PC支持仿真软件使用教程

注意事项

1、【#71620 需求：PC示教器增加仿真器启动按钮】需求合入后的PC版本支持；

2、目前做的是仿真软件与控制器的通讯，例如，当在PC上点击【拔出示教】，使用T30示教器对机器人进行运动轨迹的规划，仿真软件同步轨迹；

3、当点击【仿真】按钮出现如下消息条，则证明仿真软件放置的路径不对；

4、3D模型一般都是整体step格式，需要拆分成单个关节的obj格式，可使用【CAD Assistant】软件

5、配置config.json机器人模型坐标值，可使用【unity】软件

1、打开PC，确保机器人当前状态可以正常使用

2、将仿真软件【virtualSimulation.zip】文件解压缩后放至PC的根目录下，即与pc的exe文件同级

以inexbot公司的1400型号的机器人为例：

1.在【virtualSimulation\UnityApp\UnityRobot_Data\StreamingAssets\Mods】目录下新建文件夹（厂家名即可）-【inexbot

2.在【inexbot】目录下新建文件夹（机器人型号即可）-【1400】

3.在【1400】目录下新建文件夹(用于存放3D模型，该文件需要机器人厂家提供)-【model】

4.在【1400】目录下放置文件【config.json】，是用于定义机器人模型结构的配置文件，程序会根据该文件自动在 Unity 场景中加载模型、建立关节层级关系、设置旋转轴与末端工具点

文件节点介绍如下：

joints（关节定义）

程序会自动将 pivot 位置设置为旋转中心；

模型会被实例化到该 pivot 的 _mesh 子节点下；

如果未指定 parent，该关节直接挂在机器人根节点下。

字段名	类型	说明	示例
name	string	关节名称，必须唯一	"joint3"
parent	string	父关节名称（为空表示根节点）	"joint2"
mesh	string	模型文件名（必须位于 modelPath 文件夹下）	"joint3.obj"
pivot	[x, y, z]	关节旋转中心相对父节点的偏移位置，机器人厂家提供	[54, 0, 838]
axis	string	旋转轴方向，可选值："X", "Y", "Z"，可以添加”-“号来控制默认的初始旋转方向	"Y"
color	[r, g, b] (可选)	模型初始颜色，范围 0~1，可根据需求自行调整	[1, 0.5, 0.5]
isLastRotJoint	bool (可选)	是否标记为最后一个旋转关节，用于加载姿态（例如 EndToolDown90 模式）

endEffector（末端定义）

末端执行器用于指定机器人末端工具（例如焊枪、吸盘等）的位置偏移

程序会自动在该位置创建一个虚拟节点 VirtualEndEffector，用于记录末端位置或绘制轨迹

字段名	类型	说明	示例
name	string	所依附的关节名（通常是最后一个关节）	"joint6"
offset	[x, y, z]	从该关节末端到工具点的偏移距离，机器人厂家提供	[600, 0, 862]

5.在【virtualSimulation】目录下放置文件【robot_config.json】

文件节点介绍如下：

字段名	类型	说明	示例
robotName	string	机器人型号路径	inexbot/1400
LoadMode	string	零点位置时，5轴方向
EndToolDown90或EndToolDown0，二选一
需要与PC版上设置/机器人参/DH参数页面的5轴方向设置的保持一致	EndToolDown90
RobotIndex	float	切换机器人

6.打开PC，点击【仿真】按钮，等待仿真软件启动即可

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