100个全局位置变量现场应用手册

1 全局位置变量地址结构说明

1.1 地址码结构

每个点位占16个地址，具体分配如下：

地址分配	说明	占用地址数
坐标系	坐标系类型	1
姿态	姿态信息	1
坐标值	各轴坐标值，每个轴占2个地址	14（7轴）

1.2 不同轴数的地址占用

以7轴为例: 7轴占16位，6轴14位，以此类推，4轴就是10位，按地址码使用。

计算公式:

总地址数 = 1（坐标系）+ 1（姿态）+ 轴数 × 2（每个轴占2个地址）

不同轴数的地址占用情况:

轴数	坐标系	姿态	坐标值	总地址数
7轴	1	1	14	16
6轴	1	1	12	14
5轴	1	1	10	12
4轴	1	1	8	10
3轴	1	1	6	8
2轴	1	1	4	6

1.3 详细地址码参考

详细地址码见附件：modbus100个.xlsx

2 GP100以上变量配置方法

注意: 上文是到GP100的，要改GP100以上值需要按照以下步骤操作。

2.1 导出控制器配置

修改路径: 示教器插U盘 → 点【设置】→【系统设置】→【导出控制器配置】

操作步骤:

将U盘插入示教器
点击示教器上的【设置】按钮
选择【系统设置】
点击【导出控制器配置】
在导出的configFile开头的文件夹中找到modbusAddr.json文件

导出文件示例:

configFile/
├── controller.json
├── modbusAddr.json          ← 需要修改的文件
├── globalParam.json
├── robot1.json
└── ... (其他配置文件)

2.2 修改起始变量名

使用工具: 使用记事本、Notepad++等文本编辑器打开modbusAddr.json文件。

文件打开方式: 右键点击文件 → 选择【打开方式】→ 选择【记事本】或【Notepad++】

文件夹示意图

2.2.1 原始配置示例

图1中显示的原始配置（默认从GP001开始）：

json

{
  "config": {
    "coexistControl": false,
    "startGPPointName": "GP001"
  },
  "controllerID": "F12E256448FD2AB8",
  "modbusAddr": {
    "addr": 1,
    "cExplain": "表示与控制连接的状态",
    "cName": "controllerConnectState",
    "cSize": 1,
    "cType": "3x"
  }
}

参数说明:

参数	说明
startGPPointName	起始全局点位变量名称，默认为"GP001"
coexistControl	是否允许Modbus和TCP同时控制
controllerID	控制器唯一标识符

2.2.2 修改为GP100开始

修改步骤:

找到config节点下的startGPPointName参数
将默认的"GP001"修改为"GP100"

修改后的配置:

json

{
  "config": {
    "coexistControl": false,
    "modbusPriorityHigh": false,
    "startGPPointName": "GP100"    ← 修改为GP100
  },
  "controllerID": "F12E256448FD2AB8",
  "modbusAddr": {
    "addr": 1,
    "cExplain": "表示与控制连接的状态",
    "cName": "controllerConnectState",
    "cSize": 1,
    "cType": "3x"
  }
}

注意: 图中标红的地方可以改成自己想要的变量即可，往后的地址码是递增100个。

以GP100开始

2.3 保存并导入配置

操作步骤:

保存文件: 修改完成后，保存modbusAddr.json文件
建议: 尽量取整十整百调试，便于记忆和管理
插入U盘: 将U盘插入示教器
导入配置:
- 点击示教器上的【设置】→【系统设置】→【导入控制器配置】
- 在弹出的文件选择界面中，只选择modbusAddr.json文件
- 点击【确定】开始导入

导入界面说明:

选项	说明
MODBUS参数配置	只用选这个文件（modbusAddr.json）
TCP通讯配置	其他配置文件
传送带跟踪参数配置	其他配置文件
全局参数配置	其他配置文件
全局外部轴点位参数配置	其他配置文件
全局数值变量配置	其他配置文件
全局点位参数配置	其他配置文件

系统重启: 导入完成后，系统会自动重启
断电重启: 等待重启完成后，再次断电重启示教器和系统

U盘导入注意事项

3 Modbus地址起始地址配置

注意: 此功能不怎么重要，这里稍微带过。

3.1 修改起始地址

默认配置: Modbus读写的默认起始地址为3000

修改原则:

