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专用工艺

1 使用步骤

1.1 点击设置-操作参数，进入操作参数界面，工艺选择通用工艺。界面如下所示：

1.2 通用工艺模式下编写作业文件，如图：

1.3. 编写XML文件，修改参数保存；

以下示例仅作说明，无实际含义：

1.4. 操作参数界面的工艺选择切换为专用工艺。

1.5. 点击工艺-专用工艺-导入（导入xml文件，xml文件要放在U盘的importxml文件夹中），选中要导入的文件，点击"确定"（XML文件只存储点位，获取的点位是哪个，比如P0001，不存储点位实际位置，点位实际位置由程序指令存储）。

1.6. 作业文件导入成功后，打开导入的作业文件，如下图所示：

2 界面说明

2.1 导入

导入xml文件，文件格式本章手册后面会有介绍。

2.2 打开

打开导入的文件，如下图所示：

返回：退出当前界面。

修改：修改定义的位置变量点位，如下图所示将机器人移动到目标位置时点击【将当前位置赋值给该点】，点位修改成功。

治具1打开：控制全局变量GB005,按下治具1打开按钮GB005=1，松开GB005=0。

治具2打开：控制全局变量GB006,按下治具2打开按钮GB006=1，松开GB006=0。

局部变量：查看定义的局部变量的点位信息，示教模式下点击【局部变量】可以修改目标位置的点位。

2.3 删除

删除选中的专用工艺程序，点击【删除】，再点击提示框【确定】按键，程序被删除。如图所示：

2.4 返回

返回工艺界面。

2.5 操作

点击【操作】对当前选中的程序可以进行复制和重命名。

3 专用工艺xml文件格式

下图展示了xml文件格式：

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| - 红色字体部分为用户可修改的部分，编写时<operation>和</operation>为一个工艺跳行。

| - 移动类指令对应此类型代码。

4 示例说明

4.1 编写程序

（1）程序在通用模式下编写，新建一个程序（新建程序的程序名称必须与XML文件代码中的程序名称以及作业文件名称保持一致。例如：新建的作业名称为"专用工艺程序"，则XML文件中RelationJobName="专用工艺程序"）。

（2）打开"专用工艺程序"作业文件，插入工艺跳行指令，如下所示（工艺跳行只用于专用工艺页面下的程序光标跳行，实际程序运行顺序是根据程序里的顺序进行运行）。

（3）在插入移动类指令时选择的点位应和XML文件中的点位相对应。

4.2 编写XML文件

（1）新建xml文件，用Notepad++编辑修改。如下图：

（2）导入XML文件后，将示教盒从通用工艺模式切换到专用工艺模式，然后点击"工程"，选择"专用工艺程序"作业文件，切换到运行模式，点击启动即可运行。

第一行：如上图专用工艺程序界面显示为序号1。

对应通用工艺模式的第一个工艺跳行：第1,2条指令，机器人运动到P0001点（取料点上方）。

第二行：显示为序号2。

对应通用工艺模式的第二个工艺跳行：运行3,4条指令，机器人运动到P0002点（辅助点）。

第三行：显示为序号3。

对应通用工艺模式的第三个工艺跳行：运行6,7条指令，机器人运动到P0003点（工件点）。

第四行：显示为序号4。

对应通用工艺模式的第四个工艺跳行：运行7,8条指令，机器人移动到P0004（工件点上方）。

5 程序运行

操作模式切换为运行模式，点击示教器上的"开始"键程序开始运行。

设置次数：程序的运行次数，运行完设置的次数后程序停止运行。

单次运行：程序只运行一次。

循环运行：程序无限循环运行。

局部变量：程序运行时只能查看目标点位信息，无法修改点位。

注意事项：工艺跳行指令行数对应专用工艺程序界面的序号，如下所示第一行指令对应的行数3，运行专用工艺程序时会先跳行到序号3行，然后跳行到第一行开始运行程序。

工艺跳行不连续时无法单步运行专用工艺程序。

6 常见问题与解答 (FAQ)

Q1: 专用工艺模式和通用工艺模式有什么区别？

A1: 通用工艺模式下，用户可以直接编写和编辑作业文件，而专用工艺模式通过导入XML文件来配置工艺参数和点位，适合标准化和批量生产的场景。专用工艺模式下，程序运行时会根据XML定义的工艺跳行进行顺序执行。

Q2: 如何导入XML文件？

A2: 将XML文件放置在U盘的importxml文件夹中，然后在专用工艺界面点击"导入"按钮，选择文件并确认导入。导入后，XML文件中的点位信息会被加载到系统中。

Q3: 程序运行时如何修改点位？

A3: 在示教模式下，可以通过"修改"按钮将机器人当前位置赋值给目标点位。在运行模式下，只能查看局部变量，无法修改点位。

Q4: 工艺跳行指令的作用是什么？

A4: 工艺跳行指令用于在专用工艺程序界面中标记程序的执行顺序点，实际运行时机器人会按照程序中的指令顺序执行，而不是严格按照跳行序号。

Q5: 如果XML文件导入失败，可能的原因是什么？

A5: 可能的原因包括XML文件格式错误、文件路径不正确（需在U盘importxml文件夹中）、程序名称不匹配（XML中的RelationJobName需与作业文件名称一致）或系统权限问题。建议检查文件格式和路径后重新导入。

Q6: 专用工艺程序可以单步运行吗？

A6: 如果工艺跳行不连续，专用工艺程序无法单步运行。确保工艺跳行指令连续排列，以支持单步调试功能。

Q7: 如何删除已导入的专用工艺程序？

A7: 在专用工艺界面选中要删除的程序，点击"删除"按钮，然后在提示框中确认删除操作。删除后，该程序将从系统中移除。

Q8: 全局变量在专用工艺中的作用是什么？

A8: 全局变量如GB005和GB006用于控制外部设备，如治具开关。在专用工艺界面，按下相应按钮可设置变量值为1（打开）或0（关闭），用于控制外部IO。

Q9: 程序运行次数如何设置？

A9: 在运行模式下，可以设置"设置次数"（指定运行次数）、"单次运行"或"循环运行"（无限循环）。程序运行完指定次数后会自动停止。

Q10: 如果机器人无法到达目标点位，该怎么办？

A10: 检查点位坐标是否正确，可以在示教模式下重新示教点位。确保机器人安全区域设置正确，避免碰撞。必要时联系技术支持进行调试。