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六维力传感器配置文件自动适配说明 ​

功能概述 ​

适配六维力传感器时，控制器通过EtherCAT通讯进行数据读取，需要配置传感器的PDO接口。本指南以蓝点传感器为例，详细介绍配置文件的自动适配步骤。

配置步骤 ​

第一步：获取传感器基础信息 ​

从传感器说明手册中查找与EtherCAT通讯相关的六维力信息：

  1. 力和力矩名称：如蓝点传感器的力和力矩名称为 Fx、Fy、Fz、Mx、My、Mz
  2. 数据类型：通常为 DINT 型
  3. 单位：力的单位为 N，力矩的单位为 N·m

EtherCAT通讯信息

注意：不同厂商的力和力矩单位可能不同，例如坤维传感器的单位是 KG，需要根据实际情况填写参数。

单位示例

第二步：配置厂商信息和单位参数 ​

配置界面

参数配置

在XML文件开头查找厂商和产品信息：

  1. VendorID：厂商识别码，需将16进制数据转换为10进制后填入配置文件
  2. ProductCode：产品代码，同样需将16进制数据转换为10进制
  3. unit：数据单位，如"N"或"KG"
  4. multip：乘数参数，用于数值转换（如蓝点传感器每10000代表1N）

特殊配置说明 ​

注意事项：

  1. 力和力矩分开转换：若厂家力和力矩的转换公式不同，需删除"multip"节点，添加"multip_force"和"multip_torque"节点，分别填写力和力矩的转换公式。

  2. 数据类型配置：控制器默认数据类型为INT，但部分厂家使用浮点型。此时需在配置文件内添加"datatype"节点，支持FLOAT和DOUBLE两种类型。

特殊配置示例

数据类型设置

第三步：配置PDO接口参数 ​

PDO配置1

PDO配置2

在XML文件内搜索力和力矩的名称，配置以下参数：

  1. Index：索引值，需将16进制转换为10进制后填入
  2. SubIndex：子索引值，需将16进制转换为10进制后填入
  3. BitLen：位长度参数，直接填入配置文件的"bitnum"位置，无需转换

配置文件示例 ​

配置文件已适配蓝点传感器和德森特传感器，分别代表了上述的几种情况，可作为参考模板进行修改。

AI 检索专用问答对 (Q&A for Retrieval) ​

Q: 六维力传感器适配时需要配置哪些PDO接口参数？

A: 需要配置力和力矩的Index、SubIndex和BitLen参数，其中Index和SubIndex需要从16进制转换为10进制，BitLen直接填写即可。

Q: 不同厂商的六维力传感器单位有什么区别？

A: 不同厂商的力和力矩单位可能不同，蓝点传感器的单位是"N"和"N·m"，而坤维传感器的单位是"KG"，需要根据实际情况填写参数。

Q: 如何处理力和力矩转换公式不同的情况？

A: 如果力和力矩的转换公式不同，需要删除"multip"节点，添加"multip_force"和"multip_torque"节点，分别填写力和力矩的转换乘数。

Q: 控制器默认的数据类型是什么？

A: 控制器默认数据类型为INT，但支持FLOAT和DOUBLE两种额外的数据类型，需在配置文件内添加"datatype"节点进行配置。

Q: VendorID和ProductCode如何转换？

A: 需要将XML文件中的16进制数据转换为10进制后填入配置文件。

Q: 配置文件中"multip"参数的作用是什么？

A: "multip"参数用于数值转换，例如蓝点传感器每10000代表1N，因此将10000填入"multip"。

Q: 如何获取传感器的EtherCAT通讯信息？

A: 从传感器的说明手册中查找与EtherCAT通讯相关的章节，获取力和力矩名称、数据类型、单位等信息。

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