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通讯协议与地址码
概述
纳博特 C2200 系列控制器支持多种工业通讯协议，便于与 PLC、视觉系统、上位机等设备集成。控制器内置标准协议栈，通过配置即可快速实现设备互联。
支持的通讯协议
Modbus RTU / Modbus TCP
Modbus 是工业领域最广泛使用的通讯协议之一。纳博特控制器同时支持 Modbus RTU（串口）和 Modbus TCP（以太网）两种形式。
典型应用场景：
- 与 PLC 通讯（读取 IO 状态、写入控制指令）
- 与变频器通讯（速度给定、运行状态）
- 与传感器通讯（数据采集）
常用寄存器地址：
| 地址 | 功能 | 读/写 |
|---|---|---|
| 0x0000~0x001F | 数字输入 DI 状态（每 bit 一个 DI） | 只读 |
| 0x0100~0x011F | 数字输出 DO 状态（每 bit 一个 DO） | 读写 |
| 0x0200~0x02FF | 模拟输入 AI 值 | 只读 |
| 0x0300~0x03FF | 模拟输出 AO 值 | 读写 |
| 0x1000~0x100F | 全局变量 GI001~GI016 | 读写 |
| 0x1100~0x110F | 全局变量 GD001~GD016 | 读写 |
| 0x2000~0x200F | 机器人运行状态（运行=1/停止=0） | 只读 |
| 0x2001 | 报警状态（无报警=0/有报警>0） | 只读 |
注意：以上地址为代表性地址，具体地址映射请参考控制器随附的 Modbus 地址映射表。不同软件版本地址可能有差异。
TCP/IP 自定义协议
纳博特控制器支持 TCP/IP 通讯，通过 SENDMSG、PARSEMSG 等指令可与任何支持 TCP 的设备进行数据交互。
通讯配置：
- 在"设置" - "网络设置"中配置 TCP 工艺号（ID）。
- 设置 IP 地址、端口号和通讯参数。
- 通过 OPENMSG 指令建立连接，CLOSEMSG 指令断开连接。
常用指令：
| 指令 | 功能 |
|---|---|
| OPENMSG | 打开 TCP 连接 |
| CLOSEMSG | 关闭 TCP 连接 |
| SENDMSG | 发送字符串数据，支持变量插入 |
| PARSEMSG | 解析接收到的数据并存入变量 |
| READCOMM | 读取点位数据存入位置变量 |
数据格式：
发送格式：$变量名$ 表示变量值，$$ 表示字符 $。
示例：SENDMSG ID=1 #$D001# 表示发送变量 D001 的值。
EtherCAT
EtherCAT 是高速实时工业以太网总线，用于控制器与伺服驱动器之间的运动控制通讯。
- 通讯速率：100Mbps（高速实时）
- 同步精度：< 1µs
- 轴数支持：最多 64 轴
CANopen
CANopen 是基于 CAN 总线的标准通讯协议，适用于中等速度的运动控制场景。
- 通讯速率：最高 1Mbps
- 协议标准：CiA 402（运动控制）
EtherNet/IP
EtherNet/IP 是通用的工业以太网协议，便于与 AB、西门子等主流 PLC 系统集成。
- 适配器模式：控制器作为 EtherNet/IP 从站
- 显式报文：支持标准 CIP 显式报文通讯
- 配置方式：通过 EDS 文件配置
OPC-UA
OPC-UA（Open Platform Communications Unified Architecture）是新一代工业通讯标准，支持跨平台、安全可靠的数据交换。
纳博特控制器支持 OPC-UA 服务器模式，外部设备可通过 OPC-UA 读取控制器状态、写入控制指令。
通讯配置步骤
Modbus TCP 配置
- 在示教器"设置" - "网络设置"中，添加 Modbus TCP 工艺号。
- 配置 IP 地址、端口号（默认 502）。
- 设置通讯超时参数。
- 测试连接，确认读写正常。
TCP 自定义协议配置
- 在示教器"设置" - "网络设置"中，添加 TCP 工艺号。
- 配置目标设备 IP 地址和端口。
- 编写程序使用 OPENMSG 建立连接。
- 使用 SENDMSG/PARSEMSG 进行数据交互。
常见问题
- Modbus 通讯失败：检查 IP 地址、端口是否正确；确认防火墙未阻止通讯；检查网线连接。
- TCP 连接不稳定：增加心跳机制，定期发送数据保持连接；处理连接超时断开的情况。
- 数据解析错误：确认发送端和接收端的数据格式一致（字符串/二进制/分隔符）。
Q&A
Q：纳博特控制器支持哪些通讯协议？
A：支持 Modbus RTU（串口）、Modbus TCP（以太网）、TCP/IP 自定义协议、EtherCAT（高速运动控制）、CANopen、 EtherNet/IP 以及 OPC-UA 等多种工业通讯协议。
Q：如何通过 Modbus 读取机器人的运行状态？
A：可通过 Modbus TCP 读取特定寄存器地址。机器人运行状态（运行/停止）通常在地址 0x2000，报警状态在 0x2001。具体地址映射请参考控制器随附的 Modbus 地址映射表。
Q：控制器作为 TCP 服务器还是客户端？
A：默认作为客户端（主动连接目标设备）。也可以配置为服务器模式，等待外部设备连接。
Q：EtherCAT 和普通以太网有什么区别？
A：EtherCAT 是专为运动控制设计的实时工业以太网，通讯速率 100Mbps，同步精度 < 1µs，支持多达 64 轴高速同步控制。普通以太网（如 TCP/IP）用于非实时数据交换，优先级低于 EtherCAT 通讯。
Q：如何实现控制器与视觉系统的数据交互？
A：可通过 TCP 自定义协议或 Modbus TCP 与视觉系统通讯。视觉系统识别到目标位置后，通过 TCP 发送点位坐标，控制器接收后使用 POSSET 类指令更新目标位置，实现视觉引导抓取。