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程序控制类指令 ​

指令类型前台全局后台局部后台
开启线程支持支持
退出线程支持支持
暂停运行支持支持支持
继续运行支持支持支持
停止运行支持支持支持
重新运行支持支持支持
弹窗指令支持
线程状态支持支持支持
指令类型指令单步倒序试运行提前执行被提执行
程序控制类开启线程支持不支持支持不支持支持
程序控制类退出线程支持不支持支持不支持支持
程序控制类暂停运行支持不支持支持不支持支持
程序控制类继续运行支持不支持支持不支持支持
程序控制类停止运行支持不支持支持不支持支持
程序控制类重新运行支持不支持支持不支持支持
程序控制类弹窗指令支持不支持支持不支持支持
程序控制类线程状态支持不支持支持不支持支持

程序控制相关内容 ​

如何建立后台任务？

点击设置-后台任务，进入后台任务界面：

全局后台：

  1. 点击【全局】,进入全局后台任务界面。

  2. 点击【新建】,建立全局后台作业文件。

  3. 点击【操作】,可以对当前选中的作业文件进行复制，删除，重命名和设置自启操作。

  4. 点击【启动】,后台运行选中的自启程序。

  5. 设置自启：在开机时执行自启程序，全局后台界面点击【启动】执行自启程序。

  6. 说明：只有全局后台任务才可以设自启。

局部后台：

  1. 点击【局部】,进入局部后台任务界面。

  2. 点击【新建】,建立局部后台作业文件。

  3. 点击【操作】,可以对当前选中的作业文件进行复制，删除，重命名操作。

PTHREAD_START-开启线程 ​

格式：PTHREAD_START【指令名】[$测试$]【开启的后台作业文件】GLOBAL,LOCAL【全局后台，局部后台】。

功能：开启全局后台或者局部后台任务。

参数：

类型全局后台，局部后台
后台任务当选择全局后台类型时,可以选择全局后台建立的作业文件 当选择局部后台类型时,可以选择局部后台建立的作业文件

示例：

  1. NOP

  2. TIMER T=1

  3. PTHREAD_START[TEST]GLOBAL

  4. MOVL P0001 V=10mm/s PL=0 ACC=10 DEC=10 0

  5. END

示例说明：在前台开启全局后台作业文件TEST。

PTHREAD_END-退出线程 ​

格式：PTHREAD_END【指令名】[$测试$]【退出运行的作业文件名】GLOBAL,LOCAL【全局后台，局部后台】。

功能：关闭已经开启的后台任务。

参数：

类型全局后台，局部后台
后台任务退出已经开启的局部或全局后台的作业文件

注意事项：退出线程指令只可以退出在前台已经开启的作业文件。

例如：开启全局后台的作业任务是[TEST],那在退出线程时选择全局后台的作业任务是[TEST1]，在执行退出线程指令时全局后台的作业任务是[TEST]无法退出运行。

示例：

  1. NOP

  2. TIMER T=1

  3. PTHREAD_START[TEST]GLOBAL

  4. MOVL P0001 V=10mm/s PL=0 ACC=10 DEC=10 0

  5. PTHREAD_END[TEST]GLOBAL

  6. END

示例说明：

程序运行到第1行时开启全局后台作业文件TEST，运行到第5行时退出全局后台作业文件TEST的运行。

PAUSERUN-暂停运行 ​

格式：PAUSERUN【指令名】ALL,MAIN【暂停运行的类型】。

功能：暂停主程序和局部后台程序运行。

参数：

类型全部：暂停开启的局部后台任务和主程序，开启的全局后台任务不会暂停 主程序：暂停运行的主程序，开启的后台任务不会暂停。 局部后台：暂停开启的局部后台任务，运行的主程序不会暂停。
程序选择全部和主程序时，输入框置灰。当类型为局部后台，选择需要暂停运行的后台程序。