修改的读写起始地址要大于3000，防止和其它地址码发生冲突
以3100为例进行说明

地址范围限制:

限制条件	数值
起始地址最大值	3400（修改）
起始地址 + 1600	不能大于5000
默认起始地址	3000

警告: 如果起始地址 + 1600大于5000，会导致无法使用。

3.2 地址范围限制

计算规则:

起始地址 + 1600 ≤ 5000
起始地址 ≤ 3400

示例:

起始地址	起始地址 + 1600	是否可用
3000	4600	✓ 可用
3100	4700	✓ 可用
3200	4800	✓ 可用
3300	4900	✓ 可用
3400	5000	✓ 可用
3500	5100	✗ 不可用

3.2.1 修改方法

查找方法: 在文件中查找默认值3000

查找默认值3000

原始配置:

json

{
  "addr": 3000,
  "cExplain": "写入全局位置变量各轴坐标值",
  "cName": "writeGlobalAxisCoordinateValue",
  "cSize": 20,
  "cType": "4x"
},
{
  "addr": 3000,
  "cExplain": "全局GP点起始位置",
  "cName": "globalGPPointStartPosition",
  "cSize": 1600,
  "cType": "3x"
},
{
  "addr": 3000,
  "cExplain": "全局GP点起始位置",
  "cName": "globalGPPointStartPosition",
  "cSize": 1600,
  "cType": "4x"
}

修改为3100地址码开始:

重要: 把只要是3000的值都修改一下，最大改为3400。重要的事说三遍。

修改后的配置:

json

{
  "addr": 3100,    ← 修改为3100
  "cExplain": "修改全局G点起始位置",
  "cName": "globalGPPointStartPosition",
  "cSize": 1600,
  "cType": "4x"
}

修改为3100地址码开始

修改步骤:

在文本编辑器中按【Ctrl+F】打开查找功能
输入查找目标：3000
点击【查找下一个】或【查找所有】
将所有找到的3000替换为3100
保存文件

3.3 系统重启要求

修改全局变量位置后需要断电重启系统，使配置生效。

重启步骤:

保存配置文件
导入配置到控制器
等待系统自动重启完成
再次断电重启示教器和系统
确认配置已生效

4. 配置注意事项

4.1 文件修改注意事项

注意事项	说明
备份原文件	修改前建议备份原始配置文件
使用文本编辑器	推荐使用Notepad++等专业文本编辑器
JSON格式正确	确保修改后的JSON格式正确，避免语法错误
整十整百	起始变量名尽量取整十整百，便于记忆和管理
地址不冲突	确保修改的地址不与其他功能地址冲突

4.2 导入导出注意事项

注意事项	说明
U盘格式	建议使用FAT32格式U盘
文件完整性	确保导出的配置文件完整，没有缺失
选择正确文件	导入时只选择需要修改的配置文件
等待完成	导入过程中请勿断电或拔出U盘
重启顺序	先等待系统自动重启，再手动断电重启

4.3 地址分配注意事项

注意事项	说明
地址范围	起始地址必须在有效范围内
地址冲突	避免与其他功能地址发生冲突
地址递增	往后的地址码是递增的
轴数匹配	地址占用根据实际轴数计算
地址预留	预留足够的地址空间给其他功能

5. 配置示例

5.1 GP200开始配置示例

如果需要将全局点位变量从GP200开始，配置如下：

json

{
  "config": {
    "coexistControl": false,
    "modbusPriorityHigh": false,
    "startGPPointName": "GP200"
  },
  "controllerID": "F12E256448FD2AB8",
  "modbusAddr": {
    "addr": 1,
    "cExplain": "表示与控制连接的状态",
    "cName": "controllerConnectState",
    "cSize": 1,
    "cType": "3x"
  }
}

5.2 地址3200配置示例

如果需要将Modbus起始地址设置为3200，配置如下：

json

{
  "addr": 3200,
  "cExplain": "修改全局G点起始位置",
  "cName": "globalGPPointStartPosition",
  "cSize": 1600,
  "cType": "4x"
}

验证:

起始地址 + 1600 = 3200 + 1600 = 4800 ≤ 5000 ✓ 可用

6. 常见问题

6.1 配置后系统无法启动

可能原因:

JSON文件格式错误
地址范围超出限制
文件不完整

解决方法:

检查JSON格式是否正确
确认地址范围在有效范围内
恢复备份的配置文件

6.2 修改后地址冲突

可能原因:

起始地址与其他功能地址重叠
地址范围计算错误

解决方法:

检查地址映射表
调整起始地址
重新计算地址范围

6.3 导入配置失败

可能原因:

U盘格式不兼容
文件路径错误
文件损坏

解决方法:

使用FAT32格式U盘
确认文件路径正确
重新导出配置文件

Q&A

Q: 每个全局位置变量点位占多少个地址?

