工业机器人控制器 C1102

产品简介

纳博特 C1102 EtherCAT 工业机器人控制系统采用 IPC+RTOS 设计，支持 X86 计算平台和各种实时操作系统。纳博特自主研发的控制算法，可以支持串联多关节、并联多关节、SCARA、直角坐标、连杆结构等标准构型机器人，还可定制开发特种结构多关节机器人。

因为纳博特优秀的硬件平台和算法能力，NRC 系列控制系统可支持异构多机协作，或最多 64 轴同步运动和插补计算。

目前纳博特已经具备弧焊、氩弧焊、激光焊、电阻焊（点焊）、激光切割、喷涂、点胶、码垛、传送带跟踪等多种通用工艺，并可根据用户需求进行定制工艺开发。

利用 NexDroid OpenAPI 接口，用户也可以自行设计开发工艺系统和人机交互界面，甚至可以自行实现专用的机器人正逆解、轨迹规划算法。

纳博特控制系统已经在上万台工业机器人设备上得到验证，其可靠性与稳定性值得客户信赖。

产品特点

• IPC+RTOS 架构：采用 Intel X86 平台结合实时操作系统，性能强劲，运行稳定
• 最多 64 轴同步：支持最多 64 轴同步插补运动，可满足大型自动化系统需求
• 多机协作：支持一台控制器同时控制 4 台工业机器人，各机器人程序与参数相互独立
• 丰富工艺包：内置弧焊、氩弧焊、激光焊、电阻焊、激光切割、喷涂、点胶、码垛、传送带跟踪等多种通用工艺
• 多协议支持：支持 EtherCAT、Profinet、Ethernet/IP、OPC-UA、FinsTCP、TCP/IP、ModbusTCP、ModbusRTU 等多种工业通讯协议
• 灵活编程：支持示教编程、离线编程、拖动示教等多种编程方式

技术架构

总线型架构，扩展性良好

NRC 系列机器人控制器采用 EtherCAT、Canopen 总线实现伺服主从站连接，支持最多 64 轴同步运动，广泛应用于机器人、CNC 设备的控制。相比传统脉冲控制型方案，大幅降低系统布线与维护成本，可扩展性极佳。

轨迹优化，支持多机器人协作且支持二次开发

NRC 支持多机器人协作，能同时完成 4 台工业机器人的协作控制，并支持客户进行二次开发。

产品优势

真正意义的多机

支持一台控制器同时控制 4 台机器人，每一台机器人的参数、程序相互独立，在运行及远程模式下可以令所有机器人同步运行、停止；在支持一托多的同时也支持每一台机器人搭配任意种类的外部轴，包括地轨、变位机、龙门架；同时支持双机协作模式，可令两台机器人的启停完全同步。

自带通用工艺

系统内置上下料、码垛、焊接、焊缝跟踪、视觉、激光切割、传送带跟踪、碰撞检测、拖拽示教等多种通用工艺，并可根据用户需求进行定制。通过使用已经内置的通用工艺功能，用户可以方便快速地实现所需工艺。

灵活编程

除传统示教器编程，还提供 PC 端示教软件和组态软件式触摸屏编程的模式。

产品参数

项目	参数
CPU	Intel Celeron J1900 2.0GHz
内存	4G
电源	24V（±10%）
操作系统	Linux RT
网口	1×EtherCAT，1×Ethernet
USB	1×USB 3.0，3×USB 2.0
串口	1×RS232，1×RS485
示教器	（选配）T30 机器人专用示教器：8 寸 TFT 全触屏，Linux+QT
控制轴数	64 轴同步插补运动 / 串联 6 轴机器人 + 地轨 + 2 轴变位机 × 2
通讯协议	EtherCAT、Profinet、Ethernet/IP、OPC-UA、FinsTCP、TCP/IP、ModbusTCP、ModbusRTU
操作模式	示教模式、再现模式、远程模式
编程方式	示教编程、离线编程、拖动示教
运动功能	点到点、直线、圆弧、样条曲线、直线横摆、FLYBY
指令系统	运动指令、逻辑指令、输入输出指令、运算指令
位置控制方式	点到点控制、连续轨迹控制
坐标系统	关节坐标系、机器人坐标系、工具坐标系、用户坐标系
结构算法	6 轴串联机器人等 20 余种构型
应用	弧焊、氩弧焊、激光焊、电阻焊（点焊）、冲压、上下料、激光切割、喷涂、点胶、码垛、传送带跟踪等

产品外观

产品外观请参见下图：

尺寸图

Q&A

Q：C1102 最多能控制多少个轴？

A：C1102 最多支持 64 轴同步插补运动，可满足大型自动化产线和多机协同系统的控制需求。

Q：C1102 能同时控制多台机器人吗？

A：可以。C1102 支持一台控制器同时控制最多 4 台工业机器人，每台机器人的参数和程序相互独立，并支持双机协作模式，令两台机器人启停完全同步。

Q：C1102 支持哪些机器人构型？

A：C1102 支持串联多关节、并联多关节、SCARA、直角坐标、连杆结构等多种标准构型机器人，还可根据用户需求定制开发特种结构多关节机器人。

Q：C1102 内置了哪些工艺包？

A：C1102 内置弧焊、氩弧焊、激光焊、电阻焊（点焊）、激光切割、喷涂、点胶、码垛、传送带跟踪、焊缝跟踪、视觉、碰撞检测、拖拽示教等多种通用工艺，并支持定制工艺开发。

Q：C1102 支持哪些通讯协议？

A：C1102 支持 EtherCAT、Profinet、Ethernet/IP、OPC-UA、FinsTCP、TCP/IP、ModbusTCP、ModbusRTU 等多种工业通讯协议，兼容性强，易于集成。

Q：C1102 和 C1201 有什么区别？

A：C1102 采用 Intel Celeron J1900 处理器（X86 架构），定位中端市场，支持最多 64 轴同步运动；C1201 同样采用 X86 架构，但内存配置和接口略有差异。两款产品均可满足中端工业机器人控制需求，C1102 在轴数支持上更具优势。