主界面
当前运行程序：显示当前打开的程序名称。
程序选择：点击程序选择，可选择已经创建的程序。
累积总量：机器人从第一次生产，到当前生产的总数量。
当前产量：机器人进行一次取料放料冲压，计数一次。（无冲床，完成一次取料放料，回到取料待机点。）长按当前产量，两秒后清除产量数值。
运行周期：机器人从取料待机点运行到放料待机点所用的时间。（有冲床则加上冲床冲压时间。）
模拟生产：选中后，运行程序，只走生产的轨迹，冲床不进行冲压。
放料上死点：冲床在上死点时，显示为绿色，未在上死点显示为红色。（放料工位是冲床，显示上死点状态，选择中转台则不显示上死点。）
快捷功能
强制取料：点击强制取料，机器人会执行一次取料过程。
强制放料：点击强制放料，机器人会执行一次放料过程。
吸料：控制主吸料Y05进行取料放料。
吸余料：控制副吸料Y06进行取料放料。
快捷指令
过渡点到点：在程序里面插入关节插补点位。
过渡直线：在程序里面插入直线插补点位。
丢余料：在程序里面插入丢余料指令，作用：用来控制副吸料吸盘关闭。
先在程序内选中需要插入过渡点的上一条指令，再把机器人移动到需要过渡的点位，点击过渡点到点，就将当前机器人的位置插入程序中。
全部：点击全部可跳转到指令插入界面。
底侧状况栏
修改：用于修改插补方式、指令速度，加速度，减速度，平滑。
删除：用于删除新插入的指令，不可删除标定后生成的冲压指令。
操作：点击操作后，可对非冲压类指令，进行批量操作、复制、粘贴、剪切、上移、下移、注销等操作。
修改位置：将机器人当前位置写入指令点位内。（只能修改带点位指令）
变量：点击变量，可进入局部变量界面（如下图所示），对已创建的点位和数值进行操作。
权限管理：点击权限管理，进入用户登录页面，用户权限分为三种：操作员、技术员、管理员。
设置：点击设置可进入参数设置界面，对冲压工艺参数进行修改。
程序创建
创建示例
以上图平移为例，
第一步：点击程序选择——点击新建，进入上图界面，选择文件类型平移
第二步：点击取料点，选中后，再点击标定，机器人当前点位就写入了取料点中，标定后就会显示点位信息。
第三步：按照第二步流程依次标定其余点位，如果需要添加新的点位，可以点击新增点添加过渡点进去。
第四步：写入文件名称，注意不要和已创建的名字重叠，否则无法保存。
第五步：点击确定，就创建好了程序。界面会跳转到主界面。
文件类型
工艺参数
上料机
取料参数——上料台
是否启动检测：打开开关，按照信号类型进行检测，关闭则不检测。
信号类型：
常亮：X13信号置1。
上升沿：X13信号从0置1。
常灭：X13信号置0。
下降沿：X13信号从1置0。
是否启动卸垛：打开后，会调用卸垛功能，关闭则卸垛功能不生效。
取料参数——冲床
同放料参数——冲床
用于控制取料冲床使用。
放料参数——冲床
上死点：冲床位于上死点时，显示为绿色，没在上死点显示为红色。
冲压时间：记录冲床进行一次冲压的时间。
冲压（强制冲压按钮）：点击冲压按钮，冲床会进行一次冲压。（只在管理员模式下可用）
是否启动冲压：打开，机器人运行过程中会启动冲床，关闭则不会启动冲床。
冲床输出时间：数值设置为800（单位：ms）时，冲床启动信号会维持800ms后关闭。
冲压最长周期和最短周期：冲床冲压一次的时间范围，不在这个范围内，视为冲压异常。
放料参数——中转台
放料参数选择中转台，机器人不会启动冲床和判断冲床上死点，只判断允许放料信号。
屏蔽允许取料信号：打开后，上料机机器人，放料的时候，不再判断允许放料信号。关闭则会在放料待机点判断允许放料信号。
搬运
取料参数——冲床
上死点：取料冲床位于上死点时，显示为绿色，未处于上死点显示为红色。
允许取料信号：X13信号置1时，信号灯显示为绿色，置0时显示为红色。
取料参数——中转台
选择中转台，不显示上死点和允许取料信号灯。不进行冲压上死点判断，只判断允许取料信号。