A: 每个全局位置变量点位占16个地址，其中坐标系占1个地址，姿态占1个地址，坐标值共7轴，每个轴占2个地址，依次排列。

Q: 不同轴数的全局位置变量占用多少地址?

A: 7轴占16位，6轴14位，以此类推，4轴就是10位。计算公式为：总地址数 = 1（坐标系）+ 1（姿态）+ 轴数 × 2（每个轴占2个地址）。

Q: 如何修改全局位置变量的起始变量名?

A: 导出控制器配置后，在configFile开头的文件夹中找到modbusAddr.json文件，使用记事本或Notepad++打开，将startGPPointName的值从默认的"GP001"修改为想要的变量名（如"GP100"），保存后导入配置即可。

Q: 修改全局位置变量起始变量名需要什么前置条件?

A: 需要示教器插U盘，通过【设置】-【系统设置】-【导出控制器配置】导出配置文件，然后修改modbusAddr.json文件。

Q: 修改全局位置变量起始变量名后如何导入配置?

A: 将U盘插入示教器，点击【设置】-【系统设置】-【导入控制器配置】，在弹出的文件选择界面中，只选择modbusAddr.json文件，点击【确定】开始导入。

Q: 修改全局位置变量配置后系统会自动重启吗?

A: 是的，修改后会自动重启系统，等待完成后需要再次断电重启示教器和系统。

Q: Modbus读写的默认起始地址是多少?

A: Modbus读写的默认起始地址为3000。

Q: 修改Modbus起始地址有什么要求?

A: 修改的读写起始地址要大于3000，防止和其它地址码发生冲突；起始地址最大为3400，起始地址加上1600不能大于5000，否则会导致无法使用。

Q: 如何修改Modbus起始地址?

A: 在modbusAddr.json文件中，将所有addr为3000的值都修改为想要的起始地址（如3100），保存文件后导入配置即可。

Q: Modbus起始地址修改后需要做什么?

A: 修改全局变量位置后需要断电重启系统。

Q: 起始地址3100是否可用?

A: 是的，起始地址3100可用，因为3100 + 1600 = 4700 ≤ 5000。

Q: 起始地址3500是否可用?

A: 不可用，因为3500 + 1600 = 5100 > 5000，超出了地址范围限制。

Q: 修改配置文件时建议使用什么工具?

A: 建议使用记事本、Notepad++等文本编辑器打开modbusAddr.json文件。

Q: 修改起始变量名时建议设置为什么值?

A: 建议尽量取整十整百调试，便于记忆和管理。

Q: 修改配置文件时需要注意什么?

A: 需要注意备份原文件、确保JSON格式正确、避免语法错误、确保修改的地址不与其他功能地址冲突。

Q: 如果将起始变量名修改为GP200，往后的地址码如何递增?

A: 如果将起始变量名修改为GP200，往后的地址码是递增100个。

Q: 导入配置时需要选择哪些文件?

A: 导入配置时，在MODBUS参数配置选项中，只选择modbusAddr.json文件即可。

Q: 修改配置后为什么要断电重启系统?

A: 修改配置后需要断电重启系统，使新配置生效。

Q: 如果配置后系统无法启动怎么办?

A: 如果配置后系统无法启动，可能是JSON文件格式错误、地址范围超出限制或文件不完整，可以检查JSON格式、确认地址范围、恢复备份的配置文件。

Q: 如果修改后地址冲突怎么办?

A: 如果修改后地址冲突，可能是起始地址与其他功能地址重叠或地址范围计算错误，可以检查地址映射表、调整起始地址、重新计算地址范围。

Q: U盘格式有什么要求?

A: 建议使用FAT32格式U盘。

Q: 导入配置过程中可以断电或拔出U盘吗?

A: 不可以，导入过程中请勿断电或拔出U盘，等待导入完成后再进行操作。

Q: 如何查找modbusAddr.json文件中的默认地址值?

