

局部后台：

  1. 点击【局部】,进入局部后台任务界面。
  2. 点击【新建】,建立局部后台作业文件。
  3. 点击【操作】,可以对当前选中的作业文件进行复制，删除，重命名操作。

PTHREAD_START-开启线程 ​

格式：PTHREAD_START【指令名】[$测试$]【开启的后台作业文件】GLOBAL,LOCAL【全局后台，局部后台】。

功能：开启全局后台或者局部后台任务。

参数：

参数说明
类型全局后台，局部后台
后台任务当选择全局后台类型时，可以选择全局后台建立的作业文件
当选择局部后台类型时，可以选择局部后台建立的作业文件

示例：

  1. NOP
  2. TIMER T=1
  3. PTHREAD_START[TEST]GLOBAL
  4. MOVL P0001 V=10mm/s PL=0 ACC=10 DEC=10 0
  5. END

示例说明：在前台开启全局后台作业文件TEST。

PTHREAD_END-退出线程 ​

格式：PTHREAD_END【指令名】[$测试$]【退出运行的作业文件名】GLOBAL,LOCAL【全局后台，局部后台】。

功能：关闭已经开启的后台任务。

参数：

参数说明
类型全局后台，局部后台
后台任务退出已经开启的局部或者全局后台的作业文件

注意事项：退出线程指令只可以退出在前台已经开启的作业文件。

例如：开启全局后台的作业任务是[TEST],那在退出线程时选择全局后台的作业任务是[TEST1]，在执行退出线程指令时全局后台的作业任务是[TEST]无法退出运行。

示例：

  1. NOP
  2. TIMER T=1
  3. PTHREAD_START[TEST]GLOBAL
  4. MOVL P0001 V=10mm/s PL=0 ACC=10 DEC=10 0
  5. PTHREAD_END[TEST]GLOBAL
  6. END

示例说明：

程序运行到第1行时开启全局后台作业文件TEST，运行到第5行时退出全局后台作业文件TEST的运行。

PAUSERUN-暂停运行 ​

格式：PAUSERUN【指令名】ALL,MAIN【暂停运行的类型】。

功能：暂停主程序和局部后台程序运行。

参数说明
类型全部：暂停开启的局部后台任务和主程序，开启的全局后台任务不会暂停
例如：全局后台任务开启，运行到暂停运行指令时，全局后台的任务依然正常运行，不会暂停
主程序：暂停运行的主程序，开启的后台任务不会暂停
局部后台：暂停开启的局部后台任务，运行的主程序不会暂停
程序选择全部和主程序时，输入框置灰当类型为局部后台，选择需要暂停运行的后台程序

示例：

  1. NOP
  2. TIMER T=1
  3. PTHREAD_START[TEST]LOCAL
  4. PTHREAD_START[TEST1]GLOBAL
  5. MOVL P0001 V=10mm/s PL=0 ACC=10 DEC=10 0
  6. PAUSERUN ALL
  7. END

示例说明：程序运行到第3行，第4行时开启了局部和全局后台任务，运行到第6行暂停运行指令时，开启的局部后台任务和主程序暂停运行，全局后台任务正常运行。

CONTINUERUN-继续运行 ​

格式：CONTINUERUN【指令名】MAIN、LOCAL【暂停运行的程序类型】。

功能:继续运行已暂停的主程序或者局部后台程序。

参数：

参数说明
类型主程序：继续运行暂停的主程序，已经被暂停的后台程序不会继续运行局部后台：运行暂停的局部后台程序
程序选择主程序时输入框置灰，选择局部后台时可以选择继续运行的后台程序

示例：

  1. NOP
  2. TIMER T=1
  3. PTHREAD_START[TEST]LOCAL
  4. MOVL P0001 V=10mm/s PL=0 ACC=10 DEC=10 0
  5. PAUSERUN ALL
  6. TIMER T=1
  7. CONTINUERUN MAIN
  8. MOVL P0002 V=10mm/s PL=0 ACC=10 DEC=10 0
  9. END

示例说明：程序在运行时开启了局部后台程序，运行到第4行指令时，主程序和局部后台程序被暂停，运行到第7行指令时被暂停的主程序继续运行，局部后台程序依然暂停。

特别说明：如果继续运行指令选择的程序类型是局部后台，如果插入了暂停运行指令当程序运行到暂停运行指令时，此时伺服状态为暂停，然后点击示教器上的【启动】，执行继续运行指令，现在的执行逻辑是主程序和局部后台的程序都会继续运行。

STOPRUN-停止运行 ​

格式：STOPRUN【指令名】。

功能：停止正在运行的程序，程序运行到停止运行指令时伺服下电。

参数：略。

  1. NOP
  2. PTHREAD_START[TEST]LOCAL
  3. MOVL P0001 V=10mm/s PL=0 ACC=10 DEC=10 0
  4. PAUSERUN ALL
  5. CONTINUERUN MAIN
  6. STOPRUN
  7. MOVL P0002 V=10mm/s PL=0 ACC=10 DEC=10 0
  8. END

示例说明：程序运行到第6行指令时，伺服下电程序停止运行。

RESTARTRUN-重新运行 ​

格式：RESTARTRUN【指令名】。

功能：重新运行此条指令上面的程序。

参数：略。

示例：

  1. NOP
  2. PTHREAD_START[TEST]LOCAL
  3. MOVL P0001 V=10mm/s PL=0 ACC=10 DEC=10 0
  4. PAUSERUN ALL
  5. RESTARTRUN
  6. TIMER T=1
  7. MOVL P0002 V=10mm/s PL=0 ACC=10 DEC=10 0
  8. END