示例：

  1. NOP

  2. TIMER T=1

  3. PTHREAD_START[TEST]LOCAL

  4. PTHREAD_START[TEST1]GLOBAL

  5. MOVL P0001 V=10mm/s PL=0 ACC=10 DEC=10 0

  6. PAUSERUN ALL

  7. END

示例说明：程序运行到第3行，第4行时开启了局部和全局后台任务，运行到第6行暂停运行指令时，开启的局部后台任务和主程序暂停运行，全局后台任务正常运行。

CONTINUERUN-继续运行 ​

格式：CONTINUERUN【指令名】MAIN、LOCAL【暂停运行的程序类型】。

功能:继续运行已暂停的主程序或者局部后台程序。

参数：

类型主程序：继续运行暂停的主程序，已经被暂停的后台程序不会继续运行 局部后台：运行暂停的局部后台程序
程序选择主程序时输入框置灰，选择局部后台时可以选择继续运行的后台程序。

示例：

  1. NOP

  2. TIMER T=1

  3. PTHREAD_START[TEST]LOCAL

  4. MOVL P0001 V=10mm/s PL=0 ACC=10 DEC=10 0

  5. PAUSERUN ALL

  6. TIMER T=1

  7. CONTINUERUN MAIN

  8. MOVL P0002 V=10mm/s PL=0 ACC=10 DEC=10 0

  9. END

示例说明：程序在运行时开启了局部后台程序，运行到第5行指令时，主程序和局部后台程序被暂停，运行到第7行指令时被暂停的主程序继续运行，局部后台程序依然暂停。

特别说明：如果继续运行指令选择的程序类型是局部后台，如果插入了暂停运行指令当程序运行到暂停运行指令时，此时伺服状态为暂停，然后点击示教器上的【启动】，执行继续运行指令，现在的执行逻辑是主程序和局部后台的程序都会继续运行。

STOPRUN-停止运行 ​

格式：STOPRUN【指令名】。

功能：停止正在运行的程序，程序运行到停止运行指令时伺服下电。

  1. NOP

  2. PTHREAD_START[TEST]LOCAL

  3. MOVL P0001 V=10mm/s PL=0 ACC=10 DEC=10 0

  4. PAUSERUN ALL

  5. CONTINUERUN MAIN

  6. STOPRUN

  7. MOVL P0002 V=10mm/s PL=0 ACC=10 DEC=10 0

  8. END

示例说明：程序运行到第6行指令时，伺服下电程序停止运行。

RESTARTRUN-重新运行 ​

格式：RESTARTRUN【指令名】。

功能：重新运行此条指令上面的程序。

示例：

  1. NOP

  2. PTHREAD_START[TEST]LOCAL

  3. MOVL P0001 V=10mm/s PL=0 ACC=10 DEC=10 0

  4. PAUSERUN ALL

  5. RESTARTRUN

  6. TIMER T=1

  7. MOVL P0002 V=10mm/s PL=0 ACC=10 DEC=10 0

  8. END

示例说明：程序每次运行到第5行指令时，会重新运行此条指令上面的程序。

WINDOW-弹窗指令 ​

格式：WINDOW【指令名】变量I001赋值【提示内容】1,2,3【选项数量】INT,GINT【绑定变量】11【选项1内容】1【选项1变量值】22【选项2内容】2【选项2变量值】33【选项3内容】3【选项3变量值】。

功能:运行指令时弹出所填写的提示内容窗口，按钮数量为选项数量，点击按钮会将变量值存入绑定的变量。

参数：

参数参数值
提示内容运行弹窗指令时,提示框显示的内容 例如：提示内容是"给变量I001赋值",如图
选项数量设置选项数量，在执行弹窗指令时提示框的按钮就会显示几个 例如：选项数量是3,如图
绑定变量INT,GINT 执行弹窗指令会将选项框里对应的变量值存入选择的变量
选项内容根据设置的选项数量和内容，在执行弹窗指令时会显示选项框里的内容 例如：设置了三个选项数量，三个选项内容分别是11、22和33如图
选项对应的变量值执行弹窗指令，点击对应的选项框,会将选项框里对应的变量值写入选择的变量 例如：选项1内容11，选项框1对应的变量值为1，在执行弹窗指令点击11按钮选择的变量会变为1

