1 引言

本章主要说明本控制系统的打磨工艺的相关情况。 纳博特首创棱边焊点打磨专用指令，无需复杂编程。

可实现自动更换砂轮进行多种打磨, 机器人自动在不同方向多次打磨。

• 焊接飞溅的打磨

• 表面磕碰划伤的打磨

• 焊缝余高的磨平

• 加工余高的磨平

• 长、大焊缝的打磨

• 棱角、毛刺的去除

配合变位机等外部轴设备，可打磨大型钣金件，保证打磨效果光滑平整。

配合离线编程可实现对复杂曲面工件的柔顺打磨。

配合线扫激光跟踪技术, 可以实现打磨自动化编程：

• 2点定位直线。

• 3点/4点定位用户坐标系。

2 打磨参数

打开示教器，进入"工艺"界面，选择"打磨工艺"进入"打磨参数"界面，若不点修改，只可修改工艺号，选中其中一个工艺号后点击"修改"按钮，方可修改。

工艺号：提供1-9个工艺号，每一个工艺号均保存该工艺号下面的全部参数。

工具磨损补偿：打磨工具磨损的值，填入后自动补偿掉此值。

起点工具X/Y/Z方向偏移：打磨开始前，在起点会自动进行偏移。

终点工具X/Y/Z方向偏移：打磨结束后，在终点会自动进行偏移。

自动补偿周期/自动补偿值：每经过设置的次数打磨后，全部参数会自动偏移一定距离。

3 打磨指令

3.1 POLISH_EDGE 棱边打磨指令

目前打磨工艺只支持直线方向的打磨，打磨工艺中的POLISH_EDGE相较于MOVL指令增加了ANGLE角度参数、TIMES打磨次数参数,以及ID工艺号参数。

V: 直线运动速度，范围1-1000（毫米/秒）。

PL: 平滑度，范围0-5。

ACC: 加速度调整比率，范围1-100。

DEC: 减速度调整比率，范围1-100。

TIME: 提前执行时刻，范围自然数0-999999ms。

ANGLE：角度参数，设置打磨时，工具手打磨的角度，范围-180°，+180°。

TIMES：打磨次数参数，需要打磨的次数，范围1-99。

ID：工艺号参数，选择打磨工艺中已经设定好打磨参数的工艺号，范围1-99。

3.2 POLISH_CONTINUE 打磨继续指令

继续打磨指令主要是方便操作人员查漏补缺，在打磨中，有些部位不一定可以在流程中打磨好，所以增加此功能用来弥补某些部位可能存在的误差。

工艺号：选择打磨工艺中已经设定好打磨参数的工艺号。

次数：打磨次数参数，需要打磨的次数，范围（1-99）。

角度：设置打磨时，工具手打磨的角度范围-180°，+180°。

TIME: 提前执行时刻，范围自然数0-999999ms。

3.3 POLISH_OFF 打磨结束指令

结束打磨指令，运行完成后结束打磨工艺。

注：整体流程需要配合棱边打磨一起使用，打磨工班前应做好安全防护和审单数据交接工作,备足磨片、钢丝轮、沙纸和原子灰等辅料,检查磨具运转是否正常。打磨工在打磨时必须正确使用磨具,确保使用安全。

4 使用情景

4.1 情景一

• 打磨一段直线：

• 打磨次数1，打磨角度0度（当前示教点的角度），开始打磨；

• 打磨后等待继续打磨信号。

模板如下：

4.2 情景二

• 打磨一段直线，示教位置打磨4遍，正方向偏15度打磨2遍，负方向偏15度打磨2遍。

模板如下：

4.3 情景三

打磨头磨损了1mm,需要调整参数。

设置步骤：

• 进入工艺/打磨工艺/打磨参数，选中对应的工艺号，点击修改；

• 工具磨损补偿填1，点击保存；

设置完成，运行程序即可。

4.4 情景四

• 打磨一段直线，示教位置打磨4遍，正方向偏15度，激光寻位打磨2遍。

模板如下：

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问答（Q&A）

Q: 打磨工艺支持哪些打磨场景？

A: 支持焊接飞溅打磨、表面磕碰划伤打磨、焊缝余高磨平、加工余高磨平、长/大焊缝打磨、棱角毛刺去除等场景，配合变位机可打磨大型钣金件，配合离线编程可实现对复杂曲面工件的柔顺打磨。

Q: 打磨参数中提供多少个工艺号？

A: 提供 1-9 共 9 个工艺号，每个工艺号保存该工艺号下的全部参数。

Q: 工具磨损后如何补偿？

A: 进入工艺/打磨工艺/打磨参数，选中对应工艺号，点击修改，在"工具磨损补偿"中填入磨损值，点击保存即可，系统会自动补偿。

Q: POLISH_EDGE 指令的打磨角度范围是多少？

A: 角度参数 ANGLE 范围为 -180° 至 +180°。

Q: POLISH_CONTINUE 指令的作用是什么？

A: 继续打磨指令用于查漏补缺，弥补打磨流程中某些部位可能存在的误差。

Q: 打磨工艺是否支持非直线方向的打磨？

A: 目前打磨工艺只支持直线方向的打磨。

Q: 自动补偿周期/自动补偿值的作用是什么？

A: 每经过设置的次数打磨后，全部参数会自动偏移一定距离，用于应对工具逐步磨损的情况。