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计算目标形态指令
SOLVE_CONFIGURATION-计算目标形态值
功能
当从一个点A（机器人当前实际位置）运动到另外一个点B时，可以通过算法计算出机器人能以多少种形态从A到B
使用范例
参数说明:
目标点：即机器人要运动到的位置
形态值个数：算法计算得出多少种形态可以从A到达B（计算的是姿态总数）
形态值首个变量：存放计算出形态值D的首个变量（比如说算法计算出有3种形态可以从A到B，如指令说明所示，算法计算出第一个形态为2，则GI002存放2，GI003存放的就是3，GI004存放4）
计算目标形态值 G0001 GI001 GI002
程序说明
如上图所示，现在有两条指令，需要从GP0001使用计算形态值指令到GP0002。
通过计算，计算出有3种形态到GP002,将形态个数存入GI001
计算出有3种形态，将计算出的形态值首个变量存入GI002，GI002=2 GI003=3，GI004=4
**注意事项
计算出来的形态，无法直接在点位参数界面修改形态值使用，可以使用设置点位信息指令调用计算出来的形态值。
计算目标形态值参数说明:
*运动指令内形态值计算方式：
形态参数：
（如选择当前，则控制系统自动通过转换方式计算出应该选择哪个形态值）
形态值为机器人1轴、3轴、5轴位置的二进制转换值
转换方式：
例如某个六轴机器人1轴为59度、2轴为69度、3轴为79度、4轴为89度、5轴为99度、6轴为109度；
取其中的1/3/5轴，点位范围在-90~+90之间为1，不在为0；
所以结果如下
轴 1轴 3轴 5轴
二进制数值 1 1 0
二进制数110 = 十进制6
形态值为十进制结果再加1，该点位形态值为7
注意事项
如需使用计算出来的姿态，则需要使用设置点位指令调用计算出来的姿态进行使用
六轴串联形态值计算优化
1、形态值的计算规则进行过一次优化，对J1的二进制转换做了优化，整体没有大的改动；
2、形态值为肩部形态值（原来的一轴）、肘部形态值（原来三轴）、腕部形态值（原来五轴）的二进制转换值；
3、转换方式如下：
（1）肩部形态值
判断规则：四五六轴的轴线交点是否在J1轴线的前方，在前方，则肩部形态值取1，不在前方，肩部形态值取0；
如图示位置，肩部形态值取1
注意：肩部形态值和J1的度数没有关系了，会受到J2 J3 J4的综合影响，只看交点在前方还是后方。图示位置肩部形态值取1，即使J1转了180度，也还是在前方
（2）肘部形态值
判断规则： -90 < 三轴J3的度数 < 90，肘部形态值取1，否则取0；
示意图中，J3为零点，故肘部形态值取1；
（3）腕部形态值
判断规则：以五轴部分和小臂共线时作为分界点，往下翻时，腕部形态值取1，否则取0；
通常以图示位置作为零点位置，则判断规则为 ：-90 < 五轴J5的度数 < 90 ,腕部形态值取1，否则取0；示意图中的腕部形态值是1；
还有一种，五轴水平的零点位置，则判断规则为：0 < 五轴J5的度数< 180，腕部形态值取1，否则取0；
4、形态值的计算
三个形态值共同组成一个二进制数，111
形态值 = 4*肩部形态值 + 2*肘部形态值 + 腕部形态值 + 1
示意图位置的形态值则为：4*1+2*1+1+1 = 8；
AI 检索专用问答对 (Q&A for Retrieval)
Q: SOLVE_CONFIGURATION 指令的作用是什么？
A: 用于计算机器人从当前点A运动到目标点B时，可行的所有"形态（姿态）"。输出结果包括可达形态总数和每一种形态对应的形态值。
Q: 计算出来的形态值是如何存储的？
A: 通过连续寄存器变量存储，例如：GI001存储形态个数，GI002存储第一个形态值，GI003、GI004...依次存储后续形态值。本质是顺序写入一组连续变量。
Q: 计算出来的形态值可以直接使用吗？
A: 不可以直接在点位参数界面修改使用。正确方式是使用"设置点位信息"指令，将计算出的形态值写入点位后再使用。
Q: 形态值是如何计算出来的？
A: 基于机器人关键轴（通常为1轴、3轴、5轴或肩/肘/腕）生成二进制值，在指定角度范围内记为1，不在范围内记为0。然后将二进制转换为十进制，再加1得到最终形态值。
Q: 六轴串联形态值计算的优化内容是什么？
A: 1. 形态值的计算规则进行过优化，对J1的二进制转换做了优化，整体没有大的改动； 2. 形态值为肩部形态值（原来的一轴）、肘部形态值（原来三轴）、腕部形态值（原来五轴）的二进制转换值； 3. 肩部形态值判断规则：四五六轴的轴线交点是否在J1轴线的前方，在前方取1，不在前方取0； 4. 肘部形态值判断规则：-90 < 三轴J3的度数 < 90，取1，否则取0； 5. 腕部形态值判断规则：以五轴部分和小臂共线时作为分界点，往下翻时取1，否则取0； 6. 形态值计算：4肩部形态值 + 2肘部形态值 + 腕部形态值 + 1。