放料参数——冲床
同上料机放料参数——冲床
放料参数——中转台
放料参数选择中转台，机器人不会启动冲床和判断冲床上死点，只判断允许放料信号。
下料机
取料参数——冲床
上死点：冲床位于上死点时，显示为绿色，未处于上死点显示为红色。
允许取料信号：X13信号置1时，信号灯显示为绿色，置0时显示为红色。
取料参数——中转台
选择中转台，不显示上死点和允许取料信号灯。不进行冲压上死点判断，只判断允许取料信号。
放料参数
是否启动检测：打开开关，按照信号类型进行检测，关闭则不检测。
信号类型：
常亮：X14信号置1。
上升沿：X14信号从0置1。
常灭：X14信号置0。
下降沿：X14信号从1置0。
是否启动码垛：打开后，调用码垛功能，关闭则码垛功能不生效。
注意：上料机的放料工位，选择冲床，下一台机器人的取料工位，一定要与上料机放料工位的本站类型（指冲床和中转台选项）保持一致。
单机
取料参数
本站类型：供料（只有这一个选项）
是否启动检测：打开开关，会按照所选择的信号类型，获取允许取料信号。关闭则不再检测X13信号。
信号类型：
常亮：X13信号置1。
上升沿：X13信号从0置1。
常灭：X13信号置0。
4、下降沿：X13信号从1置0。
放料参数——冲床（只有冲床一种）
同上料机放料参数——冲床
屏蔽允许放料：打开后，不检测允许放料信号X14，关闭则检测允许放料信号X14。
气缸/治具
可变气缸1：暂未做功能
可变气缸2：暂未做功能
主治具
治具类型：1、吸盘2、电磁铁3、气缸4、禁用
吸盘判断逻辑：在取料点打开主副吸料开关并判断是否构成真空，在放料点关闭并判断是否破空。
电磁铁判断逻辑：跟吸盘的区别是在放料点上方－回，判断是否破空。
吸气测试：点击吸气测试，主吸料Y05会输出信号。
通断延时报警/ms：填写数值后（单位：ms），机器人吸盘吸料检测时间。
辅助点——吹洗料台：1、不启用2、启用。
吹气测试：点击吹气测试控件，主吹气Y07会输出信号。
吹气时间/ms：填写数值后（单位：ms），主吹气Y07会输出相应的时间。
副治具
治具类型：1、吸盘2、电磁铁3、气缸4、禁用。
吸盘判断逻辑：在取料点打开主副吸料开关并判断是否构成真空，在放料点关闭并判断是否破空。
电磁铁判断逻辑：跟吸盘的区别是在放料点上方回，判断是否破空。
吸气测试：点击吸气测试控件，副吸料Y06会输出信号。
通断延时报警/ms：填写数值后（单位：ms），机器人吸盘吸料检测时间。
辅助点——吹洗料台：1、不启用2、启用。
吹气测试：点击吹气测试控件，副吹气Y08会输出信号。
吹气时间/ms：填写数值后（单位：ms），副吹气Y08会输出相应的时间。
注：当关闭真空检测开关时，机器人会按照治具1、2的通断延时报警数值，选择较大的数值，在取料点和放料点位置停留相应的时间。
当打开真空检测开关时，机器人吸到料，直接离开取料点，或者放完料直接离开放料点。取料点未吸到料，会运行到取料待机点-回，报真空检测失败；放料点放料失败，会回到放料待机点－回，报破空检测失败。
码垛参数
卸垛参数
双垛堆卸料：卸两垛料。
X方向个数：首工件X方向工件数量。
Y方向个数：首工件Y方向工件数量。
Z方向个数：工件总个数（填写数值大于实际工件个数即可）
X方向中心距：X方向工件中心之间的距离。（对应工件宽度或者长度，单位：mm）
Y方向中心距：Y方向工件中心之间的距离。（对应工件宽度或者长度，单位：mm）
Z方向中心距：Z方向工件中心之间的距离。（对应工件厚度，单位：mm）
探料距离：填垛堆的厚度。单位：mm。
探料回上速度：探到料后回取料点上方的速度，单位：mm/s。
探料速度：范围：1-100，单位：mm/s。
实际使用：
卸垛工件计数逻辑：正常取放料过程中，在取料点构成真空，并在放料点构成破空，卸垛工件加1。
