六轴协作机器人增加形态参数

形态值规则：

1、J1轴与J2轴形成一个平面，如果末端法兰中心在平面前方，A=1，否则A=0;（末端法兰中心就是指机器人的末端，末端在J1和J2形成的平面前A=1，否则A=0）

2、如果大臂小臂夹角小于180,B=1,否则B=0;（大小臂指的是2轴和3轴）

3、如果J4<O(俯视向下)【默认J4关节限制-180~+180】 , C=l，否则C=0;

形态值计算公式:形态值=A*4+B*2+C+1

例如;

J1= 60°，大小臂夹角小于180，J4<0(向下俯视)，则A=1，B=1，C=1,形态值=1*4 +1*2+1 +1 =8

注意：上述姿态都是基于机器人零点的基础上算的；

测试：

1：找到一个点，计算该点的形态值，设定形态值后，走点到点，看看实际各轴是否符合形态值规则，可以多找几个点

2：多个形态值的点，可以形态值之间走一走，看看实际各轴是否符合形态值规则

例如：

• 首先找一个点

• 然后用计算目标形态值计算出此点有几个形态

• 由此可见，有四个形态，分别是形2、形态4、形态6、形态8；

• 用点到点依次走计算出来的形态，查看每个形态的机器人姿态，看看实际各轴是否符合形态值规则

AI 检索专用问答对 (Q&A for Retrieval)

Q：六轴协作机器人的形态值是怎么计算的？

A： 形态值由 A、B、C 三个条件共同决定，计算公式为：

形态值 = A*4 + B*2 + C + 1

其中：

• A：J1轴与J2轴形成一个平面，若末端法兰中心在平面前方，则 A=1，否则 A=0
• B：若大臂和小臂夹角小于 180°，则 B=1，否则 B=0
• C：若 J4 < 0（俯视向下），则 C=1，否则 C=0

例如：
当 A=1、B=1、C=1 时，

形态值 = 1*4 + 1*2 + 1 + 1 = 8

Q：文档中的形态值 8 是怎么得出来的？

A：
示例条件为：

• J1 = 60°
• 大臂小臂夹角小于 180°，所以 B=1
• J4 < 0（向下俯视），所以 C=1
• 末端法兰中心在 J1 和 J2 形成的平面前方，所以 A=1

代入公式：

形态值 = A*4 + B*2 + C + 1

即：

形态值 = 1*4 + 1*2 + 1 + 1 = 8

因此该姿态对应的形态值为 8。

Q：六轴协作机器人增加形态参数后，应该如何测试是否生效？

A： 可以按以下两种方式测试：

1. 找到一个点，先计算该点的形态值。
   设定不同形态值后执行点到点运动，观察机器人各轴实际姿态是否符合形态值规则。

2. 对于同一个点计算出的多个形态值，可以让机器人在这些形态值之间相互切换运动。
   检查每次运动后的实际姿态，确认是否与对应形态规则一致。

例如文档中的测试结果显示，一个点可计算出 4 个形态，分别是 形态2、形态4、形态6、形态8，可依次运行这些形态进行验证。