A: 在文本编辑器中按【Ctrl+F】打开查找功能，输入查找目标"3000"，点击【查找下一个】或【查找所有】即可找到所有默认地址值。

Q: 重要的事说了几遍?

A: 重要的事说三遍：把只要是3000的值都修改一下，最大改为3400。

Q: 起始地址可以设置为3000吗?

A: 可以，3000是默认起始地址，3000 + 1600 = 4600 ≤ 5000，可用。

Q: 起始地址可以设置为3400吗?

A: 可以，3400是最大起始地址，3400 + 1600 = 5000 ≤ 5000，可用。

Q: 坐标系占多少个地址?

A: 坐标系占1个地址。

Q: 姿态占多少个地址?

A: 姿态占1个地址。

Q: 每个轴坐标值占多少个地址?

A: 每个轴坐标值占2个地址。

Q: 导出控制器配置的路径是什么?

A: 导出控制器配置的路径是：示教器插U盘 → 点击【设置】-【系统设置】-【导出控制器配置】。

Q: 导出的配置文件在哪个文件夹中?

A: 导出的配置文件在configFile开头的文件夹中。

Q: 需要修改哪个配置文件?

A: 需要修改configFile文件夹中的modbusAddr.json文件。

Q: 修改完成后如何保存文件?

A: 修改完成后，在文本编辑器中保存文件即可。

Q: 导入配置时需要重启系统吗?

A: 是的，导入配置后系统会自动重启，等待完成后需要再次断电重启示教器和系统。

Q: 配置完成后如何验证配置是否生效?

A: 配置完成后，通过断电重启系统，然后检查全局位置变量是否从设置的起始变量名开始即可验证。

机器人定制适配

特殊工艺

1 全局位置变量地址结构说明

1.1 地址码结构

1.2 不同轴数的地址占用

1.3 详细地址码参考

2 GP100以上变量配置方法

2.1 导出控制器配置

2.2 修改起始变量名

2.2.1 原始配置示例

2.2.2 修改为GP100开始

2.3 保存并导入配置

3 Modbus地址起始地址配置

3.1 修改起始地址

3.2 地址范围限制

3.2.1 修改方法

3.3 系统重启要求

4. 配置注意事项

4.1 文件修改注意事项

4.2 导入导出注意事项

4.3 地址分配注意事项

5. 配置示例

5.1 GP200开始配置示例

5.2 地址3200配置示例

6. 常见问题

6.1 配置后系统无法启动

6.2 修改后地址冲突

6.3 导入配置失败

Q&A

1 全局位置变量地址结构说明 ​

1.1 地址码结构 ​

1.2 不同轴数的地址占用 ​

1.3 详细地址码参考 ​

2 GP100以上变量配置方法 ​

2.1 导出控制器配置 ​

2.2 修改起始变量名 ​

2.2.1 原始配置示例 ​

2.2.2 修改为GP100开始 ​

2.3 保存并导入配置 ​

3 Modbus地址起始地址配置 ​

3.1 修改起始地址 ​

3.2 地址范围限制 ​

3.2.1 修改方法 ​

3.3 系统重启要求 ​

4. 配置注意事项 ​

4.1 文件修改注意事项 ​

4.2 导入导出注意事项 ​

4.3 地址分配注意事项 ​

5. 配置示例 ​

5.1 GP200开始配置示例 ​

5.2 地址3200配置示例 ​

6. 常见问题 ​

6.1 配置后系统无法启动 ​

6.2 修改后地址冲突 ​

6.3 导入配置失败 ​

Q&A ​

1 全局位置变量地址结构说明

1.1 地址码结构

1.2 不同轴数的地址占用

1.3 详细地址码参考

2 GP100以上变量配置方法

2.1 导出控制器配置

2.2 修改起始变量名

2.2.1 原始配置示例

2.2.2 修改为GP100开始

2.3 保存并导入配置

3 Modbus地址起始地址配置

3.1 修改起始地址

3.2 地址范围限制

3.2.1 修改方法

3.3 系统重启要求

4. 配置注意事项

4.1 文件修改注意事项

4.2 导入导出注意事项

4.3 地址分配注意事项

5. 配置示例

5.1 GP200开始配置示例

5.2 地址3200配置示例

6. 常见问题

6.1 配置后系统无法启动

6.2 修改后地址冲突

6.3 导入配置失败

Q&A