探料生效逻辑：取料的时候，在取料点未构成真空，提示取料失败并开始探料，探料过程中构成真空后，机器人会继续往下去放料。
双垛堆卸料开关打开后如下图所示：
左料台：第一个垛堆的取料点位置
右料台：第二个垛堆的取料点位置
左放料：第一个垛堆的放料点位置
右放料：第二个垛堆的放料点位置
开启后会新增两个垛堆有料的输入信号方别是X09,X10两个信号，用来判断垛堆是否有料。
码垛参数
首工件位置：右上、右下。如上图所示。
输出信号：打开后，码垛完一次，Y17输出。关闭则不会输出。（此功能需要配合传送带使用，打开后码垛完成自动复位，并重新开始码垛。）
信号输出时间：Y17输出信号维持的时间，单位：ms。
X方向个数：首工件X方向工件数量。
Y方向个数：首工件Y方向工件数量。
Z方向个数：垛堆工件数量。
X方向中心距：X方向工件中心之间的距离。（对应工件宽度或者长度，单位：mm）
Y方向中心距：Y方向工件中心之间的距离。（对应工件宽度或者长度，单位：mm）
Z方向中心距：Z方向工件中心之间的距离。（对应工件厚度，单位：mm）
码垛示例：
如图所示：X方向工件数量为2，Y方向工件数量为2，Z方向数量为1。XYZ方向中心距为100mm，即长宽高都是100mm的正方体工件，首工件位置为右下。
码垛顺序如图工件序号所示，XY为机器人X、Y轴+方向。
码垛顺序：第一层工件1→第一层工件2→第一层工件3→第一层工件4→第二层工件1→第一层工件2→第一层工件3→第一层工件4。
注：卸垛只在上料机工作模式下生效，码垛只在下料机工作模式下生效。
使用完整码垛，启用后会把辅助点、工件点设置的点位，调用到生成模板中的放料点上方和放料点位置。
冲压参数
界面打开关闭逻辑：长按右上角时间下面的位置2秒，此界面会显示出来，再长按两秒此界面隐藏。
功能启用
生成模板覆盖同名文件：打开后，在示教编程界面，标定后生成的文件可直接覆盖旧的同名作业文件。关闭则不生效。用于重新创建的文件，直接覆盖旧命名的文件。
强制冲压：打开后，工艺参数内的冲压时间后面，显示强制冲压按钮，关闭则不显示。主要用于防止工人误操作。
全程上电：打开后，按下伺服键就直接上电，关闭后，按下伺服键，会显示就绪状态。用于T34、T41无伺服使能键的示教器。
按轨迹进行复位：开启后，按复位键，机器人会按照指令轨迹，回到取料待机点或者放料待机点。关闭后，按复位键，机器人会按照ZXY各轴依次进行复位，回到取料待机点或者放料待机点。打开用于六轴串联多关节机器人的复位，关闭则用于摆臂机器人的复位。
PLC联机通信：开启后，允许取料、允许放料由Modbus控制，io接线信号失效。用于PLC控制机器人之间允许取料、允许放料、放料完成、取料完成信号的交互。多用于PLC总控控制机器人之间的信号交互。
使用完整码垛：开启后，码垛功能会调用完整码垛工艺，相较于打开前的码垛工艺，参数更详细。关闭后，依旧使用之前的码垛功能。用于多个垛堆或者垛堆负杂的场景。
码垛双垛堆：开启后可调用完整码垛的工艺1和工艺2。关闭后只能调用完整码垛的工艺1。
开机使用关节坐标系：打开后，断电重启或者软重启，机器人默认为关节坐标系，关闭则默认为直角坐标系。
取料冲床使用允许取料：打开后上料机获取到允许取料信号，就直接启动冲床，关闭后，不判断允许取料信号，取料完成就直接启动冲床，多用于卷料的冲压。
治具上有料禁止启动：打开后主吸盘真空置1，启动就会警告启动时手上不能有料，关闭后正常启动使用。
在取料点治具吸料：打开后吸盘会在取料点，打开吸盘吸气。关闭后，会在取料上方点打开吸盘吸气。用于气管过长，启动后真空泵需要时间的现场。
取料失败不关闭吸盘：正常机器人报真空检测失败后，会关闭主副吸料输出，打开后，报真空检测失败也不会关闭主副吸料输出。用于检测机器人是否打开了主治具真空，多用于经常性报真空检测超时的场景。
