纳博特科技知识库

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轴控制使用功能指南 ​

指令类型前台全局后台局部后台
轴点到点支持支持支持
轴恒转速支持支持支持
轴恒转矩支持支持支持
轴停止支持支持支持
取消独立控制支持支持支持

注意事项： ​

在使用轴控制功能前，请务必注意以下几点：

  1. 使用前请检查伺服是否支持PP、CSP、PV、CSV、PT等模式。部分伺服手册虽然标明支持这些模式，但实际可能不支持。例如清能德创大部分伺服、久同驱控一体产品。

  2. 如果现场使用的伺服这些模式的控制字是非常规的，需要重新适配，请详情查看对应伺服手册。

  3. 部分伺服的控制字真唱，但是使用的单位不一致时，需要重新适配，请详情查看对应伺服手册。

  4. 根据不同伺服的PP、CSP、PV、CSV、PT等模式说明配置eni参数，请详情查看对应伺服手册。

  5. 以上配置注意事项确认后，仍无法正常运动，请确认伺服参数是否正确。

  6. 轴控制运动无法试运行。

注意事项： ​

  1. 主程序中连续调用全局、局部程序时，中间需要添加延时。多线程开启时，不添加延迟存在没有开启这个线程中的轴运动，导致无法运行（外部轴在取消独立控制后首次运行的现象）。

  2. 主程序调用局部程序，局部程序中在没有设置轴停止指令时，无法随着局部程序的结束而停止，建议按照正常轴指令使用流程使用。

  3. 弹窗页面中的运动、标定页面中的点动与回零，一些保持运行的不会被对应的轴停止而停止，只有通过对应界面的停止方式而停止。

独立轴参数 ​

独立轴参数设置 ​

打开设置——独立轴参数页面，设置独立轴关节参数：

  1. 点击"+"按钮新建独立轴页面，配置关节参数（最多可以新建10个独立轴）。

  2. 点击"修改"按钮可以修改独立轴关节参数。

  3. 点击"删除轴"删除选中的当前独立轴。

  4. 修改电机方向，可以改变独立轴运动方向。

  5. 根据实际使用情况选择地轨，需要填写角度距离转换比，并且指令中位置单位从 ° 改为 mm。

零点标定/点动 ​

打开设置——独立轴参数——零点标定/点动：

当前位置： 显示独立轴的当前位置，根据实际状态显示单位，如果独立轴参数中选择地轨，当前位置的单位从 ° 改为 mm

回零点： 点击回零点，可以将当前独立轴运动到零点位置，需要配置pdo后正常使用

回零停止： 点击回零停止，可以将正在运动的当前轴停止，需要配置pdo后正常使用

设置零点： 点击设置零点可以将独立轴当前位置设置为零点位置

点动速度： 输入点动时使用的速度，范围[0.001,10000]

加减速度： 输入点动时使用的加减速倍数，范围[1,5]

长按正转： 点击长按正转后，当前独立轴的映射轴正方向运动

长按反转： 点击长按反转后，当前独立轴的映射轴反方向运动

修改： 点击修改后，可以正常填写点动速度、加减速度，这两个参数不保存，重启后需要重新设置

回零点： 使用CSP模式，CSP：607A

点动调试： 使用CSV模式，CSV：60FF

多圈值 ​

打开设置——独立轴参数——多圈值：

功能介绍： 编码器多圈值溢出计数功能：该功能用来消除编码器最大/最小值之间跳变产生的影响。

例如：编码器多圈值范围为[-2147483648,2147483647]，当前编码器多圈值位置为2147483647，则再往正方向转1个单位则为-2147483648，如系统不知道编码器多圈值范围则会认为机器人突然跳变，并不会知道实际只转了1个单位，此时则容易出现飞车现象。