示例说明：程序每次运行到第5行指令时，会重新运行此条指令上面的程序。

WINDOW-弹窗指令 ​

格式：WINDOW【指令名】变量I001赋值【提示内容】1,2,3【选项数量】INT,GINT【绑定变量】11【选项1内容】1【选项1变量值】22【选项2内容】2【选项2变量值】33【选项3内容】3【选项3变量值】。

功能:运行指令时弹出所填写的提示内容窗口，按钮数量为选项数量，点击按钮会将变量值存入绑定的变量。

参数：

参数说明
提示内容运行弹窗指令时，提示框显示的内容。例如：提示内容是"给变量I001赋值"，如图
选项数量设置选项数量，执行弹窗指令时提示框就会对应显示对应数量的按钮。例如：选项数量是3，如图
绑定变量支持 INT、GINT；执行弹窗指令时，会把选中选项对应的变量值存入该变量
选项内容根据选项数量填写对应内容，弹窗会展示这些选项。例如：设置3个选项，内容为11、22、33，如图
选项对应的变量值点击弹窗选项，会把该选项绑定的值写入绑定变量。例如：选项内容为11，对应变量值为1，点击后变量会被赋值为1

示例：

  1. NOP
  2. WINDOW[$给变量I001赋值$] GI001 3 [$11$]1 [$22$] 2 [$33$] 3
  3. END

示例说明：执行弹窗指令,点击按钮1 GI001=1，点击按钮2 GI001=2 点击按钮3 GI001=3。

PTHREAD_STATE-线程状态 ​

格式：PTHREAD_STATE【指令名】MAIN、LOCAL、GLOBAL【主程序、局部后台、全局后台】I/GI【变量类型】。

功能：查看当前所执行的线程程序的状态，停止等于1，暂停等于2，运行等于3。

参数：

参数说明
类型查看主程序，局部后台，全局后台的线程状态
后台任务主程序：类型选择主程序时，输入框置灰局部后台，全局后台：查看选择的后台任务的状态
存入的变量类型将读取到的状态存入变量

注意事项：

线程状态可以读取到程序当前的状态，当主程序停止，暂停时程序是无法运行到线程状态这条指令，所以前台无法读取主程序的停止，暂停状态。当程序正常启动时主程序的状态为运行状态，所以当需要读取主程序状态时可以在后台插入读取线程状态指令，然后在前台开启此线程。

示例：

  1. NOP
  2. PTHREAD_START[$TEST$]LOCAL
  3. TIMER T=1
  4. PTHREAD_STATE[$TEST$]LOCAL I002
  5. PAUSERUN[$TEST$]
  6. TIMER T=1
  7. PTHREAD_STATE[$TEST$]LOCAL I002
  8. PTHREAD_END[$TEST$]LOCAL
  9. TIMER T=1
  10. PTHREAD_STATE[$TEST$]LOCAL I002
  11. END

示例说明：第2行程序开启局部后台线程，程序在运行到第4行时获取线程状态存入的变量I002=3；运行到第5行指令时暂停开启的后台线程，程序在运行到第7行时获取线程状态存入的变量I002=2；运行到第8行指令时退出开启的后台线程，程序在运行到第10行时获取线程状态存入的变量I002=1。

AI 检索专用问答对 (Q&A for Retrieval) ​

Q: 什么是PTHREAD_START指令？

A: PTHREAD_START是开启线程指令，用于开启全局后台或者局部后台任务。

Q: 什么是PTHREAD_END指令？

A: PTHREAD_END是退出线程指令，用于关闭已经开启的后台任务。

Q: 什么是PAUSERUN指令？

A: PAUSERUN是暂停运行指令，用于暂停主程序和局部后台程序运行。

Q: 什么是CONTINUERUN指令？

A: CONTINUERUN是继续运行指令，用于继续运行已暂停的主程序或者局部后台程序。

Q: 什么是STOPRUN指令？

A: STOPRUN是停止运行指令，用于停止正在运行的程序，程序运行到该指令时伺服下电。

Q: 什么是RESTARTRUN指令？

A: RESTARTRUN是重新运行指令，用于重新运行此条指令上面的程序。

Q: 什么是WINDOW指令？

A: WINDOW是弹窗指令，运行时弹出提示内容窗口，点击按钮会将变量值存入绑定的变量。

Q: 什么是PTHREAD_STATE指令？

A: PTHREAD_STATE是线程状态指令，用于查看当前所执行的线程程序的状态，停止等于1，暂停等于2，运行等于3。

Q: 如何建立后台任务？

A: 点击设置-功能参数-后台任务，进入后台任务界面，点击【全局】或【局部】，然后点击【新建】建立后台作业文件。

Q: 全局后台和局部后台有什么区别？

A: 全局后台任务可以设置自启，在开机时自动执行；局部后台任务不能设置自启。全局后台任务在暂停运行指令执行时不会暂停，而局部后台任务会暂停。

Q: 退出线程指令有什么限制？

A: 退出线程指令只可以退出在前台已经开启的作业文件。

Q: 线程状态的值代表什么？

A: 线程状态中，停止等于1，暂停等于2，运行等于3。

版本历史 ​

版本日期变更内容作者
1.0.02026-06-25初始版本FDJAK