双吸盘取料：打开后，取料前会检测两个治具是否都有料或者无料，主副治具状态，不一致就会报出警告进行提示。用于单个吸盘吸力不足或者工件比较重的场景。
IO参数
真空检测信号：用于检测主治具取放料情况，打开后，检测到掉料问题或者放料粘料问题时，会报错，关闭则不检测也不报错。
副治具真空检测信号：用于检测副治具取放料情况，打开后，检测到掉料问题或者放料粘料问题时，会报错，关闭则不检测也不报错。
Y13真空泵保护：开启：运行程序就会打开Y13。机器人处于停止状态时，机器人手上有料，Y13输出信号会一直保持打开状态，机器人手上无料，10分钟后会关闭Y13输出信号。用于关闭真空泵。
X07冲床安全信号：开启此功能，冲床启动前会判断一次X07信号，X07置1，正常启动冲床，未置1则不启动冲床并报错。用于冲床启动前的安全判定。大多将传感器放在机器人一轴下，确保机器人大臂处于安全范围；
X07机器人安全信号：开启后，输出放料完成前会判断此信号，X07有信号则正常输出放料完成信号，没信号则不输出放料完成信号并报错。用于大负载机器人，提前启动冲床，在安全位置输出放料完成信号，防止机械臂相撞。（不能和X07冲床安全信号同时使用。）
X16急停信号：开启：X16信号置1，报紧急急停，关闭： X16信号置1，不报错。（报错信号可改为置0生效，需要通过修改控制器配置文件生效。）
X17启动X18暂停：打开后，X17--IO启动功能生效，该信号置1，启动机器人，X18--IO暂停功能生效，该信号置1，当前程序运行结束后，在取料待机点暂停。用于通过IO控制器机器人的启动与暂停。
进阶参数
真空滤波参数：设置相应的时间，会过滤掉主治具真空信号干扰。主要用于过滤外部环境导致的主治具真空干扰。最大可填300。
冲压启动超时：冲床启动信号发出后，在设定的时间内，冲床上死点没有发生变化，就会报错提示。用于检测冲床启动状态。
点位最小间隔：启动程序时，会对比取料待机点到取料点上方的距离，放料待机点到放料点上方的距离，如果Y值的距离小于设置距离，会报错。填0功能不生效。用于防止点位设置错误，导致的撞机问题。
放料等待时间：在放料点停留的时间，单位：ms，主要用于防止粘料。
丢废料时间：在丢余料指令，停留的时间，单位ms。防止废料粘料。
治具开关前延时：打开后，机器人会在取料点停留设置的时间后，才打开主副治具开关，在放料点停留设置的时间后，才关闭主副治具开关。用来防止机器人末端停止时抖动导致料吸歪或者放歪。
速度参数
首模运行速度：机器人停止后（包含报错停止、切模式停止和断电重启后的停止。），再次启动，第一次运行速度按照首模运行速度运行。设置的参数范围为1-100，机器人实际速度=全局速度百分比×首模速度百分比。
复位速度：使用复位功能时，按照此速度来复位。复位速度20%=全局速度20%。
低档位速度：点击全局速度后，下拉栏低速的速度百分比。
中档位速度：点击全局速度后，下拉栏中速的速度百分比。
高档位速度：点击全局速度后，下拉栏高速的速度百分比。
产线换向
产线换向：打开后，不用换线就可以进行换向处理，需要提前将两个冲床模式和两个冲床启动线接好，首尾两台机器人，需要更换工艺参数内的工作模式。关闭则还原为原来的样子。用于产线反向使用。
换向输出Y4：开启后，开启产线换向功能，IO输出端口Y4会输出，关闭则不会输出。用于判断当前是否使用了反向功能，多用于PLC读取反向状态。
单机参数
同取同放：开启后，机器人会在取料待机点等待冲床冲压结束。关闭后则不等待。开启后，用于单台机器人，取料的时候，同时取取料台的料和冲床内冲压好的料，放料时，同时放未冲压的料到冲床内和已冲好的料到料框内。关闭后，用于单台机器人一次取放一张料的情况。
电磁铁参数
叠料检测功能：打开后会在取放料回上的时候，检测是否有叠料问题。
叠料检测高度：设置在取放料点到取放料上方点之间，不能高于取放料点到取放料回上点的高度。