图片 必须填写该参数，不填写可能出现以下问题：
1. 点位出现较大跳变，例如突然从4度变为40度。
2. 飞车。

编码器多圈值溢出计数功能： 开启后可以消除编码器从最大运动到最小之间跳变产生的影响

多圈值类型： 选择编码器类型，需要确认选择时候正常

  • 多圈值带电池
  • 多圈值不带电池
  • 单圈值

编码器值范围模式： 选择编码器范围类型，需要确认选择时候正常

  • -180°~180°
  • 0°~360°

编码器单圈值最小值： 根据多圈值类型、编码器值范围模式显示对应的编码器单圈的最小值

编码器单圈值最大值： 根据多圈值类型、编码器值范围模式显示对应的编码器单圈的最大值

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轴控制指令详解 ​

轴点到点 (AXIS_PTP) ​

支持类型： 外部轴（O1、O2）、独立轴（S1、S2）

运动类型： PP、CSP

轮廓位置模式（PP）： 控制器将目标位置、速度、加减速度发送给驱动器，驱动器内部完成位置控制、速度控制、转矩控制。

周期同步位置模式（CSP）： 控制器完成位置规划，将规划好的目标位置，周期性地发送给驱动器，驱动器内部完成位置控制、速度控制、转矩控制。

位置类型： 绝对位置、增量

  • 绝对位置：运行到设置的位置处
  • 增量：在当前位置以一定增量移动

位置： 位置设置的是距离或者角度，正负代表运动方向，根据轴的类型来决定，mm或者°。

速度： 速度、加减速度设置该轴的移动速度，填入数值的范围是1-100%关节参数里面设定（速度、加减速）的值；加减速度默认不使用，可以选择手填，可以选择整数型和浮点型等8种数字类型。

阻塞特性： 该指令为阻塞运动，运动完成后才会运行下面的指令。

对应模式需要的PDO（以安驰为例）：

  • PP：6081 6083 6084
  • CSP：607A

使用案例：

NOP
AXIS_PTP AxisNum = 1 RunType = 1 PositionType = 1 PositionValue = 1000 V = 30 AccSpeed = [-] DecSpeed = [-]  
AXIS_STOP 1
AXIS_PTP AxisNum = 1 RunType = 1 PositionType = 1 PositionValue = -1200 V = 30 AccSpeed = 50 DecSpeed = 30
AXIS_STOP 1
END

轴恒转速 (CONSTANTAXIS_VELOCITY) ​

支持类型： 外部轴（O1、O2）、独立轴（S1、S2）

运动类型： PV、CSV

轮廓速度模式（PV）： 控制器将目标速度、加减速度发送给驱动器，速度、转矩调节由驱动器内部进行。

周期同步速度模式（CSV）： 控制器完成目标速度规划周期性发送给驱动器，速度、转矩调节由驱动器内部进行。

转速： 转速为该轴以设定的速度（电机转速）进行移动，正负代表运动方向，单位为rpm或mm/min。

加减速度： 加减速根据转速来计算，单位是转速×倍/min²；数值类型默认是不使用，选择手填时，可以选择整数型和浮点型等8种数字类型。

阻塞特性： 该指令为不阻塞运动，运动过程中可以执行下一条指令，直到下个指令运行。

对应模式需要的PDO（以安驰为例）：

  • PV：60FF 6083 6084
  • CSV：60FF

使用案例：

NOP
CONSTANTAXIS_VELOCITY AxisNum = 1 RunType = 2 V = -2900 AccSpeed = 10 DecSpeed = 10
TIMER T = 3
AXIS_STOP 1
CONSTANTAXIS_VELOCITY AxisNum = 1 RunType = 2 V = 1000 AccSpeed = 10 DecSpeed = 10
TIMER T = 3
AXIS_STOP 1
END

轴恒转矩 (CONSTANTAXIS_TORQUE) ​

支持类型： 外部轴（O1、O2）、独立轴（S1、S2）

运动类型： PT

轮廓转矩模式（PT）： 控制器将目标转矩、转矩斜坡值发送给驱动器，转矩调节由驱动器内部执行。

转矩： 转矩的值设定为该轴额定转矩的百分比，正负代表运动方向。

转矩斜坡： 转矩斜坡是转矩的加减速，单位是%0.1/s，转矩斜坡填写较小时，启动会比较慢。

阻塞特性： 该指令为不阻塞运动，运动过程中可以执行下一条指令，直到下个指令运行。

对应模式需要的PDO（以安驰为例）：

  • PT：6071

使用案例：

NOP
CONSTANTAXIS_TORQUE 2 1000 232
TIMER T = 3
AXIS_STOP 2
CONSTANTAXIS_TORQUE 2 -1000 232
TIMER T = 3
AXIS_STOP 2
END

轴停止 (AXIS_STOP) ​

支持类型： 外部轴（O1、O2）、独立轴（S1、S2）

轴号： 选择需要停止的对应轴号，可以停止运行中的轴号。

注意事项：

  • 轴控制运动指令运行后需要添加轴停止指令，运行轴停止指令后再运行其他的轴控制指令。

可能存在的问题：

  1. 轴控制运动指令后没有添加轴停止指令，可能导致下一条轴控制指令运动方向、运动速度错误。
  2. 轴停止指令没有添加在轴控制运动指令后，可能导致运动的独立轴无法正常停止。