示例：

  1. NOP

  2. WINDOW[$给变量I001赋值$] GI001 3 [$11$]1 [$22$] 2 [$33$] 3

  3. END

示例说明：执行弹窗指令,点击按钮1 GI001=1，点击按钮2 GI001=2 点击按钮3 GI001=3。

PTHREAD_STATE-线程状态 ​

格式：PTHREAD_STATE【指令名】MAIN、LOCAL、GLOBAL【主程序、局部后台、全局后台】I/GI【变量类型】。

功能：查看当前所执行的线程程序的状态，停止等于1，暂停等于2，运行等于3。

参数：

类型查看主程序，局部后台，全局后台的线程状态
后台任务主程序：类型选择主程序时，输入框置灰 局部后台，全局后台：查看选择的后台任务的状态
存入的变量类型将读取到的状态存入变量

注意事项：

线程状态可以读取到程序当前的状态，当主程序停止，暂停时程序是无法运行到线程状态这条指令，所以前台无法读取主程序的停止，暂停状态。当程序正常启动时主程序的状态为运行状态，所以当需要读取主程序状态时可以在后台插入读取线程状态指令，然后在前台开启此线程。

示例：

  1. NOP

  2. PTHREAD_START[$TEST$]LOCAL

  3. TIMER T=1

  4. PTHREAD_STATE[$TEST$]LOCAL I002

  5. PAUSERUN[$TEST$]

  6. TIMER T=1

  7. PTHREAD_STATE[$TEST$]LOCAL I002

  8. PTHREAD_END[$TEST$]LOCAL

  9. TIMER T=1

  10. PTHREAD_STATE[$TEST$]LOCAL I002

  11. END

示例说明：第2行程序开启局部后台线程，程序在运行到第4行时获取线程状态存入的变量I002=3；运行到第5行指令时暂停开启的后台线程，程序在运行到第7行时获取线程状态存入的变量I002=2；运行到第8行指令时退出开启的后台线程，程序在运行到第10行时获取线程状态存入的变量I002=1。

AI 检索专用问答对 (Q&A for Retrieval) ​

Q: 如何建立全局后台任务?

A: 建立全局后台任务的步骤：

  1. 点击设置-后台任务，进入后台任务界面
  2. 点击【全局】，进入全局后台任务界面
  3. 点击【新建】，建立全局后台作业文件
  4. 点击【操作】，可以对当前选中的作业文件进行复制、删除、重命名和设置自启操作
  5. 点击【启动】，后台运行选中的自启程序
  6. 设置自启：在开机时执行自启程序，全局后台界面点击【启动】执行自启程序

Q: 如何建立局部后台任务?

A: 建立局部后台任务的步骤：

  1. 点击设置-后台任务，进入后台任务界面
  2. 点击【局部】，进入局部后台任务界面
  3. 点击【新建】，建立局部后台作业文件
  4. 点击【操作】，可以对当前选中的作业文件进行复制、删除、重命名和设置自启操作
  5. 点击【启动】，后台运行选中的自启程序
  6. 设置自启：在开机时执行自启程序，局部后台界面点击【启动】执行自启程序

Q: 建立线程状态指令的注意事项?

A: 线程状态可以读取到程序当前的状态，当主程序停止，暂停时程序是无法运行到线程状态这条指令，所以前台无法读取主程序的停止，暂停状态。当程序正常启动时主程序的状态为运行状态，所以当需要读取主程序状态时可以在后台插入读取线程状态指令，然后在前台开启此线程。

Q: 如何设置后台任务自启？

A: 只有全局后台任务才可以设置自启。

设置方法：在全局后台界面点击【操作】，对选中的作业文件进行设置自启操作，这样在开机时会执行自启程序。

版本历史 ​

版本日期变更内容作者
1.0.02026-04-09初始版本MUZI165