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修改机器人点位
核心内容
注意事项
当目标点位的坐标为直角、工具或者用户坐标时，修改的点位工具要和实际使用工具一致，否则程序运行时出错！
当目标点位的坐标为用户坐标时，修改的点位用户要和实际使用用户一致，否则程序运行时出错！
如何修改点位
将当前位置设为目标点位
插入指令选择新建一个P变量或者GP变量；
如果点位选择"新建"，需要点击参数设定界面的确定按钮，点击确定后一个新的局部位置变量新建成功，选中新建的变量，点击【修改】，点击【将当前位置设置为P点】；
如果选择的是GP点，在参数设定界面可以直接点击【将当前位置设置为GP点】；
【【将当前位置设置为P/GP点】：如果当前点位是关节点位，会将当前的关节点位坐标写入目标变量；当前点位是直角点位，会将当前的直角点位坐标写入目标变量；当前点位是工具点位，会将当前的工具点位坐标写入目标变量；当前点位是用户点位，会将当前的用户点位坐标写入目标变量；
提示框弹出"是否继续修改点位",点击【确定】将当前位置存入目标变量，点击【取消】不会记录机器人当前点位到目标变量，可以继续移动机器人到想要的点位,参数界面"当前位置"在移动机器人时坐标是一直变化的。
手动修改目标点位
手动修改机器人位置时需要先打开"手动修改"的开关，这样点位才会修改成功。
打开手动修改按钮，修改目标变量目标轴的点位。填入需要的坐标值,如上图所示将P0001目标变量的关节坐标一轴手动修改为20，三轴手动修改为15,点击【将手动位置设为P/GP点】提示框弹出"是否继续修改点位",点击【确定】将修改后的点位位置存入目标变量，小白条提示修改成功。点击【取消】可以继续修改目标轴的点位；
【将机器人移动到P/GP点】将机器人移动到选择的目标变量存入的位置，例如：在一个作业文件里面插入了多条运动指令，如果想要单独移动某一个点位可选中指令在程序指令界面点击【修改】，按下上电使能，点击【将机器人移动到P/GP点】,机器人到达目标点位。
目标点位信息参数
形态
形态范围：[0,8]
机型为6轴串联多关节机器人有形态参数，如形态参数选择当前，则控制系统自动通过转换方式计算出机器人当前的形态值,形态值是通过机器人1、3、5轴的关节点位来计算的，如果范围在[-90,+90]之间则为1，不在为0；
形态值为机器人1轴、3轴、5轴位置的二进制转换为十进制然后再加1。
例如：某个六轴机器人1轴为59度、2轴为69度、3轴为79度、4轴为89度、5轴为99度、6轴为109度；
结果如下：二进制数110 = 十进制6，形态值为十进制结果再加1，该点位形态值为7。
| 轴 | 1轴 | 3轴 | 5轴 |
|---|---|---|---|
| 二进制数值 | 1 | 1 | 0 |
- 机型为四轴SCARA机器人时有左右手参数。
修改目标点位形态：
打开手动修改按钮，点击形态，选择需要修改的形态值；
修改完成后，点击【确定】形态值修改成功。
工具手
范围：[0,999]。
修改目标点位的工具手：
打开手动修改按钮，点击工具手，选择需要修改的工具手号；
修改完成后，点击【确定】工具手修改成功。
用户坐标
坐标范围：[0,999]
修改目标点位的用户坐标
打开手动修改按钮，点击用户，选择需要修改的用户坐标号；
修改完成后，点击【确定】用户坐标号修改成功。
坐标系
打开手动修改按钮，点击目标点位坐标;
选择需要修改的坐标系修改完成后，点击【确定】坐标系修改成功。
AI 检索专用问答对 (Q&A for Retrieval)
Q：如何将当前位置设为目标点位?
A ：插入指令选择新建一个P变量或者GP变量，然后点击【将当前位置设置为P/GP点】，确认后即可将当前位置存入目标变量。
Q：如何手动修改目标点位?
A ：打开"手动修改"的开关，修改目标变量目标轴的点位，填入需要的坐标值，然后点击【将手动位置设为P/GP点】，确认后即可修改成功。
Q：什么是形态参数?
A ：形态参数是6轴串联多关节机器人的参数，范围为[0,8]，通过机器人1、3、5轴的关节点位计算得出，是这些轴位置的二进制转换为十进制然后再加1的结果。
Q：修改点位时需要注意什么?
A ：当目标点位的坐标为直角、工具或者用户坐标时，修改的点位工具要和实际使用工具一致；当目标点位的坐标为用户坐标时，修改的点位用户要和实际使用用户一致，否则程序运行时出错！
Q：如何将机器人移动到已设置的点位?
A ：选中指令在程序指令界面点击【修改】，按下上电使能，点击【将机器人移动到P/GP点】，机器人会到达目标点位。
版本历史
| 版本 | 日期 | 变更内容 | 作者 |
|---|---|---|---|
| 1.0.0 | 2026-04-07 | 初始版本 | tongmengyuan123 |