Appearance
1. 机型基本特性 (Robot Characteristics)
1.1 构型说明
摘要: 酒槽机型虽然属于四轴机型，但在构型设计上有特殊性。
- 机型分类: 四轴机器人
- 构型特点:
- 无法在运动XY时保持姿态角U
- XY运动时U的变化属于正常现象
- 操作限制: 直角坐标下没有点动U的按键
2. 运动控制核心规则 (Motion Control Rules)
2.1 XYZ运动基本要求
摘要: XYZ运动必须在特定的圆心位置才能正常求解。
- 核心条件: 机器人需要走XYZ时，必须确保三轴位于圆心正上方
- 操作要求: 需要在实际操作中标记圆心位置
- 异常情况:
- 如果不满足圆心条件，会导致求解异常
- 系统会报关节速度超限错误
2.2 圆心标记机制
摘要: 由于三轴在圆心正上方时，一轴（滑动轴）位置不一定为0，因此在DH参数界面添加了"标记圆心"功能。
3. 圆心标记操作流程 (Center Marking Procedures)
3.1 标记圆心的两种情况
情况一：标圆心时，各关节都在零点位置
操作步骤:
- 机器人处于零点位置
- 在DH参数界面点击"标记圆心"
- 之后可以正常进行XYZ运动
操作规范:
- 正常操作: 点动机器人过程中未点动关节1或关节2时，不会导致机器人偏离圆心，不需要进行回圆心操作
- 异常情况: 点动机器人过程中点动关节1或关节2，会导致机器人偏离圆心，无法进行直角坐标下的点动
回圆心操作:
- 打开监控-快捷键界面
- 点击"回安全点"
- 机器人回安全点前和回安全点后保持XYZ坐标不变
- 三轴回到圆心位置
情况二：标圆心时，一轴不在零点位置，其他轴在零点位置
操作规范:
- 正常操作: 点动机器人过程中未点动关节1或关节2时，不会导致机器人偏离圆心，不需要进行回圆心操作
- 异常情况: 点动机器人过程中点动关节1或关节2，会导致机器人偏离圆心，无法进行直角坐标下的点动
回圆心操作:
- 打开监控-快捷键界面
- 点击"回安全点"
- 机器人回安全点前和回安全点后保持XYZ坐标不变
- 三轴回到圆心位置
3.2 作业文件操作注意事项
摘要: 在插入点位时的关键注意事项。
- 重要提醒: 在插入点位时不要在关节坐标下点动一轴和二轴
- 后果说明: 这样操作会使机器人偏离圆心，在运行直角坐标下建立的点位时报错
4. DH参数设置说明 (DH Parameter Settings)
4.1 导程参数定义
摘要: DH参数中关键导程参数的含义。
- 滑动电动缸导程: 指一轴的导程
- 顶升电动缸导程: 指二轴的电动缸导程
4.2 单位与显示规范
- 涉及轴: 一轴、二轴的限位、当前位置、点动位置界面速度
- 显示单位: 统一以mm作为单位显示
5. 轨迹偏移功能限制 (Trajectory Offset Limitations)
5.1 轴偏移限制
摘要: 作业文件中插入轨迹偏移指令时的限制条件。
- 偏移限制: 在作业文件中插入了轨迹偏移指令的话，只有Z轴可以有偏移量
- 错误后果: 其他轴如果设置了偏移量，会导致偏移后的位置不正确
- 操作建议: 严格遵守只有Z轴进行轨迹偏移的规定
Q&A
Q: 酒槽机型机器人在XY运动时，姿态角U为什么会有变化？
A: 这是正常现象。虽然酒槽机型是四轴机型，但在构型上无法在运动XY时保持姿态角U，所以XY运动时U的变化属于正常情况。
Q: 什么时候需要标记圆心？如何操作？
A: 需要在走XYZ运动时标记圆心。操作步骤是：确保三轴在圆心正上方，然后在DH参数界面点击"标记圆心"。机器人可以在各关节零点位置或一轴不在零点位置时进行圆心标记。
Q: 如果机器人偏离了圆心，如何回圆心？
A: 打开监控-快捷键界面，点击"回安全点"。机器人回安全点前和回安全点后保持XYZ坐标不变，三轴回到圆心位置。
Q: 在什么情况下会导致机器人偏离圆心？
A: 在点动机器人过程中点动关节1或关节2，会导致机器人偏离圆心。此时无法进行直角坐标下的点动，需要回圆心操作。
Q: 在插入点位时需要注意什么？
A: 不要在关节坐标下点动一轴和二轴，这样会使机器人偏离圆心，在运行直角坐标下建立的点位时会报错。
Q: DH参数中的滑动电动缸导程和顶升电动缸导程分别指什么？
A: 滑动电动缸导程是指一轴的导程，顶升电动缸导程是指二轴的电动缸导程。
Q: 一轴和二轴的限位、当前位置、点动位置界面速度用什么单位显示？
A: 统一以mm作为单位显示。
Q: 在作业文件中插入轨迹偏移指令时有什么限制？
A: 只有Z轴可以有偏移量，其他轴如果设置了偏移量，会导致偏移后的位置不对。
Q: 为什么酒槽机型机器人直角坐标下没有点动U的按键？
A: 因为该机型无法在运动XY时保持姿态角U，所以U的变化是正常的，因此在直角坐标下不提供点动U的按键。
Q: 如果不走XYZ运动，是否需要标记圆心？
A: 根据文档说明，只有在需要走XYZ时才必须标记圆心，确保三轴在圆心正上方才能正常求解，否则会报关节速度超限。
7. 操作安全提示 (Operation Safety Notes)
7.1 关键操作检查项
- [ ] 运动XYZ前确认三轴在圆心正上方
- [ ] 标记圆心位置完成
- [ ] 插入点位时避免在关节坐标下点动一轴和二轴
- [ ] 轨迹偏移仅设置Z轴
- [ ] 点动操作时注意关节1和关节2的运动状态
7.2 异常处理流程
- 关节速度超限报错 → 检查三轴是否在圆心正上方 → 重新标记圆心
- 直角坐标点动无法执行 → 检查是否偏离圆心 → 执行回圆心操作
- 偏移位置不正确 → 检查是否在非Z轴设置了偏移 → 修正轨迹偏移参数
8. 技术支持建议 (Technical Support Suggestions)
8.1 培训要点
- 理解酒槽机型构型的特殊性
- 熟练掌握圆心标记和回圆心操作
- 明确关节坐标与直角坐标的区别
- 了解轨迹偏移的限制条件
8.2 故障排查清单
- 确认机型配置和DH参数设置
- 检查圆心标记是否正确
- 验证作业文件中的点位插入方式
- 检查轨迹偏移参数设置
- 查看关节速度限位设置