叠料检测处延时时间：设置后，会在叠料检测处停留设置的时间。用于检测是否叠料。
运行逻辑
机器人手上无料时
取料工位－－有料：本站机器人会直接去取料不进行信号判断。
取料工位－－无料：会判断前站是否满足允许取料信号，再去取料。
机器人手上有料时（先放后取再放）
放料工位－－无料：会在放料待机点等待允许放料信号，获取到信号后，继续进行放料。
放料工位－－有料未冲：本站会发出冲床启动信号让冲床进行一次冲压，机器人会在放料待机点等待允许放料信号，获取到信号后，继续进行放料。
放料工位－－有料已冲：机器人会在放料待机点等待允许放料信号，获取到信号后，继续进行放料。选择有料已冲时，下工位机器人手上无料，下工位机器人会直接过去取料。
启动示例
本站为搬运，取料工位是冲床，放料工位是中转台时，启动程序，弹窗如下图所示：
- 机器人手上无料时
取料工位－－有料已冲：本站机器人会判断冲床是否在上死点后，再去取料。
取料工位－－无料：本站机器人会等待允许取料信号满足后，再去取料。
- 机器人手上有料（先放后取再放）
放料工位－－无料：机器人会直接过去放料。
放料工位－－有料：机器人会等待下工位发出取料完成信号后，再去放料。
IO定义
监控
路径：最上方导航栏，速度旁边的监控，点击一下就出现下图。
IO端口说明
X02冲床模式：接放料工位的冲床，当程序运行时，X02需要处于置1状态，该信号发生变化，就会报冲床模式错误。
X03冲床模式2：需要使用换向功能时，接取料冲床。功能与X02一致。
X05主吸盘真空：接主吸盘，主吸盘与工件之间处于负压时，该信号置1，一般用于吸取需要放到下一工位的主料。
X06副吸盘真空：接副吸盘，副吸盘与工件之间处于负压时，该信号置1，一般用于吸取余料（需要丢弃不用的废料）
X11取料上死点：接取料工位冲床，用于检测冲床的上死点信号，当冲床处于上死点时，该信号置1，该信号不置1时，本站不会去取料工位取料。
X12放料上死点：接放料工位的冲床，用于检测冲床的上死点信号，当冲床处于上死点时，该信号置1，该信号不置1时，本站不会去放料工位放料。
X13允许取料：接上一台控制器的Y12，当X13从0置1时，本站机器人会去取料工位取料。
X14允许放料：接下一台控制器的Y11，当X14从0置1时，本站机器人会去放料工位放料。
X16紧急急停：可接示教器上的急停，当该信号置1时，报紧急停止被触发，信号置0时，报错才可以被清掉。
Y05主吸料：用于控制主吸盘吸气，该信号置1时，主吸盘吸气，吸取物料，信号置0，吸气停止。
Y06副吸料：用于控制副吸盘吸气，该信号置1时，副吸盘吸气，吸取物料，信号置0，吸气停止。
Y11取料完成：接上一台控制器的X14，Y11信号置1时，表示本站取料完成。
Y12放料完成：接下一台控制器的X13，Y12信号置1时，表示本站放料完成，放料完成逻辑：1、放料工位是冲床，本站机器人将料放到，放料冲床内，冲床进行冲压结束后，输出放料完成信号。2、放料工位为中转台，本站机器人在放料点，放料结束后，回到放料待机点－回指令，输出放料完成信号。
Y14冲床启动：接放料工位冲床，用于启动冲床进行冲压。
Y15冲床启动2：需要使用换向功能的时候，接取料冲床，用于启动冲床。
接线示例
接线注意事项：
确保上下两台或多台自带IO的控制器或者外接IO板的电源使用的是同一个24V电源，或者共地线。
接线后，将输出打开，查看输出接的输入端口信号是否会置1，验证接线是否正确。
接线后将输出端口依次打开，查看是否有出现打开一个输出端口，两个输入端口置1的问题，如果出现上述问题，可能是由于两个输入端口铜丝外露接线连在一起导致的。
附件1－报警处理
报主治具（或者副治具）真空检测超时；原因：取料时取料失败、取完料之后在去放料的过程中掉料。
报破空检测失败；原因：程序过了放料点，工件还在吸盘上吸附，或者主吸盘真空信号未置0。