使用案例：

NOP
CONSTANTAXIS_TORQUE 2 1000 232
TIMER T = 3
AXIS_STOP 2
END
NOP
AXIS_PTP AxisNum = 1 RunType = 1 PositionType = 1 PositionValue = 1000 V = 30 AccSpeed = [-] DecSpeed = [-]  
AXIS_STOP 1
END

取消独立控制 (CancelIndependentControl) ​

支持类型： 外部轴（O1、O2）

轴号： 选择需要取消的轴号，可以重新绑回已经解绑的轴，外部轴可以使用。

注意事项：

  • 需要将解绑的轴重新绑定，运行取消独立控制指令即可。
  • 轴在运行过程中，执行取消独立控制，无法将解绑的轴重新绑定，需要确保解绑轴的是否在运动。

可能存在的问题：

  1. 解绑后的外部轴，无法进行点动，需要重新绑定回来，才可以进行点动操作。
  2. 没有运行取消独立控制指令，将解绑的轴重新绑定，则无法修改关节参数、伺服映射。
  3. 取消独立控制指令可以将解绑的轴重新绑定回来，如果在取消独立控制指令下面还存在运动控制指令，会提示伺服状态不一致，作业文件启动失败的报错。作业文件运行时、运动控制基础指令会进行伺服状态检测，轴控制运动指令不检测伺服状态。

使用案例：

NOP
CONSTANTAXIS_VELOCITY AxisNum = 1 RunType = 3 V = -50 AccSpeed = 10 DecSpeed = 10
TIMER T = 3
AXIS_STOP 1
CANCEL_INDEPENDENT_CONTROL 1
END

轴独立控制窗口 ​

打开设置——操作参数，打开显示轴控制界面，工艺弹窗中显示"轴独立控制"。

轴独立控制窗口支持模式：PV。

控制轴： 选择需要运动/停止的轴，目前支持外部轴。

方向： 运动时的方向。

转速： 设置运动时的转速。

启动： 点击启动，运行轴运动（轴恒转速pv）。

停止： 点击停止，停止正在运行的轴（轴停止）。

取消独立控制： 将选择的控制轴重新绑定回来（取消独立控制）。

AI 检索专用问答对 (Q&A for Retrieval) ​

Q：如何使用独立轴，使用前需要先准备什么操作？

A：需要几个轴，创建几个独立轴根据配置填写映射驱动的编码器位数、减速比、额定正转速等参数，确认驱动器是否支持想要使用的模式，根据驱动器手册配置pdo。

Q：配置pdo后使用使用、点动没有反应？

A: 确认配置的pdo是否正确，确认设置的减速比、编码器位数、额定转速等关键参数是否正常，确认是否是因为轴运动过慢显示不明显。

Q：使用轴恒转速运动速度过慢？

A：通过U盘导出配置，打开IndependentControlAxisConfig.json文件，修改pvAndPpModeMaxVel字段，具体数值根据编码器位数进行填写，最大支持$2^{32}$-1

Q：轴控制支持哪些类型的轴？

A：支持外部轴（O1、O2）和独立轴（S1、S2）。

Q：轴控制支持哪些运动模式？

A：支持PP（轮廓位置模式）、CSP（周期同步位置模式）、PV（轮廓速度模式）、CSV（周期同步速度模式）、PT（轮廓转矩模式）。

Q：PP模式和CSP模式的区别是什么？

A：PP模式是控制器将目标位置、速度、加减速度发送给驱动器，驱动器内部完成位置控制、速度控制、转矩控制；CSP模式是控制器完成位置规划，将规划好的目标位置周期性地发送给驱动器，驱动器内部完成位置控制、速度控制、转矩控制。

Q：轴点到点运动的位置类型有哪些？

A：有绝对位置和增量两种类型。绝对位置是运行到设置的位置处，增量是在当前位置以一定增量移动。

Q：轴恒转速指令的阻塞特性是什么？

A：轴恒转速指令为不阻塞运动，运动过程中可以执行下一条指令，直到轴停止指令运行

Q：解绑后的外部轴，无法进行点动，应该怎么办？

A：解绑后的外部轴，无法进行点动，需要重新绑定回来，才可以进行点动操作，运行取消独立控制指令

Q：没有运行取消独立控制指令，将解绑的轴重新绑定，会导致什么问题？

A：没有运行取消独立控制指令，将解绑的轴重新绑定，则无法修改关节参数、伺服映射。

Q：运动过程中突然跳点，是什么原因？

A：独立轴运动过程红编码器值处于最大值、最小值临界点，没有开启多圈值功能导致的跳点。