报冲床模式错误；原因：冲床模式X02信号未置1。
报检测到放料冲床上死点异常掉落；原因：放料工位冲床冲压完之后，人工再次冲压或者冲床从上死点异常掉落。
报允许放料信号异常；原因：放料过程中，允许放料信号变化。
报允许取料信号异常：原因：取料过程中，允许取料信号变化。
报冲床信号异常，冲床执行周期小于冲压最短周期；原因：冲床冲压时间小于冲压最短周期，可能是最小周期时间未设置好，或者冲床上死点信号受到干扰导致。
报冲床信号异常，冲床未回到上死点，冲压时间超过最长周期；原因：冲床冲压时间大于冲压最长周期。
报冲床信号异常，未执行冲压过程；原因：输出冲床启动信号后，冲床上死点上时间没有变化，或者冲床未启动。
提示启动错误机器人不在安全位置；原因：工作模式为上料机、搬运、下料机，启动时，机器人当前位置未在取料待机点到放料待机点之间。工作模式为单机时，机器人当前位置，没在取料待机点。
报冲床安全信号异常；原因：启用冲床安全信号功能，运行程序启动冲床时，冲床安全信号X07未置1。
X16紧急停止被触发；原因：X16信号被触发。
放料待机点与放料上方点间距过小，取料待机点与取料上方点间距过小；原因：放料待机点到放料点上方的距离和取料待机点到取料点上方的距离，小于冲压参数内设置的点位最小间隔。
取料冲床未在上死点，放料冲床未在上死点；原因：启动冲床时，冲床未在上死点，或者上死点没接信号。
附件2－异常处理
1、机器人出现提前放料问题：
A、去掉放料点上方指令的平滑。
B、看是否启动了吹气功能。
2、机器人在放料点和取料点，都停留相同的时间；原因：真空检测开关未打开。
3、只在放料点停留；原因：设置了放料时间，查看冲压参数——放料时间是否设置了数值。
4、机器人运行过程中有停顿：
A、平滑未拉满；
B、位于取料待机点和放料待机点位置停顿，可能是信号未满足。
5、频繁报真空检测超时：
A、主吸料输出和主吸盘真空输入，是否过继电器。
B、电柜是否加了风扇。
C、料是否真的没有吸出来，或者掉料。
D、检查吸盘是否损坏。
6、频繁报允许取料，允许放料信号异常：
A、将每台机器人的地线串起来
B、检查线路是不是接错了。
附件3冲压指令各指令信号逻辑
| 1：取料待机点 | ·无 | ·无 | 搬运和下料逻辑 ·上工位允许取料X13=0-1 取料机床上死点X11=1-0-1 上料机信号 ·下工位允许取料X13 信号类型由工艺参数内设置 |
|---|---|---|---|
| 2：取料上方点 | ·主吹气Y07=1 ·副吹气Y08=1 | ·输出取料中Y09=1 | ·无 |
| 3：取料点 | 开启双治具 ·主吸料Y05=1 ·副吸盘Y06=1 单治具 ·主吸盘Y05=1 | ·无 | 真空检测开始 ·主吸盘真空X03=1通断检测时间内真空建立完成 ·副吸盘真空X04=1通断检测时间内真空建立完成 |
| 4：取料上方点-回 | ·无 | ·无 | ·无 |
| 5：取料待机点-回 | ·取料中 Y09=0 ·取料完成Y11=1 | ·无 | ·无 |
| 6：放料待机点 | ·无 | ·无 | 搬运和上料逻辑 ·下工位允许放料X14=0-1 ·放料机床上死点X12=1-0-1 下料机信号 ·下工位允许取料X14 信号类型由工艺参数内设置 |
| 7：放料上放点 | 开启治具辅助 ·主吹气Y07=1 ·副吹气Y08=1 | ·放料中Y10=1 | ·无 |
| 8：放料点 | 开启双治具 ·主吸料Y05=0 单治具 ·主吸盘Y05=0 | ·无 | ·主吸盘真空X05=0通断检测时间内真空破空完成 ·副吸盘真空X06=0通断检测时间内真空破空完成。 |
| 9：放料上方点－回 | ·无 | ·无 | ·无 |
| 10：放料待机点-回 | ·冲床启动Y14=1 ·放料中Y10=0 | ·无 | ·无 |
附件4-IO定义表
